lc在機(jī)器人中的應(yīng)用-資料下載頁
2025-05-10 18:17本頁面
【正文】 olytechnic College ? 手動方式：供維修用，即用按鈕對機(jī)械手的每一種動作進(jìn)行單獨(dú)控制。例如，當(dāng)選擇上 /下運(yùn)動時，按下起動按鈕，機(jī)械手上升，按下停止按鈕時，機(jī)械手下降。 ? 回原點方式：機(jī)械手在最上方和最左邊切松開時，稱為機(jī)械手的原點位置（或初始狀態(tài)）。機(jī)械手正常搬運(yùn)時，應(yīng)從原點位置按按鈕啟動，所以該方式可迅速將機(jī)械手回到原點位置。 ? 自動方式又有三種運(yùn)行狀態(tài)，即單工步運(yùn)行、單周期運(yùn)行和自動連續(xù)運(yùn)行。 ? 單工步運(yùn)行：供調(diào)試用，即每按一次起動按鈕，機(jī)械手按順序向前執(zhí)行一個動作后停止。 ? 單周期運(yùn)行：供首次檢驗用，當(dāng)機(jī)械手在原點時，按下起動按鈕，機(jī)械手自動執(zhí)行一個周期的動作后自動停止在原點。 ? 自動連續(xù)運(yùn)行：正常工作用，當(dāng)機(jī)械手在原點并按下起動按鈕時，機(jī)械手周而復(fù)始地執(zhí)行各工步動作。 沈陽職 業(yè)技術(shù)學(xué)院 Shenyang Polytechnic College 三、機(jī)械手的控制要求 機(jī)械手自動連續(xù)動作過程分為八個工步，動作周期如圖所示： 啟動 左移 上升 放松 下降 右移 上升 夾緊 下降 ② ③ ⑦ ⑥ ⑤ ④ ① ⑧ 原點位 沈陽職 業(yè)技術(shù)學(xué)院 Shenyang Polytechnic College 三、機(jī)械手的控制要求 四、機(jī)械手的設(shè)計方法 使用起保停電路進(jìn)行設(shè)計編程。因該機(jī)械手的控制有多種工作方式，所以程序上可劃分為公共程序、手動程序、回原點程序和自動程序四部分。 沈陽職 業(yè)技術(shù)學(xué)院 Shenyang Polytechnic College ? （ 1）公共程序：用于自動程序和手動程序相互切換的處理，當(dāng)系統(tǒng)處于手動工作方式時，必須將除初試步以外的各步對應(yīng)的位存儲器復(fù)位，同時將表示連續(xù)工作狀態(tài)的復(fù)位，否則當(dāng)系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動方式，然后又返回自動工作方式時，可能會出現(xiàn)同時有兩個步同時激活的異常情況，引起錯誤的動作。 ? 沈陽職 業(yè)技術(shù)學(xué)院 Shenyang Polytechnic College 四、機(jī)械手的設(shè)計方法 ? （ 2）手動程序：為了使系統(tǒng)安全運(yùn)行，在程序中應(yīng)設(shè)置必要的連鎖保護(hù)。 ? 沈陽職 業(yè)技術(shù)學(xué)院 Shenyang Polytechnic College 四、機(jī)械手的設(shè)計方法 ? （ 3）回原點程序：機(jī)械手在回原點工作方式時。按下回原點啟動按鈕，將會自動完成回原點操作，直到回到原點位置后停止。 ? 沈陽職 業(yè)技術(shù)學(xué)院 Shenyang Polytechnic College 四、機(jī)械手的設(shè)計方法 ? （ 4）自動程序：在用起保停電路設(shè)計的自動控制程序中應(yīng)用某點來表示連續(xù)工作狀態(tài)。用某點來表示步與步之間的轉(zhuǎn)換，即當(dāng)該點為 ON時允許轉(zhuǎn)換，將該點的常開觸點串聯(lián)在各起保停電路的起動電路中，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。 ? 沈陽職 業(yè)技術(shù)學(xué)院 Shenyang Polytechnic College 四、機(jī)械手的設(shè)計方法
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