id控制系統(tǒng)的靜動(dòng)態(tài)特性-資料下載頁(yè)
2025-05-10 16:55本頁(yè)面
【正文】 遞函數(shù)為 KP， KI， KD分別為比例增益、積分增益和微分增益。 如果令 KD=0，就得到 比例積分控制器 (PI): 而當(dāng) KI=0時(shí)，則得到 比例微分控制器 (PD): sKsKKsG DIP ???)(sKKsG IP ??)(sKKsG DP ??)( 增大比例增益 KP一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，并有利于減小 穩(wěn)態(tài)誤差，但是過(guò)大的比例系數(shù)會(huì)使系統(tǒng)有比較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使穩(wěn)定性變壞。 增大積分增益 KI有利于減小超調(diào)，減小穩(wěn)態(tài)誤差，但是系 統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差消除時(shí)間變長(zhǎng)。 增大微分增益 KD有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使系統(tǒng)超 調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的抑制能力減弱。 PID控制器各項(xiàng)的作用 反饋的優(yōu)點(diǎn) 減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差； 減小對(duì)象 G(s)的參數(shù)變化對(duì)輸出的影響； 使系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)易于調(diào)節(jié)； 抑制干擾和噪聲。 反饋的代價(jià) 增加了元器件的數(shù)量和系統(tǒng)的復(fù)雜性； 增益的損失； 有可能帶來(lái)不穩(wěn)定性。
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