id控制器的運(yùn)算規(guī)律和構(gòu)成方式二-資料下載頁
2025-05-10 16:55本頁面
【正文】 ??????其中RD CD Ui Ui/n Uo 控制器對(duì)輸入信號(hào)與給定信號(hào)的偏差進(jìn)行 PID運(yùn)算，因此應(yīng)包括 偏差檢測(cè) 和 PID運(yùn)算 兩部分電路。 偏差 檢測(cè)電路 PID 運(yùn)算電路 測(cè)量值 偏差 I0， U0 給定值 圖 18 控制器構(gòu)成示意圖 偏差檢測(cè)電路通常稱為輸入電路。 偏差信號(hào)一般采用電壓形式 ，所以輸入信號(hào)和給定信號(hào)在輸入電路內(nèi)都是以電壓形式進(jìn)行比較。輸入電路同時(shí)還必須具備內(nèi)外給定電路的切換開關(guān)，正、反作用切換開關(guān)和偏差指示（或輸入、給定分別指示）等部分。 PID運(yùn)算電路是實(shí)現(xiàn)控制器運(yùn)算規(guī)律的關(guān)鍵部分。 PID控制器的構(gòu)成 ? PID運(yùn)算電路的構(gòu)成方式 放大器 PID 反饋電路 輸出 I0,U0 偏差 ε U f ， ε （ 1） 由放大器和 PID反饋電路構(gòu)成的PID運(yùn)算電路 設(shè)放大器和反饋電路傳遞函數(shù)分別為 K和 Wf(s)， PID運(yùn)算電路傳遞函數(shù) IIIII()1 ( )1K ( )()111( ) ( 1 )1()( ) 1fffKWsK W sWsWsTsWsT s T sTsWsW s T s???????? ? ?? ? ??當(dāng) 很大時(shí)，例：偏差 ε PD PI 輸出 I0,U0 測(cè)量值 PD PI 輸出 I0,U0 給定值 （ 2）串聯(lián)組成的 PID運(yùn)算電路 IC1 RD CD R1 R2 R4 R3 IC2 CI RI CM Uo Ui Ui IC1 R R R R3 R4 5R RI R1 R CI IC2 IC4 IC3 IC5 R R2 R1 R2 CD RD Uo 偏差 ε P D I 輸出 I0,U0 （ 3） 并聯(lián)組成的 PID運(yùn)算電路 IC1 R R1 IC2 IC3 IC4 R1 R2 CD RD Ui Uo R4 R3 CM 5R RI CI R2 5R （ 4） 串并聯(lián)混合式 PID運(yùn)算電路 偏差 ε PI D 輸出 I0,U0 P
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