id控制器的運算規(guī)律和構(gòu)成方式二-wenkub
2023-05-21 16:55:03 本頁面
【正文】 TsW s KT sK???在階躍偏差信號作用下，實際 PD控制器的輸出為： DDPD1 ( 1 )K tTy K K e????? ? ? ?????t ε 0 t 0 ?y 圖 16 實際 PD控制器的階躍響應(yīng)特性 PPyK???D P D( 1 )y K K?? ? ?PDKK?? 階躍響應(yīng)特性 實際 PD控制器的特性 KD愈大，微分作用愈趨于理想 在階躍偏差信號作用下，實際 PD輸出變化的初始值與最終值（即比例輸出值）之比： D( 0 )()yKy???? 微分增益 KD 微分時間 TD 1DDD P D P Dy ( ) 1 0 . 3 6 8 1TTt K K e K KKK ??? ? ? ? ? ?設(shè) ， （ ） （ ）在階躍偏差信號作用下，實際 PD控制器的輸出從最大值下降了微分輸出幅度的 %所經(jīng)歷的時間，就是微分時間常數(shù) TD/KD。 微分作用力圖阻止被控變量的變化，有抑制振蕩的效果，但如果加得過大，由于控制作用過強，反而會引起被控變量大幅度的振蕩。 ? 微分時間 對過渡過程的影響 （ 3）微分時間 TD對系統(tǒng)過渡過程的影響 ?適當?shù)奈⒎肿饔茫? 在 負荷變化劇烈 、 擾動幅度較大 或 過程容量滯后較大的系統(tǒng)中，適當引入微分作用，可在一定程度上提高系統(tǒng)的控制質(zhì)量。 ?微分作用的兩面性： ?保持原來的衰減比 n ： 如果要求 引入微分作用后仍然保持原來的衰減比 n，則可適當減小控制器的比例度 ， 一般可減小 15%左右 ，從而使控制系統(tǒng)的控制指標得到全面改善 。 理想和實際 PID控制器的傳遞函數(shù)分別為： PID運算規(guī)律 PDI( ) 1( ) ( 1 )()YsW s K T sE s T s?? ? ? ?DIPDI I D11()()1()1TsF T s FYsW s K FTEssK T s K???????在實際 PID控制器中，由于相互干擾系數(shù) F （ ）的存在 ,P、 I、 D的實際值（ KPF、 TIF、 TD/F） 與刻度值（ KP、 TI、 TD）有差異。試問： （ 1）這是什么控制規(guī)律？ （
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