家庭滅火機器人設計報告_畢業(yè)設計-資料下載頁
2025-08-22 14:36本頁面
【導讀】域而漸漸融入人們的生活。滅火機器人作為消防部隊中的新興力量，加入了搶險救災的行列。人是一個集信號檢測、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。工作受地面摩擦、機器人慣性、機器人電機的轉數(shù)差、齒輪箱與輪子的摩擦、電壓變化等多個因素影響，它模擬了現(xiàn)實家庭中機器人處理火警的過程，蠟燭代表家里燃起的火源，機器人必須找到并熄滅它。用的主控芯片使用了STC89C52單片機，所以設計重點在傳感器和電機驅動上。軟件設計方案是以上述硬件電路為基礎的，包括電機控制模塊、傳感器模塊的程序設計與實現(xiàn)。序設計采用C語言編寫，編程環(huán)境是集成KeilC51編譯器的集成編譯環(huán)境。滅火機器人設計的軟件設。計結構框圖如圖。
【正文】 n1=P2^2。 //電機 1 /* L298的 Enable A */ sbit en2=P2^5。 //電機 2 sbit in1_1=P2^3。 /* L298_1的 Input 1 *左 * */ sbit in1_2=P2^4。 /* L298_1的 Input 2 */ sbit in2_1=P2^6。 /* L298_2的 Input 1 *右 * */ sbit in2_2=P2^7。/* L298_2的 Input 2 */ uchar t=0。 /* pwm調速中斷計數(shù)器 */ uchar suozuo=100。 /* 電機速度值 參數(shù)： 0～ 100 */ uchar suoyou=54。 滅火機器人設計 第 10 頁 共 26 頁 uchar i=0 。 uchar k=0。 //房間標志變量 uchar h=0。 uchar m=0。 void stop()。 void tiaoyou()。 void tiaozuo()。 void qian()。 void delay(uint)。 void zuo()。 void you()。 void si()。 void tiaohuo()。 void pao()。 void init()。 void dus(uchar)。 void tiaohui()。 void hui1()。 void hui2()。 void hui3()。 void hui4()。 void zhao()。 void qian() { in1_1=1。 in1_2=0。 in2_1=1。 in2_2=0。 } void xun1() { in1_1=0。 in1_2=1。 in2_1=1。 in2_2=0。 delay(15)。 while (m==0) { if((styou==1)||(stzuo==1)) { m++。 if (huo==1) { 滅火機器人設計 第 11 頁 共 26 頁 stop()。 delay(1)。 feng=1。 delay(20)。 feng=0。 h=1。 si()。 } else { qian()。 delay(1)。 } } else { if((s1==1)amp。amp。(s2==1)) { qian()。 delay(1)。 } else if((s1==0)amp。amp。(s2==1)) tiaozuo()。 else if((s1==1)amp。amp。(s2==0)) tiaoyou()。 else tiaoyou()。 } } } void zhao() { if((k==2)amp。amp。(m==0)) xun1()。 else pao()。 } 滅火機器人設計 第 12 頁 共 26 頁 void si() { in1_1=1。 in1_2=0。 in2_1=0。 in2_2=1。 delay(12)。 } void tiaohuo() { in1_1=0。 in1_2=1。 in2_1=1。 in2_2=0。 delay(1)。 } void zuo() //90 { in1_1=0。 in1_2=1。 in2_1=1。 in2_2=0。 delay(18)。 //更改參數(shù)可調節(jié)角度 } void you() //90 { in1_1=1。 in1_2=0。 in2_1=0。 in2_2=1。 delay(19)。 //更改參數(shù)可調節(jié)角度 } 附錄 2: 滅火機器人實物圖及滅火場地 滅火機器人設計 第 13 頁 共 26 頁 滅火機器人設計 第 14 頁 共 26 頁
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