【導(dǎo)讀】導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致。含我為獲得及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。明并表示了謝意。以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)。的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法。律后果由本人承擔(dān)。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。等），文科類(lèi)論文正文字?jǐn)?shù)不少于萬(wàn)字。符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書(shū)寫(xiě)，不。及其他控制系統(tǒng)中扮演著不可缺少的角色。自從20世紀(jì)90年代以來(lái)，自動(dòng)控制系統(tǒng)已。經(jīng)開(kāi)始從集散控制系統(tǒng)向現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(tǒng)過(guò)渡。在21世紀(jì)，現(xiàn)場(chǎng)總。線(xiàn)控制系統(tǒng)將會(huì)成為控制領(lǐng)域的主流。CAN總線(xiàn)由于具有可靠性高、成本低、容易實(shí)。的范例和基礎(chǔ)課程課題。

　　

【正文】 它以一個(gè)比特的顯位 出現(xiàn)，只有在總線(xiàn)處于空閑狀態(tài)時(shí)，才允許站開(kāi)始發(fā)送，這個(gè)狀態(tài)將結(jié)束總線(xiàn)空閑狀態(tài)（被動(dòng)狀態(tài)），表明有某個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)備開(kāi)始發(fā)送消息，并且所有站都必須同步于首先開(kāi)始發(fā)送的那個(gè)站的幀起始前沿。 （ 2） 仲裁場(chǎng)（ Arbitration Field）由標(biāo)志符（ Identifier）和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位（ RTR）標(biāo)志組成，如圖 所示。對(duì)于 標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)識(shí)符的長(zhǎng)度為 11 位，這些位以從高位到低位的順序發(fā)送，最低位為 ，其中最高 7 位不能全為隱位。在數(shù)據(jù)幀中， RTR位總是設(shè)為 0，而在遠(yuǎn)程幀中必須為 1。 對(duì)于 ，標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的仲裁場(chǎng)的格式不同。在標(biāo)準(zhǔn)格式中，仲裁場(chǎng)由 11 位標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位 TRT 組成，標(biāo)識(shí)符位 ~，而在擴(kuò)展格式中，仲裁場(chǎng)由 29 位標(biāo)識(shí)符、替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求 SRR 位、標(biāo)志位和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位組成。標(biāo)識(shí)符位為 ~。 IDE 位對(duì)于擴(kuò)展格式屬于仲裁場(chǎng)，對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)格式屬于控制場(chǎng)。 IDE 在標(biāo)準(zhǔn)格式中以顯性電平發(fā)送，而在擴(kuò)展格式中以隱性電平發(fā)送。 仲 裁 場(chǎng)標(biāo) 識(shí) 符 R T R 位控 制 場(chǎng)幀 間 空 間 幀 起 始 圖 仲裁場(chǎng)組成 內(nèi)蒙古科技大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 說(shuō)明書(shū)（畢業(yè) 論文 ） 19 替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求位 SRR 是一隱性位，它在 擴(kuò)展幀中標(biāo)準(zhǔn)幀的 RTR 位的位置被發(fā)送，因而替代標(biāo)準(zhǔn)幀的 RTR 位。當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀發(fā)送沖突時(shí)，而擴(kuò)展幀的基本 ID 同標(biāo)準(zhǔn)幀的標(biāo)識(shí)符一樣時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)幀優(yōu)先于擴(kuò)展幀。 （ 3）控制場(chǎng)包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼和兩個(gè)保留位，這兩個(gè)保留位必須發(fā)送顯性位。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼為四位，它指出了數(shù)據(jù)場(chǎng)的字節(jié)數(shù)目。控制場(chǎng)的組成如圖 所示。 D L C 3D L C 2 D L C 1 D L C 0R 1R 0控 制 場(chǎng)數(shù) 據(jù) 長(zhǎng) 度數(shù) 據(jù) 場(chǎng) 或 C R C 場(chǎng)保 留 位仲 裁 場(chǎng)圖 控制場(chǎng)的組成 標(biāo)準(zhǔn)格式中控制場(chǎng)包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼、 IDE 位（顯性）及保留位 r0； 擴(kuò)展格式中控制場(chǎng)包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼、兩個(gè)保留 R1 和 R0。 （ 4） 數(shù)據(jù)場(chǎng) 由數(shù)據(jù)幀中被發(fā)送的數(shù)據(jù)組成，它可包括 08 字節(jié)，每字節(jié)包含 8 個(gè)位。 （ 5） CRC 場(chǎng)包括 CRC 序列，后隨 CRC 界定符。 （ 6） 應(yīng)答場(chǎng)（ ACK）位，包括應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符。在應(yīng)答場(chǎng)中，發(fā)送器送出兩個(gè)隱位。一個(gè)正確的接收倒有效報(bào)文的接收器，在應(yīng)答間隙，將此信息通過(guò)發(fā)送一個(gè)顯位報(bào)告給發(fā)發(fā)送器。所有接收到匹配 CRC 序列的站，通過(guò)在應(yīng)答間隙內(nèi)把顯位寫(xiě)入發(fā)送器的隱位來(lái)報(bào)告。應(yīng)答界定符是應(yīng)答場(chǎng)的第二位，并且必須是隱位，因此，應(yīng)答間隙被兩個(gè)隱位包圍。 （ 7） 幀結(jié)束 ：每個(gè)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由 7 個(gè)隱位組成的標(biāo)志序列界 定。 2． 遠(yuǎn)程幀 遠(yuǎn)程幀 被用來(lái)請(qǐng)求總線(xiàn)上某個(gè)遠(yuǎn)程節(jié)點(diǎn)發(fā)送自己想要接收的某種數(shù)據(jù)，具有發(fā)出這種遠(yuǎn)地消息能力的節(jié)點(diǎn)收到這個(gè)遠(yuǎn)程幀后，就應(yīng)盡力響應(yīng)這個(gè)遠(yuǎn)地傳送要求。所以對(duì)遠(yuǎn)程幀本身來(lái)說(shuō)，是沒(méi)有數(shù)據(jù)域的。 沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)，所以數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼的數(shù)值沒(méi)有意義。 在遠(yuǎn)程幀中，除了 遠(yuǎn)程幀的 RTR 位是隱性的 ，設(shè)置成 1 表示被動(dòng)狀態(tài)外，其余部分與數(shù)據(jù)幀完全相同 。 遠(yuǎn)程幀的組成如圖 所示。 內(nèi)蒙古科技大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 說(shuō)明書(shū)（畢業(yè) 論文 ） 20 幀 起 始遠(yuǎn) 程 幀仲 裁 場(chǎng)控 制 場(chǎng)C R C 場(chǎng)A C K 場(chǎng)幀 結(jié) 束幀 間 空 間或 超 載 幀幀 間 空 間 圖 遠(yuǎn)程幀組成 3． 錯(cuò)誤幀 錯(cuò)誤幀 由 兩個(gè)場(chǎng)組成， 如圖 所示， 第一場(chǎng)由來(lái)自各站的錯(cuò) 誤標(biāo)志疊加，第二場(chǎng)為出錯(cuò)界定符。報(bào)文傳輸過(guò)程中任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)出錯(cuò)，即于下一位開(kāi)始發(fā)送出錯(cuò)幀，通知發(fā)送端停止發(fā)送。 圖 出錯(cuò)幀組成 4． 超 載幀 超載幀和錯(cuò)誤幀一樣由兩個(gè)場(chǎng)組成：超載標(biāo)志和超載界定符，如圖 所示。當(dāng)某接收因內(nèi)部原因要求緩發(fā)下一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀時(shí)，它向總線(xiàn)發(fā)出超載幀。超載幀還可以引發(fā)另一次超載幀，但以?xún)纱?為限。 超 載 標(biāo) 志 疊 加超 載 標(biāo) 志超 載 幀超 載 界 定 符或 超 載 幀幀 間 空 間幀 結(jié) 束 或超 載 界 定 符 圖 超載幀組成 CAN 報(bào)文的 幀格式 有兩種不 同的幀格式，不同之處為標(biāo)識(shí)符域的長(zhǎng)度不同：含有 11 位標(biāo)識(shí)符的幀為內(nèi)蒙古科技大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 說(shuō)明書(shū)（畢業(yè) 論文 ） 21 標(biāo)準(zhǔn)幀，含有 29 位標(biāo)識(shí)符的幀為擴(kuò)展幀。 （ 1） 標(biāo)準(zhǔn)幀 CAN 標(biāo)準(zhǔn)幀信息為 11 個(gè)字節(jié)，包括兩部分：信息和數(shù)據(jù)部分。前 3 個(gè)字節(jié)為信息部分如下表 所示。 表 標(biāo)準(zhǔn)幀 注： 1． 字節(jié) 1 為幀信息。第 7 位（ FF）表示幀格式，在標(biāo)準(zhǔn)幀中， FF=0；第 6 位（ RTR）表示幀的類(lèi)型， RTR=0 表示為數(shù)據(jù)幀， RTR=1 表示為遠(yuǎn)程幀； DLC 表示在數(shù)據(jù)幀時(shí)實(shí)際的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。 2． 字節(jié) 字節(jié) 3 為報(bào)文識(shí)別碼， 11 位有效。 3． 字節(jié) 4~字節(jié) 11 為數(shù)據(jù)幀的實(shí)際上數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程幀時(shí)無(wú)效。 （ 2） 擴(kuò)展幀 CAN 擴(kuò)展幀信息為 13B，包括兩部分：信息和數(shù)據(jù)部分。前 5 個(gè)字節(jié)為信息部分，如表 所示。 內(nèi)蒙古科技大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 說(shuō)明書(shū)（畢業(yè) 論文 ） 22 表 擴(kuò)展幀 注： 1． 字節(jié) 1 為幀信息。第 7 位（ FF）表示幀格式，在標(biāo)準(zhǔn)幀中， FF=1；第 6 位（ RTR）表示幀的類(lèi)型， RTR=0 表示為數(shù)據(jù)幀， RTR=1 表示為遠(yuǎn)程幀； DLC 表示在數(shù)據(jù)幀時(shí)實(shí)際的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。 2． 字節(jié) 2~字節(jié) 5 為報(bào)文識(shí)別碼， 29 位有效。 3． 字節(jié) 6~字節(jié) 13 為數(shù)據(jù)幀的實(shí)際數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程幀無(wú)效。 CAN 總線(xiàn) 的擴(kuò)展應(yīng)用及其 協(xié)議介紹 概述 CAN 協(xié)議是一個(gè)非常簡(jiǎn)單的協(xié)議。它只定義了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層 , 本身并不完整 , 有些復(fù)雜的應(yīng)用問(wèn)題需要一個(gè)更高層次的協(xié)議 —應(yīng)用層協(xié)議來(lái)實(shí)現(xiàn)，比如 , CAN 數(shù)據(jù)幀一次最多只能傳送 8 字節(jié) 。CAN 只提供了非確認(rèn)的數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)等。 CAN 的技術(shù)特點(diǎn)允許各廠(chǎng)商在 CAN 協(xié)議的基礎(chǔ)上自行開(kāi)發(fā)自己的高層應(yīng)用協(xié)議 , 給用戶(hù)提供了一個(gè)面向應(yīng)用的清晰接口。目前 , 許多廠(chǎng)商都根據(jù)自己的意圖并結(jié)合其優(yōu)勢(shì)紛紛推出基于 CAN 的總線(xiàn)產(chǎn)品 , 如 DeviceNet (設(shè)備網(wǎng) ) , CANopen , CAN Kingdom , SDS 等。它們都得到 CiA (CAN in Automation) 的支持 , 符合 ISO11898 標(biāo)準(zhǔn) , 同時(shí)又各具特色。 內(nèi)蒙古科技大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 說(shuō)明書(shū)（畢業(yè) 論文 ） 23 DeviceNet 1． 概述 DeviceNet 最初由 Rock well 旗下 Allen Bradly 公司研制開(kāi)發(fā) , 為 PLC 和智能傳感器設(shè)計(jì)。憑借該公司在可編程控制器和變頻器等方面的優(yōu)勢(shì) , DeviceNet 在 PLC 與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之間的通信網(wǎng)絡(luò)中得到廣泛應(yīng)用。 DeviceNet 可以說(shuō)是最好的 CAN 協(xié)議工業(yè)標(biāo)準(zhǔn) , 得到 CiA 的支持 , 并由 ODVA (開(kāi)放設(shè)備網(wǎng)供貨商協(xié)會(huì) )負(fù)責(zé)它的進(jìn)一步發(fā)展。據(jù)世界著名的市場(chǎng)調(diào)查公司 VDC 的 “工業(yè)分布式遠(yuǎn)程 I/ O 的全球市場(chǎng)和用戶(hù)需求 ”研究報(bào)告稱(chēng) , 1999 年的市場(chǎng)份額位居世界第二 ,到 2020 年仍將占第三位。 DeviceNet 在 CAN 協(xié)議的基礎(chǔ)上加入了自己的應(yīng)用層協(xié)議 , 結(jié)合了 CAN 總線(xiàn)的優(yōu)點(diǎn) , 同時(shí)也滿(mǎn)足了更為復(fù)雜的要求。涉及的標(biāo)準(zhǔn)有 CAN 技術(shù)規(guī)范 210A/B、 ISO 11898 標(biāo)準(zhǔn)和 DeviceNet 技術(shù)規(guī)范 。 DeviceNet 采用了 CAN 物理層協(xié)議中的幾種網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行速率 125kbps ( 500m) 、 250kbps ( 250m) 、 500kbps(100m) , 最多支持 64 個(gè)節(jié)點(diǎn)。DeviceNet 的數(shù)據(jù)鏈路層完全遵循 CAN 規(guī)范的定義 , 并通過(guò) CAN 控制器芯片實(shí)現(xiàn)。DeviceNet 使用數(shù)據(jù)幀傳送數(shù)據(jù) , 遠(yuǎn)程幀沒(méi)有被使用 , 超載幀和出錯(cuò)幀則用于例外情況的處理。 2． DeviceNet 應(yīng)用層協(xié)議功能 DeviceNet 定義了兩種不同類(lèi)型的報(bào)文 , 稱(chēng)作 I/ O 報(bào)文和顯式報(bào)文。 I/ O 報(bào)文適用于實(shí)時(shí)性要求較高的 I/ O 端子的信號(hào)輸出。 I/ O 報(bào)文通常使用優(yōu)先級(jí)高的連接標(biāo)識(shí)符 , 通過(guò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或廣播方式進(jìn)行信息交換。連接標(biāo)識(shí)符提供了 I/ O 報(bào)文的相關(guān)信息 , 在 I/ O 報(bào)文利用連接標(biāo)識(shí)符發(fā)送之前 , 報(bào)文的發(fā)送和接受設(shè)備都必須先進(jìn)行設(shè)定。顯式報(bào)文則適用于兩個(gè)設(shè)備間多用途的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)報(bào)文傳遞 , 是典型的請(qǐng)求 響應(yīng)通訊方式 , 常用于節(jié)點(diǎn)的配置、問(wèn)題診斷等。 顯示報(bào)文通常使用優(yōu)先級(jí)低的連接標(biāo)識(shí)符 , 并且該報(bào)文的相關(guān)信息包 含在顯示報(bào)文數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)場(chǎng)中 , 包括要執(zhí)行的服務(wù)和相關(guān)對(duì)象的屬性及地址。 DeviceNet 為長(zhǎng)度大于 8 字節(jié)的報(bào)文提供了分段服務(wù)。以 I/ O 報(bào)文為例 , I/ O 報(bào)文經(jīng)過(guò)分割形成 I/ O 報(bào)文片段時(shí) , 數(shù)據(jù)場(chǎng)中有一位由報(bào)文分割協(xié)議使用。而長(zhǎng)度小于 8 字節(jié)的 I/ O 報(bào)文可以直接加在數(shù)據(jù)場(chǎng)中一次傳送。對(duì)于顯示報(bào)文 , 也可以進(jìn)行分段。分段服務(wù)為設(shè)備網(wǎng)提供了更多的可擴(kuò)展性和兼容性 , 保證了將來(lái)更加復(fù)雜、更智能化的設(shè)備可以加入到設(shè)備網(wǎng)中。 內(nèi)蒙古科技大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 說(shuō)明書(shū)（畢業(yè) 論文 ） 24 DeviceNet 采用了面向?qū)ο蟮募夹g(shù) , 對(duì)象模型為管理和實(shí)現(xiàn) DeviceNet 產(chǎn)品組件的屬性 (數(shù)據(jù) ) , 服務(wù) (方法或步驟 ) 和行為提供了一個(gè)模板。對(duì)象提供了由 4 個(gè)數(shù)字組成的尋址方案。它們分別是節(jié)點(diǎn)地址 (MAC ID) , 對(duì)象類(lèi)標(biāo)識(shí)符 , 實(shí)例編號(hào)和屬性編號(hào)。這四級(jí)地址與顯式報(bào)文連接相結(jié)合 , 將數(shù)據(jù)從 DeviceNet 網(wǎng)絡(luò)上的一點(diǎn)傳送到另一點(diǎn)。設(shè)備網(wǎng)面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)和編址方式使設(shè)備網(wǎng)可以在不改變基本的協(xié)議和連接模型的基礎(chǔ)上無(wú)限制的擴(kuò)展其能力。 DeviceNet 在應(yīng)用層信息中還增加了對(duì)設(shè)備應(yīng)用數(shù)據(jù)的描述 , 它通過(guò)定義標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備模型促進(jìn)不同廠(chǎng)商設(shè)備之間的互操作性。設(shè)備描 述主要包括設(shè)備的各種特定數(shù)據(jù) , 如設(shè)備類(lèi)型、廠(chǎng)家、節(jié)點(diǎn)地址和通信速率等。屬于同一設(shè)備模型的所有設(shè)備都必須支持共同的標(biāo)識(shí)和通訊狀態(tài)數(shù)據(jù)。 DeviceNet 采用了兩種通信機(jī)制 : 非連接消息管理模式和預(yù)定義主 / 從連接模式。前者充分體現(xiàn)了 DeviceNet 的開(kāi)放性 , 允許動(dòng)態(tài)配置設(shè)備間的連接 ,但對(duì)微處理器的計(jì)算能力提出了很高的要求。對(duì)于不需要使用這一功能的設(shè)備 , 則采用后者。預(yù)定義主 /從連接的連接標(biāo)識(shí)符 , 簡(jiǎn)化了主 / 從結(jié)構(gòu)中 I/ O 和配置型數(shù)據(jù)的傳送。 CANOpen CANOpen 是基于 CAN 總線(xiàn)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)。它是由 CiA 特別興趣組使用 CAL 提供的通訊服務(wù)的一個(gè)子集進(jìn)行開(kāi)發(fā)的 , CAL 已被 CiA 標(biāo)準(zhǔn)化。 CANOpen 甚至可以在具有低計(jì)算性能和存儲(chǔ)能力的設(shè)備中使用。 CANOpen 應(yīng)用層和通信行規(guī) (CiA DS 301 和CiADSP302) 既支持對(duì)設(shè)備參數(shù)的直接存取 , 也支持對(duì)時(shí)間苛求的過(guò)程數(shù)據(jù)通信。在CANOpen 網(wǎng)絡(luò)中附加預(yù)定義對(duì)等通訊能力 , 所有的站點(diǎn)是對(duì)等的 , 數(shù)據(jù)交換可以直接由站 (設(shè)備 ) 之間組織。 CANOpen 支持的傳輸速率為 20 kbps、 125 kbps、 500 kbps 和 1 Mbps 。 CANOpen 設(shè)備結(jié)構(gòu)的大部分與其它總線(xiàn)系統(tǒng)相對(duì)應(yīng) ,所以對(duì)應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)者來(lái)講很容易使用。 對(duì)于面向網(wǎng)絡(luò)的通信對(duì)象 , 標(biāo)識(shí)符的地址分配是系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的一個(gè)主要方面。為了減少組態(tài)工作量 CANOpen 網(wǎng)絡(luò)定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符地址分配表。地址分配表包含一個(gè)功能部分和一個(gè)模塊 ID 部分。這些標(biāo)識(shí)符在預(yù)操作狀態(tài)中是可用的 , 通過(guò)動(dòng)態(tài)的分配還可以修改它們。 內(nèi)蒙古科技大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 說(shuō)明書(shū)（畢業(yè) 論文 ） 25 CAN 總線(xiàn)協(xié)議的內(nèi)容 CAN 總線(xiàn)的物理層是將 ECU 連接至總線(xiàn)的驅(qū)動(dòng)電路。 ECU 的總數(shù)將受限于總線(xiàn)上的電氣負(fù)荷。 物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線(xiàn)上各節(jié)點(diǎn)間的傳輸過(guò)程，主要是連接介質(zhì)、線(xiàn)路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼／解碼、位定時(shí)和同步的實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)。 BOSCH CAN 基本上沒(méi)有對(duì)物理層進(jìn)行定義，但基于 CAN 的 ISO 標(biāo)準(zhǔn)對(duì)物理層進(jìn)行了定義。設(shè)計(jì)一個(gè) CAN 系統(tǒng)時(shí)，物理層具有很大的選擇余地，但必須保證 CAN 協(xié)議中媒體訪(fǎng)問(wèn)層非破壞性位仲裁的要求，即出現(xiàn)總線(xiàn)競(jìng)爭(zhēng)時(shí)，具有較高優(yōu)先權(quán)的報(bào)文獲取總線(xiàn)競(jìng)爭(zhēng)的原則，所以要求物理層必須支持 CAN 總線(xiàn)中隱性位和顯性位的狀態(tài)特征。在沒(méi)有發(fā)送顯性位時(shí)，總線(xiàn)處于隱性狀態(tài)，空閑時(shí)，總線(xiàn)處于隱性狀態(tài)；當(dāng)有一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn) 發(fā)送顯性位，顯性位覆蓋隱性位，使總線(xiàn)處于顯性狀 態(tài)。在此基礎(chǔ)上，物理層主要取決于傳輸速度的要求。 在 CAN 中，物理層從結(jié)構(gòu)上可分為三層：分別是物理層信令 (Physical Layer Signaling， PLS)、物理介質(zhì)附件(Physical MediaAttachment， PMA)層和介質(zhì)從屬接口 (Media Dependent： Interface，MDI)層。其中 PLS 連同數(shù)據(jù)鏈路層功能由 CAN