【導讀】是結合科研項目而確定的設計類課題。本系統(tǒng)以設計題目的要求為目的，采用。尋跡和尋光功能。整個系統(tǒng)的電路結構簡單，可靠性能高。實驗測試結果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的硬件設計方法及測試結果分析。通過編程來控制小車的速度；傳感器的有效應用；新型顯示芯片的采用.隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關于汽車的研究也就越來越受人關注?？梢娖溲芯恳饬x很大。本設計就是在這樣的背景下提出的，指導教師已經。設計的智能電動小車應

　　

【正文】 e Count0 XBYTE[0x1fff] //8254 計數(shù)器 0 define Count1 XBYTE[0x3fff] //8254 計數(shù)器 1 define Con_word XBYTE[0x7fff] //8254 控制字 /*********************引腳聲明 **********************/ // 避障傳感器輸出 sbit sen1dat = P3^1。 // 74165 數(shù)據(jù)引腳 sbit sen1clk = P3^0。 // 74165 時鐘引腳 sbit sen1ld = P3^4。 // 74165 鎖存引腳 // 循跡傳感器輸出 33 sbit sen2dat = P3^2。 // 74165 數(shù)據(jù)引腳 sbit sen2clk = P3^3。 // 74165 時鐘引腳 sbit sen2ld = P3^5。 // 74165 鎖存引腳 // 左側電機 sbit IN1 = P1^2。 sbit IN2 = P1^3。 sbit PWM0 = P1^6。 // 右側電機 sbit IN3 = P1^4。 sbit IN4 = P1^5。 sbit PWM1 = P1^7。 // 聲光提示 sbit beep = P1^7。 // 聲音提示 sbit led = P1^6。 // 發(fā)光提示 /*********************變量定義 **********************/ bit OutFlag=0。 bit h0,h1,h2,h3,h4,h5。 // 障 礙物檢測標志位 uchar hped,xped。 uchar MeaTime=0。 uchar MeaMs=0。 uchar disbuffer[2]。 uint time1=20200,time2=20200。 //8254 計數(shù)器 0、計數(shù)器 1初值 uchar code DispTAB[] = {0123456789ABCDEF }。 //顯示代碼 uchar code Tab1[] = {Position:}。 uchar code Tab2[] = {Time:}。 uchar code Tab3[] = {AB}。 uchar code Tab4[] = {BC}。 /*********************函數(shù)聲明 **********************/ uchar Sen1In(void)。 // 避障傳感器信號 uchar Sen2In(void)。 // 循跡傳感器信號 34 void initPWM(void)。 // 初始化 PWM 占空比 void Delay1ms(uint i)。 // 延時程序 void Leftself(void)。 // 原地左轉 void Rightself(void)。 // 原地右轉 void Left(void)。 // 左轉 void Right(void)。 // 右轉 void Forward(void)。 // 前進 void Brake(void)。 // 停車 void Track(void)。 // 循跡程序 void Avoidance(void)。 // 避障程序 void init_T0(void)。 // 初始化 T0 void init_T1(void)。 // 初始化 T1 void initdisp(void)。 // 顯示程序 /*********************延時函數(shù) **********************/ void Delay1ms(uint i) { uint j。 while(i) { for(j=0。j125。j++)。 } } /*********************左轉控制 **********************/ void Leftself(void) { IN1 = 1。 IN2 = 0。 IN3 = 0。 IN4 = 1。 } /*********************右轉控制 **********************/ void Rightself(void) 35 { IN1 = 0。 IN2 = 1。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 } /*********************右轉控制 **********************/ void Left(void) { IN1 = 0。 IN2 = 0。 } /*********************右轉控制 **********************/ void Right(void) { IN3 = 0。 IN4 = 0。 } /*********************前進控制 **********************/ void Forward(void) { IN1 = 1。 IN2 = 0。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 } /*********************剎車控制 **********************/ void Brake(void) { IN1 = 1。 IN2 = 1。 36 IN3 = 1。 IN4 = 1。 } /********************避障傳感器 *********************/ uchar Sen1In(void) { uchar i,temp。 //載入數(shù)據(jù) sen1ld=0。 _nop_()。 _nop_()。 sen1ld=1。 //移出數(shù)據(jù) for(i=0。i8。i++) { temp=1。 sen1clk=0。 if(sen1dat)temp=temp|0x01。 sen1clk=1。 } sen2clk=0。 temp=tempamp。0x3f。 return(temp)。 } /********************循跡傳感器 *********************/ uchar Sen2In(void) { uchar i,temp。 //載入數(shù)據(jù) sen2ld=0。 _nop_()。 _nop_()。 sen2ld=1。 37 //移出數(shù)據(jù) for(i=0。i8。i++) { temp=1。 sen2clk=0。 if(sen2dat)temp=temp|0x01。 sen2clk=1。 } sen2clk=0。 return(temp)。 } /*********************循跡程序 **********************/ void Track(void) { xped=Sen2In()。 switch (~xped) { case 0x80: Leftself()。 for(。0x18!=~Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0xc0: Right()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x60: Right()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x40: Right()。 38 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x30: Right()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x20: Right()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x18: Forward()。 break。 case 0x0c: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x08: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x06: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x04: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 39 break。 case 0x02: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x03: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x01: Rightself()。 for(。0x18!=~Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x00: Delay1ms(100)。 if(Sen2In()==0xff) { Brake()。 } break。 } } void Avoidance(void) { hped = Sen1In()。 h0 = hpedamp。0x01。 h1 = hpedamp。0x02。 h2 = hpedamp。0x04。 // 右側標志位 測不到物體時 ， 向右轉 90 度 h3 = hpedamp。0x08。 // 左側標志位 測不 到 物體時 向左轉 90度 40 h4 = hpedamp。0x10。 h5 = hpedamp。0x20。 //替代 H3 // 如果左右兩邊都有障礙 if((h2==0)amp。amp。(h5==0)) { Forward()。 // if((h1==0)amp。amp。(h0==1)) { Forward()。 Right()。 while(hped==Sen1In())。 Forward()。 } // 左側 有障礙 else if((h0==0)amp。amp。(h1==1)) { Forward()。 Left()。 while(hped==Sen1In())。 Forward()。 } // 右邊有障礙 else if((h0==0)amp。amp。(h1==0)) Brake()。 // 同時檢測到障礙 } // 如果左側無障礙 if((h2==0)amp。amp。(h5==1)) { Forward()。 Left()。 Delay1ms(2020)。 hped=Sen1In()。 h0=hpedamp。0x01。 h1=hpedamp。0x02。