【正文】 系統(tǒng)里，我們每次單獨(dú)的寫入一段程序系統(tǒng)都被默認(rèn)為工程。在我們輸入一段程序之前就必須新建立一個(gè)新的工程，首先點(diǎn)擊菜單欄“ Project”里的“ New uVision Project”，此時(shí)會(huì)彈出一個(gè)保存新工程的對(duì)話框，我們選擇之前已經(jīng)建立好的文件夾就可以了。 3）選擇單片機(jī)的類型。 Keil 編程系統(tǒng)要求我們?yōu)樾陆ǖ?Test 工程選擇一個(gè)你需要的單片 機(jī)類型，這次畢設(shè)我們用的是 AT89C51 單片機(jī)，點(diǎn)擊確定就完成了工程項(xiàng)目的建立。如圖 24： 4）編寫程序。編寫程序就是希望能對(duì)這個(gè)工程進(jìn)行下一步操作。此時(shí)我們就要新建一個(gè)空白的 TEXT，也就是我們編寫程序的地方。 5）根據(jù)我們?cè)O(shè)計(jì)的要求，在文本文檔中寫下我們需要的 C 語言程序，再對(duì)它進(jìn)行編譯調(diào)試看看是否有錯(cuò)誤，此時(shí)會(huì)生成一個(gè) *.hex 文件，如圖 25： 21 圖 24 選取單片機(jī) 圖 25 生成 HEX文件 6）當(dāng)我們用 Proteus 進(jìn)行仿真的時(shí)候，就能寫入這個(gè) *.hex 文檔了。 軟件程序 在小車的 完整設(shè)計(jì)過程中，不僅要設(shè)計(jì)出許多硬件電路，還要對(duì)系統(tǒng)的軟件程序進(jìn)行分析和編寫。因?yàn)橐雽?shí)現(xiàn)小車的各部分功能，不只是搭建完整的硬件電路這么簡單，我們還要通過軟件程序的編程來控制小車以便實(shí)現(xiàn)其各部分的功能，達(dá)到我們?cè)O(shè)計(jì)的最終目的。 22 主程序設(shè)計(jì)框圖 圖 26 系統(tǒng)程序框圖 驅(qū)動(dòng)程序框圖 圖 27 驅(qū)動(dòng)程序框圖 23 循跡程序框圖 圖 28 循跡程序框圖 避障程序框圖 圖 29 避障程序框圖 24 參考文獻(xiàn) [1] 王允上 .學(xué)用單片機(jī)制作機(jī)器 人 [M].北京：科學(xué)出版社 ， 2021. [2] 侯媛彬 .凌陽單片機(jī)原理及其畢業(yè)設(shè)計(jì)精選 [M].北京：科學(xué)出版社 ， 2021. [3] 陳賾，鄒道勝 . 電子創(chuàng)新設(shè)計(jì)技術(shù) [M].北京：科學(xué)出版社 ， 2021. [4] 劉崇翔 . 基于 ARM 的智能小車的設(shè)計(jì)與研究 [D].江南大學(xué)碩士學(xué)位論文，2021. [5] 沈紅衛(wèi) .基于單片機(jī)的智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 2021. [6] 張迎新 .單片機(jī)初級(jí)教程 [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2021. [7] 趙燕 .傳感器原理級(jí)應(yīng)用 [M].北京：北京大學(xué)出版社， 2021. [8] 李學(xué)禮 .基于 proteus 的 80C51 單片機(jī)實(shí)例教程 [M].北京：電子工業(yè)出版社 2021. [9] 趙玉剛，邱東 . 傳感器基礎(chǔ) [M].北京：北京大學(xué)出版社， 2021. [10] 富軍 .單片機(jī)開關(guān)電源 [M].北京：電子工業(yè)出版社， 2021. [11] 高海生，楊文煥 . 單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)大全 [M]. 成都：西南交通大學(xué)出版社， 1996. [12] 張志良 .單片機(jī)應(yīng)用項(xiàng)目式教程基于 Keil 和 Proteus[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. 25 致 謝 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們每一位畢業(yè)生之前所學(xué)的知識(shí)及運(yùn)用知識(shí)來解決實(shí)際問題的能力的全面性體現(xiàn)。其實(shí)這次畢設(shè)不僅用到很多新知識(shí)，而且我也用到了許多大學(xué)四年里學(xué)到的知識(shí)，并且也獲得了不少同學(xué)的幫助，在這里我想感謝每一位授課的老師，要不是你們的諄諄教誨，我想我的設(shè)計(jì)也不會(huì)順利完成，謝謝你們。 首先，非常感謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師汪珺老師，在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的整個(gè)過程中，不論是在查閱資料方面還是在設(shè)計(jì)思路方面她都對(duì)我進(jìn)行詳細(xì)的指導(dǎo)，像我們經(jīng)常會(huì)遇到一些不懂的問題，指導(dǎo)老師都會(huì)耐心地幫我們分析、解答。她嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鲬B(tài)度值得我們 學(xué)習(xí)，尤其是在今后的工作中她的這種嚴(yán)謹(jǐn)負(fù)責(zé)的態(tài)度會(huì)一直激勵(lì)我。 這次畢設(shè)已將近尾聲，由于我們的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)不足與欠缺，有的問題難免會(huì)考慮的不周到。然而在這次設(shè)計(jì)中，得到了指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)以及其他同學(xué)的相關(guān)幫助，讓我完成了這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我感到非常的欣慰。這次畢設(shè)不僅用到很多新知識(shí)，而且我也用到了許多大學(xué)四年里學(xué)到的知識(shí)。比如了解掌握了 Proteus仿真軟件和 Keil 編程軟件的簡單操作；通過外文翻譯讓我對(duì)學(xué)習(xí)英語知識(shí)產(chǎn)生了濃厚的興趣；查閱相關(guān)的文獻(xiàn)資料時(shí)直接在學(xué)校網(wǎng)站的電子圖書館檢索就行了，快捷而方便。 最后，還 要再次感謝一下汪珺老師，謝謝你不厭其煩的諄諄教誨，不論有多忙都會(huì)抽出時(shí)間來幫助我們解決問題，謝謝你這么長時(shí)間對(duì)我的幫助。 鄒宗耀 2021 年 6月與合肥學(xué)院 26 附 件 include define uchar unsigned char define uint unsigned int uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6,QD。 sbit sk_qd=P2^0。 sbit sp=P2^3。 sbit warn=P2^6。 sbit led0=P3^4。 sbit led1=P3^5。 sbit led2=P3^6。 sbit led3=P3^7。 code uchar LED_CODE[] = {0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}。 // 顯示碼 uint zhuansu。 uint time,time1。 void delay_1ms(uint d) { uint i。 27 while(d) for(i=0。i75。i++)。 } void alarm() { temp=0xeeamp。0xfe/0xdeamp。0xfe。 } void motor_run() { P1=0xf9。 delay_1ms(1000)。 } void motor_left() { P1=0xfa。 delay_1ms(25)。 } void motor_right() { P1=0xf5。 delay_1ms(25)。 } 28 void motor_big_right() { P1=0x55。 delay_1ms(200)。 P1=0x00。 delay_1ms(20)。 } void motor_big_left() { P1=0x33。 delay_1ms(200)。 P1=0x00。 delay_1ms(20)。 } void motor_stop() { P1=0x00。 delay_1ms(20)。 } void motor_back() { P1=0xf6。 29 delay_1ms(25)。 } void Display(uint i) { uint qian,bai,shi,ge。 //以下分離出數(shù)位并顯示 ge = i%10。 shi = (i%100)/10。 bai = (i%1000)/100。 qian = i/1000。 led0=1。 led1=0。 led2=0。 led3=0。 P0 = LED_CODE[qian]。 delay_1ms(1)。 led0=0。 led1=1。 led2=0。 led3=0。 P0 = LED_CODE[bai]。 delay_1ms(1)。 led0=0。 30 led1=0。 led2=1。 led3=0。 P0 = LED_CODE[shi]。 delay_1ms(1)。 led0=0。 led1=0。 led2=0。 led3=1。 P0 = LED_CODE[ge]。 delay_1ms(1)。 led0=0。 led1=0。 led2=0。 led3=0。 } void initTimer(void) { TMOD=0x1。 TH0=0xd8。 TL0=0xf0。 } 31 void timer0(void) interrupt 1 { TH0=0xd8。 TL0=0xf0。 //add your code here. Display(time1)。 time++。 if(time100) { time=0。 time1=zhuansu*60。 zhuansu=0。 } } void int0(void) interrupt 0 { zhuansu++。 } void main() { P1=0xff。 32 P2=0xff。 IT0=1。 EX0=1。 initTimer()。 TR0=1。 ET0=1。 EA=1。 if(!sk_qd) { motor_run()。 motor_back()。 motor_stop()。 while(1) { temp=P2。 signal=tempamp。0xfe。 switch(signal) { case 0xfe: motor_run()。 break。 case 0xfc: 33 motor_left()。 break。 case 0xfa: motor_right()。 break。 case 0xee: alarm()。 sp=!sp。 warn=!warn。 motor_left()。 break。 case 0xde: alarm()。 sp=!sp。 warn=!warn。 motor_right()。 break。 } } }