【文章內(nèi)容簡介】 鐘引腳 sbit sen1ld = P3^4。 // 74165 鎖存引腳 17 // 循跡傳感器輸出 sbit sen2dat = P3^2。 // 74165 數(shù)據(jù)引腳 sbit sen2clk = P3^3。 // 74165 時鐘引腳 sbit sen2ld = P3^5。 // 74165 鎖存引腳 // 左側(cè)電機 sbit IN1 = P1^2。 sbit IN2 = P1^3。 sbit PWM0 = P1^6。 // 右側(cè)電機 sbit IN3 = P1^4。 sbit IN4 = P1^5。 sbit PWM1 = P1^7。 // 聲光提示 sbit beep = P1^7。 // 聲音提示 sbit led = P1^6。 // 發(fā)光提示 /*********************變量定義 **********************/ bit OutFlag=0。 bit h0,h1,h2,h3,h4,h5。 // 障礙物檢測標志位 uchar hped,xped。 uchar MeaTime=0。 uchar MeaMs=0。 uchar disbuffer[2]。 uint time1=20200,time2=20200。 //8254 計數(shù)器 0、計數(shù)器 1初值 uchar code DispTAB[] = {0123456789ABCDEF }。 //顯示代碼 uchar code Tab1[] = {Position:}。 uchar code Tab2[] = {Time:}。 uchar code Tab3[] = {AB}。 uchar code Tab4[] = {BC}。 /*********************函數(shù)聲明 **********************/ uchar Sen1In(void)。 // 避障傳感器信號 uchar Sen2In(void)。 // 循跡傳感器信號 void initPWM(void)。 // 初始化 PWM占空比 void Delay1ms(uint i)。 // 延時程序 void Leftself(void)。 // 原地左轉(zhuǎn) void Rightself(void)。 // 原地右轉(zhuǎn) 18 void Left(void)。 // 左轉(zhuǎn) void Right(void)。 // 右轉(zhuǎn) void Forward(void)。 // 前進 void Brake(void)。 // 停車 void Track(void)。 // 循跡程序 void Avoidance(void)。 // 避障程序 void init_T0(void)。 // 初始化 T0 void init_T1(void)。 // 初始化 T1 void initdisp(void)。 進入系統(tǒng)主程序后，首先對定時器 T0， T1進行初始化設置，然后初始化 LCD1602并顯示初始信息，啟動智能車前進，在循環(huán)程序中將調(diào)用傳感器檢測程序調(diào)整小車運行狀態(tài)。 void main(void) { init_T0()。 init_T1()。 Inlt_LCD1602()。 initdisp()。 Forward()。 Delay1ms(5000)。 while (1) { Avoidance()。 Delay1ms(200)。 } } 智能車運動控制程序主要實現(xiàn)控制小車原地右轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，前進，停止等動作。該部分程序由以下程序構成，如表 115 所示。 19 表 115 智能車運動控制程序及功能表 序號 函數(shù)名 功能 序號 函數(shù)名 功能 1 Leftself（） 原地左轉(zhuǎn)程序 4 Right（） 右轉(zhuǎn)程序 2 Rightself（） 原地右轉(zhuǎn)程序 5 Forward（） 前進程序 3 Left（） 左轉(zhuǎn)程序 6 Brake（） 停止程序 下面對這幾個程序加以詳細介紹。 （ 1） Leftself（）：原地左轉(zhuǎn)程序 通過調(diào)用 Leftself（）程序控制智能車實現(xiàn)原地左轉(zhuǎn)，該過程中智能車的左右兩側(cè)電動機會實現(xiàn)同轉(zhuǎn)速反向運動。 void Leftself(void) { IN1 = 1。 IN2 = 0。 IN3 = 0。 IN4 = 1。 } （ 2） Rightself（）：原地右轉(zhuǎn)程序 通過調(diào)用 Rightself（）程序控制智能車實現(xiàn)原地右轉(zhuǎn)，本過程中智能車的左右兩側(cè)電動機也會實現(xiàn)同轉(zhuǎn)速反向運動。 void Rightself(void) { IN1 = 0。 IN2 = 1。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 } （ 3） Left（）：左轉(zhuǎn)程序 通過調(diào)用 Left（）程序控制智能車實現(xiàn)左轉(zhuǎn)，本過程中智能車的右側(cè)電動機轉(zhuǎn)動，而左側(cè)電動機停轉(zhuǎn)。 void Left(void) { IN1 = 0。 IN2 = 0。 IN3 = 1。 20 IN4 = 0。 } （ 4） Right（）：右轉(zhuǎn)程序 通過調(diào)用 Right（）程序控制智能車實現(xiàn)右轉(zhuǎn)，本過程中智能車的左側(cè)電動機轉(zhuǎn)動，而右側(cè)電動機停轉(zhuǎn)。 void Left(void) { IN1 = 0。 IN2 = 0。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 } （ 5） Forward（）：前進程序 通過調(diào)用 Forward（）程序控制智能車前進，兩側(cè)電動機以同速度運行。 void Forward(void) { IN1 = 1。 IN2 = 0。 IN3 = 1。 IN4 = 0。 } （ 5） Brake（）：停止程序 通過調(diào)用 Brake（）程序控制智能車停止，兩側(cè)電動機停止運行。 void Brake(void) { IN1 = 1。 IN2 = 1。 IN3 = 1。 IN4 = 1。 } 智能車傳感器檢測程序主要實現(xiàn)避障傳感器的檢測，循跡傳感器的檢測，避障調(diào)整程序，循跡調(diào)整程序等動作。該部分程序由以下程序構成，如表 116所示 21 表 116 傳感器檢測子程序及功能 序號 函數(shù)名 功能 序號 函數(shù)名 功能 1 Sen1In（）： 避障傳感器檢測程序 3 Track（）： 循跡調(diào)整程序 2 Sen2In（）： 循跡傳感器檢測程序 4 Avoidance（）： 避障調(diào)整程序 下面對這幾個程序加以詳細介紹。 （ 1） Sen1In（）：避障傳感器檢測程序 通過 74LS165 將 6 個避障傳感器的狀態(tài)轉(zhuǎn)為串行輸出信號送入 51單片機，再由單片機程序屏蔽沒用到的前兩位，返回檢測狀態(tài)值。 uchar Sen1In(void) { uchar i,temp。 //載入數(shù)據(jù) sen1ld=0。 _nop_()。 _nop_()。 sen1ld=1。 //移出數(shù)據(jù) for(i=0。i8。i++) { temp=1。 sen1clk=0。 if(sen1dat)temp=temp|0x01。 sen1clk=1。 } sen2clk=0。 temp=tempamp。0x3f。 return(temp)。 } （ 2） Sen2In（）：循跡傳感器檢測程序 通過 74LS165 將 8 個避障傳感器的狀態(tài)轉(zhuǎn)為串行輸出信號送入 51單片機，該函數(shù)返回檢測狀態(tài)值。 uchar Sen2In(void) { uchar i,temp。 22 //載入數(shù)據(jù) sen2ld=0。 _nop_()。 _nop_()。 sen2ld=1。 //移出數(shù)據(jù) for(i=0。i8。i++) { temp=1。 sen2clk=0。 if(sen2dat)temp=temp|0x01。 sen2clk=1。 } sen2clk=0。 return(temp)。 } （ 3） Track（）：循跡調(diào)整程序 讀取循跡傳感器狀態(tài)，然后根據(jù)該狀態(tài)判斷車體相對于黑線循跡線的位置，判斷并調(diào)整智能車，使得車體中線沿著軌跡線前進。 void Track(void) { xped=Sen2In()。 switch (~xped) { case 0x80: Leftself()。 for(。0x18!=~Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0xc0: Right()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x60: 23 Right()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x40: Right()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x30: Right()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x20: Right()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x18: Forward()。 break。 case 0x0c: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x08: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x06: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 24 Forward()。 break。 case 0x04: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x02: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x03: Left()。 for(。xped==Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x01: Rightself()。 for(。0x18!=~Sen2In()。)。 Forward()。 break。 case 0x00: Delay1ms(100)。 if(Sen2In()==0xff) { Brake()。 } break。 } } （ 3） Avoidance（）：循跡調(diào)整程序 讀取避障傳感器狀態(tài)，然后根據(jù)該狀態(tài)判斷車體在迷宮內(nèi)的位置，判斷并調(diào)整智能車，使得車體在迷宮內(nèi)前進。 25 void Avoidance(void) { hped = Sen1In()。 h0 = hpedamp。0x01。 h1 = hpedamp。0x02。 h2 = hpedamp。0x04。 // 右側(cè)標志位 測不到物體時 ， 向右轉(zhuǎn) 90 度 h3 = hpedamp。0x08。