【導(dǎo)讀】不斷提高和完善，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展更加趨于自動化和智能化。愛好者藉此趨勢設(shè)計了各種各具風(fēng)格的機(jī)器人。本設(shè)計以兩個機(jī)器人為。同顏色的物體加以分類。通過無線通信控制搬運過程。器人占用了它的行走路線，它就會馬上通知另一個搬運機(jī)器人為它讓路，當(dāng)該機(jī)器人把物體搬運到目的地后，它就會通知另一個機(jī)器人搜尋物體，實物圖如下圖所示：。通過51單片機(jī)外接NRF905無線模塊實現(xiàn)，這種51單片機(jī)非常普遍，主要運用于小的系統(tǒng)，但是如果要處理比較復(fù)雜的任務(wù)就會非常吃力，51單片機(jī)是我們學(xué)習(xí)編程入門很好的工具，操作簡單方便。SoC，也是為低功耗無線應(yīng)用而設(shè)計。其工作在，此芯片包。含標(biāo)準(zhǔn)的增強(qiáng)型8051MCU和一個收發(fā)芯片。其通信更是其最大優(yōu)點但本。外接的可控IO端口數(shù)量較少，不能滿足我們的設(shè)計需求。顯足以滿足我們的設(shè)計要求。綜合以上論述，我們選擇方案一。內(nèi)振蕩器和時鐘電路。此控制芯片資源豐富，但價格比較貴，盡管它可。輸出端為高電平，指示二極管被點亮。

　　

【正文】 //設(shè)置 PC3 輸出高 電平 delay_nus(1300)。 //延時 j1 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC2 輸出高電平 delay_nus(1700)。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC2 輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時 20ms } } void forward3(uint n) //聲明一個前進(jìn)子函數(shù) { uchar i。 /*聲明定義 16 位無符號整型變量 i，在開始時 i被設(shè)為 1，并在每次重復(fù)的最后被增加 1。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i 大于 65，則循環(huán)結(jié)束。 */ for(i=1。i=n。i++) { j1 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1300)。 //延時 j1 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC2 輸出高電平 delay_nus(1700)。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC2 輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時 20ms } } void backward(void) //聲明一個后退子函數(shù) { //uint i。 /*聲明定義 16 位無符號整型變量 i，在開始時 i被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加 1。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i 大于65，則循環(huán)結(jié)束。 */ j1 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1700)。 //延時 24 j1 = 0。 //設(shè) 置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC2 輸出高電平 delay_nus(1300)。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC2 輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時 20ms } void leftward(void) //聲明一個左轉(zhuǎn)函數(shù) { //uint i。 /*聲明定義 16 位無符號整型變量 i，在開始時 i被設(shè)為 1，并在每次重復(fù)的最后被增加 1。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i 大于 65，則循 環(huán)結(jié)束。 */ j1 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1300)。 //延時 j1 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC2 輸出高電平 delay_nus(1300)。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC2 輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時 20ms } void rightward(void) //聲 明一個右轉(zhuǎn)函數(shù) { //uint i。 /*聲明定義 16 位無符號整型變量 i，在開始時 i被設(shè)為 1，并在每次重復(fù)的最后被增加 1。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i 大于 65，則循環(huán)結(jié)束。 */ j1 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1700)。 //延時 j1 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC2 輸出高電平 delay_nus(1700)。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC2 輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時 20ms } void forward(void) //聲明一個前進(jìn)進(jìn)子函數(shù) 25 { // uint i。 /*聲明定義 16 位無符號整型變量 i，在開始時 i被設(shè)為 1，并在每次重復(fù)的最后被增加 1。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i 大于 65，則循環(huán)結(jié)束。 */ j1 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1300)。 //延時 j1 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC2 輸出高電平 delay_nus(1700)。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC2 輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時 20ms } void xunji(void) // 循跡程序 { forward()。 if ((left1==0||left2==0)) { rightward()。 } if ((right1==0||right2==0)) { leftward()。 } } void xunji_2(void) // 循跡程序 { forward()。 if ((left1==0||left2==0)) { rightward()。 forward2(2)。 } if ((right1==0||right2==0)) { leftward()。 forward2(2)。 } 26 } void xunji_ht(void) // 循跡后退程序 { backward()。 if (left1==0||left2==0) rightward()。 if (right1==0||right2==0) leftward()。 } /********************************************************************************* 功能： 從一個待存區(qū)移動到另一個待存區(qū) ************************************************************************************/ void huan_xiang() { uchar i = 0。 while (1) { xunji()。 if ((zhong==0amp。amp。left2==0)||(zhong==0amp。amp。right2==0)||(left2==0amp。amp。right2==0)) { i++。 if (i == 2) { backward2(13)。 ting(3)。 rightward2(39)。 ting(3)。 for (i=0。i3。i++) { TxPacket(TxRxBuf,1)。 // 無線發(fā)送信號 1 } while (1) { RX()。 // 等待接收 if (wx_jieshou==3) break。 27 } if (wx_jieshou==3) { break。 } } forward2(32)。 } } } /********************************************************************************* 功能： 從等待區(qū)出發(fā) k = 1 從紅色區(qū)域出發(fā) k = 2 從藍(lán)色區(qū)域出發(fā) c=1 第一大環(huán)調(diào)用， c = 2 第二個大環(huán)調(diào)用 **********************************************************************************/ void chufa(uchar k,uchar c) { uchar n=0,m=0,h,b=0。 uchar i=0,flat1=0,a=1,d=20。 h = k。 while (a) { switch(m) { case 0: xunji()。 break。 // 循跡 case 1: xunji_2()。 break。 // 循跡 2 } if (b==1) { celiang()。 //顏色測試 judge_colour(rb,gb,bb)。 // 判斷顏色 if (flat2==1||flat2==2) { m = 0。 ting(3)。 forward2(5)。 switch(c) { 28 case 1: fan_hui(n,1,1,1,h)。 break。 // 調(diào)用返回程序 case 2: fan_hui(n,1,1,2,h)。 break。 } a = 0。 } } if (flat1==0) { if ((zhong==0amp。amp。left2==0amp。amp。right2==0)||(zhong==0amp。amp。right2==0amp。amp。right1==0)||(left2==0amp。amp。right2==0amp。amp。left1==0)||(left2==0amp。amp。right2==0amp。amp。right1==0)) { i++。 if (c==1) // 第一層 { ting(5)。 forward2(28)。 ting(5)。 if (i==1) { switch (k) // 第一個十字路口 { case 1: rightward2(20)。 break。 // 右轉(zhuǎn) 從紅色區(qū)域出發(fā) case 2: leftward2(20)。 break。 // 左轉(zhuǎn) 從藍(lán)色區(qū)域出 發(fā) } } if (i==2) { leftward2(21)。 } ting(5)。 forward2(17)。 if (i == 2) { flat1 = 1。 i = 0。 29 m = 1。 } } if (c==2) // 第二層 { if (i==1) { ting(5)。 forward2(28)。 ting(5)。 switch (k) // 第一個路口 { case 1: rightward2(20)。 break。 // 右轉(zhuǎn) 從紅色區(qū)域出發(fā) case 2: leftward2(20)。 break。 // 左轉(zhuǎn) 從藍(lán)色區(qū)域出發(fā) } ting(5)。 forward2(17)。 } if (i==2) { tin