【正文】 平衡子程序 ====================================================================*/ void celiang() { //*********求 R值 ************************************ TH0=(6553610000)/256。//白平衡子程序 void celiang()。 void celiang()。//TCS230 S2 接單片機(jī) sbit tcs230_s3=P1^7。 nrf905_Delay(300)。 break。 break。 SetRxMode()。 } //數(shù)據(jù)接收 void RX(void) { clear()。 } // void clear(void) //清空接收數(shù)組 { uchar i。i++) { TxRxBuf[i]=SpiRead()。// 使能 SPI nrf905_Delay(1)。 //TRX_CE=0。 return 1。//發(fā)送后 LED閃爍 } //判斷數(shù)據(jù)接收狀態(tài) unsigned char CheckDR(void)//檢查是否有新數(shù)據(jù)傳入 Data { DR=1。 LED=0。// 進(jìn)入發(fā)送模式，啟動(dòng)射頻發(fā)送 nrf905_Delay(1)。i4。 nrf905_Delay(1)。// Write payload mand for (i=0。 SetTxMode()。 void TxPacket(uchar *TxRxBuf,uchar n) { uchar i。 // nrf905_Delay for mode change(=650us) } //步驟一 ： TRX_ce=0；必須將次引腳置低，使 905 進(jìn)入 standby 模式 //步驟二：發(fā)送 RRP指令 //步驟三：循環(huán)調(diào)用 SpiWrite函數(shù)，讀取接收到的數(shù)據(jù) //步驟四：等待 DR和 AM引腳復(fù)位為低電平 // AM 地址匹配，接收到有效地址，被置高 // DR 接收到有效數(shù)據(jù)包，并解碼后，被置高，當(dāng)所有有效數(shù)據(jù)被讀取后， // nrf905降 AM和 DR置低，最后需要注意的是，必須首先設(shè)置器件的 // 發(fā)送 /接收模式才能保證有效的數(shù)據(jù)發(fā)生接收 // 設(shè)置nrf905 進(jìn) 入 接 收 模 式 void SetRxMode(void) { TXEN=0。 //RxTxConf 保存預(yù)先 設(shè)置好的配置信息 } CSN=1。// CSN片選信號(hào)， SPI使能 //SpiWrite(WC)。// Set nRF905 in standby mode TXEN=0。// Init DR for input AM=1。 SCK=0。i++) { if (DATA7)//總是發(fā)送最高位 { MOSI=1。 void SpiWrite(unsigned char send) { unsigned char i。 } SCK=0。 SCK=1。 unsigned char SpiRead(void) { unsigned char j。i80。 sbit CD=P2^6。//輸入 sbit SCK=P2^1。//發(fā)射使能 2 33 sbit TRX_CE=P3^4。 // 發(fā) 送 數(shù) 據(jù) 緩 沖 區(qū) define TxRxBuf_Len 4 unsigned char TxRxBuf[TxRxBuf_Len]={0x29,0x30,0x31,0x32}。//可位尋址的片內(nèi) RAN define DATA7 ((DATA_BUFamp。 void RX(void) 。 void Config905(void)。 void SpiWrite(unsigned char send)。 // 無線發(fā)送、接收標(biāo)志位 //LED 顯 示 端 口 sbit LED=P2^7。 衷心 感謝我的指導(dǎo)老師，在項(xiàng)目期間，他給予了眾多寶貴的經(jīng)驗(yàn)，給我們的研制工作提供了很多硬件設(shè)備和指導(dǎo)，在此表示感謝。而且通過溝通交流討論盡可能的增加了作品設(shè)計(jì)的創(chuàng)新功能，在整個(gè)過程中，我們?cè)跈C(jī)器人設(shè)計(jì)和程序編寫方面獲得了很多經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)也了解到團(tuán)隊(duì)精神的重要性。 NRF905 無線通信模塊 正確將 NRF905無線模塊安裝在機(jī)器人上，下載程序，讓兩個(gè)機(jī)器人進(jìn)行交替搬運(yùn)，當(dāng)一個(gè)機(jī)器人搬運(yùn)一個(gè)物塊到達(dá)目的地后，就通知另一個(gè)機(jī)器人去搜尋要搬運(yùn)的物塊，調(diào)試過程中，機(jī)器人之間通信正常。安裝顏色傳感器時(shí)，要把它牢牢的固定在它所能檢測(cè)到物體顏色的特定位置（注意：它與檢測(cè)物體的最佳距離大約為 1厘米）。在制作模塊的過程中，焊接 貼片元件 時(shí)不要出現(xiàn)虛焊、漏焊等 ，因?yàn)?一旦出現(xiàn)電路出問題 ， 虛焊是比較難查找的。 方案二： 選擇 NRF905 無線模塊。它與測(cè)試物體的最佳位置大約為 1厘米。通過顏色傳感器測(cè)出構(gòu)成各種顏色的三原色的值，就能知道物體的顏色。這 些 穩(wěn)壓用的集成電路，只有三條引腳輸出，分別是輸入端、接地端和輸出端。該制作過程大大提高了我們的制板技能和焊接技術(shù)。 3 硬件單元設(shè)計(jì) 主控制電路 以采用 PLCC封裝 AT89S52 單片機(jī)作為主控制器， AT89S52單片機(jī)是靠程序運(yùn)行的，并且可以修改。其工作在 ，此芯片包含標(biāo)準(zhǔn)的增強(qiáng)型 8051MCU 和一個(gè)收發(fā)芯片。該設(shè)計(jì)是以AT89S52 為系統(tǒng) 核心 ，結(jié)合 TRC5000 尋跡模塊 、 nRF905 無線 通信 模塊 和TCS3200顏色傳感器模塊 ，綜合 了 運(yùn)用機(jī)器人技術(shù)、現(xiàn)代傳感器技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)。 I 2020 中國(guó)教育機(jī)器人大賽教育機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)項(xiàng)目報(bào)告書 項(xiàng)目名稱： 無線 協(xié)作 搬運(yùn) 機(jī)器人 學(xué) 校： 院 系： 專 業(yè)： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 時(shí) 間： 2020 年 11 月 20 日 II 目錄 1. 設(shè)計(jì)任務(wù)與要求 ..........................................1 2. 方案設(shè)計(jì)與論證 ..........................................1 3. 硬件單元電路設(shè)計(jì) ........................................2 主控制電路 ......................................2 循跡電路 ........................................3 電源模塊 ........................................4 最小系統(tǒng)原理圖 ..................................4 物塊 顏色識(shí)別 傳感器 ..............................4 無線通信傳感器 ..................................4 4. 安裝與調(diào)試 ..............................................5 電路的安裝 ......................................5 電路的調(diào)試 ......................................5 軟件的調(diào)試 ......................................5 5. 性能測(cè)試與分析 ..........................................5 循跡模塊 ........................................5 TCS3200顏色傳感器 ...............................5 NRF905通信模塊無線通信 ..........................5 6. 結(jié)論與心得 ..............................................6 7. 致謝 ....................................................6 8. 參考文獻(xiàn) ................................................6 9. 程序清單 ................................................6 無線通信部分 ....................................6 顏色傳感器部分 ..................................15 主程序部分 ......................................19 機(jī)器人 A主程序 ...............................19 機(jī) 器人 B主程序 ...............................39 III 摘要： 目前，隨著現(xiàn)代傳感器技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的不斷提高和完善，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展更加趨于自動(dòng)化和智能化。通過無線 通信 控制 搬運(yùn)過程 。 2 方案二： 采用 CC2510無線單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)任務(wù)， CC2510是一種低成本的無線SoC，也是為低功耗無線應(yīng)用而設(shè)計(jì)。 綜合以上論述，我們選擇方案一。 循跡電路 循跡電路如圖 所示： 圖 321 尋跡電路 3 圖 322 循跡電路 PCB圖 我們用的循跡模塊是用貼片 元件來制作，類似工業(yè)制板，制作設(shè)備由學(xué)校提供。 電源模塊 電源電路圖如圖 341所示： 圖 33 電源部分電路圖 該穩(wěn)壓電路主要實(shí)現(xiàn) 5V（供給控制芯片及其它模塊）、 6V（供給舵機(jī)）和 （ NRF905無線模塊需要 ） 穩(wěn)壓，采用 LM780 LM7806和 LM1117芯片作為穩(wěn)壓芯片。 AT89S52 最小 系統(tǒng)原理圖 4 圖 34 單片機(jī)最小系 統(tǒng) 物塊 顏色識(shí)別 傳感器 根據(jù)德國(guó)物理學(xué)家赫姆霍茲的三原色理論可知，各種顏色是由不同比例的三原色（紅、綠、藍(lán)）混合而成的。它的輸出信號(hào)時(shí)數(shù)字量，因此它能直接與微處理器或邏輯電路相連接，這使得組成電路變得簡(jiǎn)單。但市場(chǎng)價(jià)格比較貴。 4 安裝與調(diào)試 電路的安裝 與調(diào)試 做好循跡模塊，并調(diào)好循跡傳感器的靈敏度。 接下來把其他模塊安裝好。 顏色傳感器 在調(diào)試程序的過程中，當(dāng)機(jī)器人接觸到物塊時(shí)，機(jī)器人很快就能識(shí)別出物塊顏色，并立即將物塊運(yùn)至物體所屬區(qū)域。 6 結(jié)論與心得 通過我們小組三人的共同努力，制作完成了搬運(yùn)群機(jī)器人，特色鮮明，較好的完成了預(yù)期的目標(biāo)。 7 致謝 衷心感謝河池學(xué)院的領(lǐng)導(dǎo)和同學(xué)們，本次參賽是河池學(xué)院派遣學(xué)生參加全國(guó)機(jī)器人大賽，受到了全院領(lǐng)導(dǎo)和同學(xué)們的大力支持，在此一并表示感謝，在今后的日子里，我們會(huì)再接再厲，拿出更好的作品出來與大家一起分享。 8 參考文獻(xiàn) [1]康華光，鄒壽彬 .電子技術(shù)基礎(chǔ)（數(shù)字部分） [M].高等教育出版社，2020 [2]童詩白，華成英 .模擬電子技術(shù)基