【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 6。202。253。190。221。[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w)。%199。243。200。161。212。207。181。205。179。181。196。207。224。189。199。212。163。182。200。186。205。188。244。199。208。198。181。194。202。alf=ceil(Pmpm+5)。%188。198。203。227。191。216。214。198。198。247。204。225。185。169。181。196。238。180。243。179。172。199。176。189。199。182。200。163。172。phi=(alf)*pi/180。%189。171。238。180。243。179。172。199。176。189。199。170。187。187。206。170。187。161。182。200。181。165。206。187。 a=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。%188。198。203。227。a214。181。dbmu=20*log10(mu)。%207。181。205。179。181。196。182。212。202。253。249。214。181。mm=10*log10(a)。%wm180。166。181。196。191。216。214。198。198。247。182。212。202。253。249。214。181。 wgc=spline(dbmu,w,mm)。%178。238。214。181。199。243。200。161。wm163。172。200。207。206。170。wm163。189。wc T=1/(wgc*sqrt(a))。%188。198。203。227。Tngc=[a*T,1]。dgc=[T,1]。function[ngc,dgc]=fg_lead_pm_wc(ng0,dg0,Pm,wc,w)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w)。ngv=polyval(ng0,j*wc)。dgv=polyval(dg0,j*wc)。g=ngv/dgv。%199。243。212。207。181。205。179。212。218。198。218。205。181。196。188。244。199。208。198。181。194。202。180。166。181。196。198。181。194。202。207。236。211。166。202。253。190。221。G0(jwc)theta=180*angle(g)/pi。%212。207。181。205。179。212。218。198。218。205。181。196。188。244。199。208。198。181。194。202。180。166。181。196。207。224。189。199。212。163。182。200。163。172。181。165。206。187。206。170。182。200。alf=ceil(Pm(theta+180)+5)。%238。180。243。179。172。199。176。189。199。 phi=(alf)*pi/180。a=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。dbmu=20*log10(mu)。mm=10*log10(a)。wgc=spline(dbmu,w,mm)。T=1/(wgc*sqrt(a))。KK=128。s1=2+i*2*sqrt(3)。a=2 ng0=[10]。dg0=conv([1,0],conv([1,2],[1,8]))。g0=tf(ng0,dg0)。[ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)。gc=tf(ngc,dgc)function s=kw2s(kosi,wn)s=kosi.*wn+j*wn.*sqrt(1kosi.^2)。=[1]。dg0=10000*[1 ]。g0=tf(ng0,dg0)。%194。227。191。170。187。212。246。210。230。181。196。206。170。208。163。213。253。207。181。205。179。181。196。180。171。181。221。186。175。202。253。s=kw2s(,)%198。218。205。181。196。177。213。187。214。247。181。188。188。171。181。227。ngc=rg_lead(ng0,dg0,s)。gc=tf(ngc,1)g0c=tf(g0*gc)。rlocus(g0,g0c)。b1=feedback(g0,1)。%206。180。208。163。213。253。207。181。205。179。181。196。177。213。187。180。171。181。221。186。175。202。253。b2=feedback(g0c,1)。%208。163。213。253。186。243。207。181。205。179。181。196。177。213。187。180。171。181。221。186。175。202。253。figure,step(b1,39。r39。,b2,39。b39。)。grid on %187。230。214。198。208。163。213。253。199。176。186。243。207。181。205。179。181。196。181。165。206。187。189。212。190。KK=20。s1=2+i*sqrt(6)。a=1 ng0=[10]。dg0=conv([1,0],[1,4])。g0=tf(ng0,dg0)。[ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)。gc=tf(ngc,dgc)g0c=tf(KK*g0*gc)。b1=feedback(k*g0,1)。b2=feedback(g0c,1)。step(b1,39。r39。,b2,39。b39。)。grid ong0c=tf(KK*g0*gc)。rlocus(g0,g0c)。b1=feedback(k*g0,1)。b2=feedback(g0c,1)。figure,step(b1,39。r39。,b2,39。b39。)。grid onng0=[1]。dg0=conv([1,0,0],[1,5])。g0=tf(ng0,dg0)。w=logspace(3,3)。KK=1。Pm=50。[ngc,dgc]=lead4(ng0,dg0,KK,Pm,w)。gc=tf(ngc,dgc)。g0c=tf(KK*g0*gc)。bode(KK*g0,w)。holdon,bode(g0c,w)。grid on,hold off [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0c)Kg=20*log10(gm)g1=feedback(g0c,1)。bode(g1),grid on, [mag,phase,w]=bode(g1)。a=find(magb=find(mag==max(mag))wr=w(b)KK=40。Pm=50。ng0= KK *[1]。dg0=conv([1,0],conv([1,1],[1,4]))。g0=tf(ng0,dg0)。w=logspace(2,4)。[ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm, w)gc=tf(ngc,dgc),g0c=tf(g0*gc)。b1=feedback(g0,1)。b2=feedback(g0c,1)。step(b1,39。r39。, b2,39。b39。)。grid on figure, bode(g0,39。r39。,g0c,39。b39。,w), grid on，[gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0c), Km=20*log10(gm)KK=200。bp=。ts=。delta=。ng0=[1]。dg0=conv([1,0],conv([,1],conv([ 1],conv([,1],[ 1]))))。g0=tf(ng0,dg0)。w=logspace(4,3)。t=[0::3]。[mag,phase]=bode(KK*g0,w)。[gm0,pm0,wg0,wc0]=margin(mag,phase,w),gm0=20*log10(gm0)%gm0 =%2161。162。200。182。168。198。218。205。181。196。191。170。187。180。171。181。221。186。175。202。253。 mr=+*bp。wc=ceil((2+*(mr1)+*(mr1)^2)*pi/ts), 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ngc=[alph*T,1]。dgc=[T,1]。function[ngc,dgc]=lead4(ng0,dg0,KK,Pm,w)[mu,pu]=bode(KK*ng0,dg0,w)。[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w)。alf=ceil(Pmpm+5)。phi=(alf)*pi/180。a=(1+sin(phi))/(1sin(phi)), dbmu=20*log10(mu)。mm=10*log10(a)。wgc=spline(dbmu,w,mm), T=1/(wgc*sqrt(a))，ngc=[a*T,1]。dgc=[T,1]。function[ngc,dgc]=ra_lead(ng0,dg0,s1)ngv=polyval(ng0,s1)。dgv=polyval(dg0,s1)。g=ngv/dgv。thetag=angle(g)。mg=abs(g)。thetas=angle(s1)。ms=abs(s1)。tz=(sin(thetas)mg*sin(thetagthetas))/(mg*ms*sin(thetag))。tp=(mg*sin(thetas)+sin(thetag+thetas))/(ms*sin(thetag))。ngc=[tz,1]。dgc=[tp,1]。function[ngc,dgc,k]=rg_lag(ng0,dg0,KK,s1,a)ngv=polyval(ng0,s1)。dgv=polyval(dg0,s1)。g=dgv/ngv。k=abs(g)。%198。218。205。214。247。181。188。188。171。181。227。180。166。181。196。184。249。185。236。188。163。212。246。210。230。 beta=k/KK。[kosi1,wn1]=s2kw(s1)。zc=wn1*sin(a*pi/180)/sin(piatan(sqrt(1kosi1^2)/kosi1)(a*pi/180))。%192。211。195。213。253。207。210。182。168。192。237。 pc=beta*zc。ngc=beta*[1,zc]。dgc=[1,pc]。functionvarargout=rg_lead(ng0,dg0,s1)if nargout==1ngv=polyval(ng0,s1)。dgv=polyval(dg0,s1)。g=ngv/dgv。thetal=piangle(g)。zc=real(s1)imag(s1)/tan(thetal)。t=1/zc。varargout{1}=[t,1]。elseif nargout==2 ngv=polyval(ng0,s1)。dgv=polyval(dg0,s1)。g=ngv/dgv。theta=angle(g)。phi=angle(s1)。if theta0 phi_c=pitheta。endif thetaendtheta_z=(phi+phi_c)/2。theta_p=(phiphi_c)/2。z_c=real(s1)imag(s1)/tan(theta_z)。p_c=real(s1)imag(