【文章內容簡介】 [1,1])))。 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(GH)GH_close=feedback(GH,1)step(GH_close),grid onGm = 0Pm = Wcg = 0Wcp =第十章function s=bpts2s(bp,ts,delta)kosi=sqrt(11./(1+((1./pi).*log(1./bp)).^2))。wn=log(delta.*sqrt(1kosi.^2))/(kosi.*ts)。s=kosi.*wn+j.*wn.*sqrt(1kosi.^2)。function [ngc,dgc]=fa_lead(ng0,dg0,Pm,wc,w)ngv=polyval(ng0,j*wc)。 dgv=polyval(dg0,j*wc)。 g=ngv/dgv。thetag=angle(g)。 mg=abs(g)。 thetar=Pm*pi/180。tz=(1+mg*cos(thetarthetag))/(wc*mg*sin(thetarthetag))。tp=(cos(thetarthetag)+mg)/(wc*sin(thetarthetag))。ngc=[tz,1]。dgc=[tp,1]。function [ngc,dgc]=fg_lag_pm(ng0,dg0,w,Pm)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w)。 wgc=spline(pu,w,Pm+5180)。 %178。229。214。181。199。243。200。161。194。227。207。224。189。199。212。163。182。200。181。196。189。199。198。181。194。202。247。206。170。198。218。205。181。196。188。244。199。208。198。181。194。202。ngv=polyval(ng0,j*wgc)。 dgv=polyval(dg0,j*wgc)。 g=ngv/dgv。alph=abs(1/g)。T=10/alph*wgc,ngc=[alph*T,1]。 dgc=[T,1]。function [ngc,dgc]=fg_lag_wc(ng0,dg0,w,wc)ngv=polyval(ng0,j*wc)。dgv=polyval(dg0,j*wc)。 g=ngv/dgv。alph=abs(1/g)。 T=10/(alph*wc)。ngc=[alph*T,1]。dgc=[T,1]。function [ngc,dgc]=fg_lead_pd(ng0,dg0,wc)ngv=polyval(ng0,j*wc)。 dgv=polyval(dg0,j*wc)。g=ngv/dgv。 mg0=abs(g)。 t=sqrt(((1/mg0)^21)/(wc^2))。 %249。214。181。207。224。188。211。206。170。193。227。ngc=[t,1]。dgc=[1]。 %Gc(s)=1+Tsfunction [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w)。 %188。198。203。227。212。173。207。181。205。179。181。196。182。212。202。253。198。181。194。202。207。236。211。166。202。253。190。221。[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mu,pu,w)。 %199。243。200。161。212。173。207。181。205。179。181。196。207。224。189。199。212。163。182。200。186。205。188。244。199。208。198。181。194。202。alf=ceil(Pmpm+5)。 %188。198。203。227。191。216。214。198。198。247。204。225。185。169。181。196。238。180。243。179。172。199。176。189。199。182。200。163。172。phi=(alf)*pi/180。 %189。171。238。180。243。179。172。199。176。189。199。170。187。187。206。170。187。161。182。200。181。165。206。187。a=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。 %188。198。203。227。a214。181。dbmu=20*log10(mu)。 %207。181。205。179。181。196。182。212。202。253。249。214。181。mm=10*log10(a)。 %wm180。166。181。196。191。216。214。198。198。247。182。212。202。253。249。214。181。wgc=spline(dbmu,w,mm)。 %178。238。214。181。199。243。200。161。wm163。172。200。207。206。170。wm163。189。wc T=1/(wgc*sqrt(a))。 %188。198。203。227。Tngc=[a*T,1]。 dgc=[T,1]。function [ngc,dgc]=fg_lead_pm_wc(ng0,dg0,Pm,wc,w)[mu,pu]=bode(ng0,dg0,w)。ngv=polyval(ng0,j*wc)。dgv=polyval(dg0,j*wc)。g=ngv/dgv。 %199。243。212。173。207。181。205。179。212。218。198。218。205。181。196。188。244。199。208。198。181。194。202。180。166。181。196。198。181。194。202。207。236。211。166。202。253。190。221。G0(jwc) theta=180*angle(g)/pi。 %212。173。207。181。205。179。212。218。198。218。205。181。196。188。244。199。208。198。181。194。202。180。166。181。196。207。224。189。199。212。163。182。200。163。172。181。165。206。187。206。170。182。200。alf=ceil(Pm(theta+180)+5)。 %238。180。243。179。172。199。176。189。199。phi=(alf)*pi/180。a=(1+sin(phi))/(1sin(phi))。dbmu=20*log10(mu)。 mm=10*log10(a)。wgc=spline(dbmu,w,mm)。 T=1/(wgc*sqrt(a))。function s=kw2s(kosi,wn)s=kosi.*wn+j*wn.*sqrt(1kosi.^2)。=[1]。 dg0=10000*[1 0 ]。 g0=tf(ng0,dg0)。 %194。227。191。170。187。212。246。210。230。181。196。206。170。208。163。213。253。207。181。205。179。181。196。180。171。181。221。186。175。202。253。 s=kw2s(,) %198。218。205。181。196。177。213。187。214。247。181。188。188。171。181。227。 ngc=rg_lead(ng0,dg0,s)。 gc=tf(ngc,1) g0c=tf(g0*gc)。 rlocus(g0,g0c)。 b1=feedback(g0,1)。 %206。180。208。163。213。253。207。181。205。179。181。196。177。213。187。180。171。181。221。186。175。202。253。 b2=feedback(g0c,1)。 %208。163。213。253。186。243。207。181。205。179。181。196。177。213。187。180。171。181。221。186。175。202。253。 figure,step(b1,39。r39。,b2,39。b39。)。 grid on %187。230。214。198。208。163。213。253。199。176。186。243。207。181。205。179。181。196。181。165。206。187。189。212。190。102KK=20。s1=2+i*sqrt(6)。a=1 ng0=[10]