【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 聯(lián)機(jī)床 ,但不論是并聯(lián)機(jī)器人還是并聯(lián)機(jī)床 ,要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精確伺服控制是非常困難的 ,主要難點(diǎn)在于 Stewart機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)學(xué)、 動(dòng)力學(xué)極其控制方面蘊(yùn)涵的復(fù)雜性和全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 大量的計(jì)算。進(jìn)入到上世紀(jì) 80 年代末以后 ,計(jì)算機(jī)工業(yè)的飛速發(fā)展為解決 Stewart 機(jī)構(gòu)諸多難點(diǎn)提供了強(qiáng)有力的支持 ,對(duì) Stewart 機(jī)構(gòu)的研究和研究進(jìn)入了一個(gè)新的時(shí)期。 Hunt 應(yīng)用空間機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算準(zhǔn)則及螺旋理論對(duì) Stewart 機(jī)構(gòu)的機(jī)器人進(jìn)行了機(jī)構(gòu)綜合研究 ,給出了多種 6DOF 的并聯(lián) 機(jī)構(gòu)的基本形式。 1988 年 Merlet 教授提出了 INRIA 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的樣機(jī)。 1997 年意大利研制出具有六個(gè)自由度的 Turin 并聯(lián)機(jī)構(gòu)。 六自由度平臺(tái)的另一個(gè)重要的發(fā)展方向 ,是作為微動(dòng)機(jī)構(gòu)或微型機(jī)構(gòu) ,在三維空間微小移動(dòng) ,仍具有小的土作空間 ,這種微動(dòng)機(jī)構(gòu)正好發(fā)揮了六自由度搖擺臺(tái)的特點(diǎn) ,工作空間小大 ,但精度和分辨率都非常高。一個(gè)例子是用在眼科手術(shù)中 ,治療視網(wǎng)膜靜脈閉 ,另有一種微動(dòng)雙指并聯(lián)機(jī)構(gòu) ,用于生物工程上的細(xì)微外科手術(shù)中的細(xì)胞操作。 由于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用日益廣泛 ,其領(lǐng)域不斷擴(kuò)展。按平臺(tái)的工作特性 ,可以分為兩個(gè)方面的應(yīng)用操作器和運(yùn)動(dòng)仿真。 在國(guó)防軍事上 ,隨著高新技術(shù)在軍事領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用 ,現(xiàn)代化武器裝備技術(shù)先進(jìn)、價(jià)格昂貴的特點(diǎn)越來(lái)越突出。一艘先進(jìn)戰(zhàn)艦造價(jià)昂貴 ,如果全部實(shí)裝訓(xùn)練不僅耗資巨大 ,同時(shí)也大大縮短了戰(zhàn)艦的壽命。為解決這一難題 ,許多發(fā)達(dá)國(guó)家采取花巨資研制模擬器的對(duì)策 ,并規(guī)定凡：裝備新武器 ,必須裝備相應(yīng)的模擬器。美國(guó)于 20 世紀(jì) 40 年代就研制出了第一臺(tái)飛行模擬器?？梢?jiàn)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用就船舶模擬器而言 ,其制造和應(yīng)用一方面是技術(shù)水平的反映 ,另一方面也具有極高的軍事和經(jīng)濟(jì)意義。在民用領(lǐng)域方面的情況也是如此。 六自 由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)除了在上述領(lǐng)域得到極大的重視外 ,也在許多新興的領(lǐng)域引起廣泛的注意 ,如在航天對(duì)接模擬器 ,娛樂(lè) (當(dāng)前國(guó)內(nèi)外一些游樂(lè)場(chǎng)所已有六自由度體感模擬器、大航海體驗(yàn)館、太空穿梭機(jī)、動(dòng)感電影等娛樂(lè)模擬器 ),海上鉆井平臺(tái)以及主動(dòng)隔震等方面。由于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn) ,可以預(yù)料到未來(lái)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)會(huì)廣泛應(yīng)用到更多的領(lǐng)域。 表 11 平臺(tái)運(yùn)用案例 飛行模擬訓(xùn)練器 六自由度運(yùn)動(dòng) 電動(dòng)玩具 多自由度運(yùn)動(dòng) 銑床、鉆床、立式或臥式三軸切削中心 平移運(yùn)動(dòng) 機(jī)械起重機(jī) 由于其二力桿的特性，可用來(lái)做需要高剛性 的起重機(jī) 力與 力矩測(cè)量?jī)x 風(fēng)動(dòng)測(cè)試 快速成型機(jī) 由于其能夠在高加速的情況下提供高精度， 可降低開(kāi)發(fā)的時(shí)間 輪胎測(cè)試 旋轉(zhuǎn)及平移運(yùn)動(dòng) 坦克駕駛訓(xùn)練臺(tái) 旋轉(zhuǎn)及平移運(yùn)動(dòng) 管道噴漆機(jī)器人 旋轉(zhuǎn)及平移運(yùn)動(dòng) 手術(shù)用微型機(jī)器人 利用其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛性高的原理，可作出精 巧的微型機(jī)器人 醫(yī)用手術(shù)平臺(tái) 可利用一個(gè)小的踏板來(lái)控制大的平臺(tái)運(yùn)動(dòng) 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 六自由度平臺(tái)國(guó)內(nèi)外研究狀況 國(guó)外研究現(xiàn)狀 目前世界上研制大型六自由度平臺(tái)的國(guó)家較多 ,主要有加拿大、美國(guó)、英國(guó)、法國(guó)、德國(guó)、日本、俄羅斯、荷蘭等國(guó)，大多用于飛機(jī)（包括戰(zhàn)斗機(jī)、運(yùn) 輸機(jī)和民航客機(jī)）模擬飛行訓(xùn)練，在艦船、裝甲車輛、自行火炮等方面也有一些應(yīng)用。早期研制的六自由度平臺(tái)系統(tǒng)主要用于軍事目的，例如美國(guó)五十年代開(kāi)始研制的搖擺模擬臺(tái)就用于裝各海軍。用于空間對(duì)接機(jī)構(gòu)研究的六自由度半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，以俄羅斯和美國(guó)的系統(tǒng)最具代表性，其大型液壓六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的性能，尤其是定位精度和頻率響應(yīng)特性已達(dá)到這類系統(tǒng)的極高水平。近幾年來(lái)，六自由度平臺(tái)系統(tǒng)也被應(yīng)用到工業(yè)甚至娛樂(lè)場(chǎng)所，如美國(guó) Ford 汽車公司研制的汽車行駛仿真器，美國(guó) Ingersoll 機(jī)床公司生產(chǎn)的并聯(lián)機(jī)床，德國(guó) Rexroth 公司為德 國(guó)奔馳汽車公司建造的大型汽車行駛模擬平臺(tái)等等。用于娛樂(lè)場(chǎng)所的六自由度游樂(lè)模擬平臺(tái)則是一種模擬運(yùn)動(dòng)載體特征，給人視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)以全方位真實(shí)感受的現(xiàn)代化新潮游樂(lè)設(shè)施，美國(guó)、日本等國(guó)家的一些著名游樂(lè)場(chǎng)所有六自由度 UFO 體感模擬臺(tái)、航空航海模擬臺(tái)，這是當(dāng)代科技向游樂(lè)業(yè)滲透的產(chǎn)物。 隨著 6DOF 并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究的深入 ,對(duì)于自由度少于六的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu) (稱為少自由度機(jī)構(gòu) ),也引起許多學(xué)者的注意。加拿大著名學(xué)者 Gosselin 和 Angeles 提出了平面和球面三自由度并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)問(wèn)題。加拿大 Laval 大學(xué)用球面三自由 度并聯(lián)機(jī)器人研制出了靈巧眼。Lee 和 Shah 對(duì)空間三自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。 Clavel 提出了并聯(lián)式三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)，即 DELTA 機(jī)器人 ,后來(lái) Tsai 作了改進(jìn)，發(fā)明了 Tsai 氏三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單了許多。 等人也在此方面進(jìn)行相應(yīng)的研究。 虛擬軸機(jī)床在國(guó)外己出現(xiàn)的型式就有數(shù)十種之多，如 6SPS 平臺(tái)式、 6SPS 球臺(tái)式、 6PSS立式、 6PSS 上置式等等 ,又有不同參數(shù)比例的變化。美國(guó) Hexel 公司將 6 桿并聯(lián)結(jié)構(gòu)作成獨(dú)立部件應(yīng)用于轉(zhuǎn)塔銑床。這可將低價(jià)的普通銑床升級(jí)為軸聯(lián)動(dòng)銑床。其主 要技術(shù)參數(shù)為工作臺(tái)直徑 710mm、行程范圍為直徑 305mm 的圓， Z 軸 178mm，最大進(jìn)給速度為 ，重91kg。瑞士技術(shù)院（ ETH）、機(jī)床與制造技術(shù)院 (IWF)和機(jī)器人院 (IFR)也聯(lián)合研制出了名為IWF 的 Hexaglide 虛擬軸機(jī)床。迄今為止 ,我們了解的虛擬軸并聯(lián)機(jī)床有二自由度、三自由度、三自由度、純移動(dòng)三自由度四自由度、對(duì)稱五自由度和六自由度等類型。 虛擬軸數(shù)控并聯(lián)機(jī)床多用于虛擬軸六自由度數(shù)控機(jī)床 ,瑞典 Neos Robotics 公司則采用了并聯(lián)加串聯(lián)的方案 ,從低層次應(yīng)用做起 ,逐步積累經(jīng)驗(yàn)和財(cái) 力 ,向高層次應(yīng)用發(fā)展 ,以及采用了三桿中央的中心管等正確的措施 ,其并聯(lián)機(jī)床產(chǎn)品早已進(jìn)入實(shí)用至今已創(chuàng) 200 余臺(tái)的驚世銷售業(yè)績(jī)。該公司展出的 Tricept845 加工中心 ,其體積定位精度達(dá)177。 50181。m,重復(fù)定位精度達(dá)177。 10181。m,這兩個(gè)指標(biāo)距離傳統(tǒng)機(jī)床雖還有較大的差距 ,但對(duì)并聯(lián)機(jī)床已屬重大的突破 ,具有實(shí)用價(jià)值。其進(jìn)給速度已達(dá) 90m/min,加速度已達(dá) 2g,主軸功率為 30~45KW,24,000~30,000r/min,采用瑞士IBAG 公司電主軸、 Siemens840D 數(shù)控系統(tǒng)和 Heidenhain 的測(cè)量系統(tǒng)。該加工中心 采用模塊化結(jié)構(gòu)。三桿結(jié)構(gòu)組件有 0186。、 45186。、 90186。三種布局可任選 (即分別組成臥式、傾斜和立式加工中心 )。德國(guó) Fraunhofer 機(jī)床和成型技術(shù)研究所開(kāi)發(fā)的 6x 型機(jī)床適于模具的高速加工 ,其主要全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 技術(shù)參數(shù)為：工作臺(tái)： 630X630,X,Y,Z 行程均為 630mm,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度范圍為 30186。,主軸最高速度為 3000r/min,功率為 16KW,腿的最大進(jìn)給速度為 30m/min,加速度為 10m/s。 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 我國(guó)并聯(lián)機(jī)器人出現(xiàn)的較晚 ,起先出現(xiàn)在引進(jìn)的 6DOF 飛行模擬器上。我國(guó)民航于 1975年引進(jìn) Beoing707,1988 年引進(jìn) MD82 飛機(jī)飛行模擬器 ,1992 年引進(jìn) Beoing737 和 757 飛機(jī)飛行模擬器 ,近年來(lái)還引進(jìn)了最新的 Beoing777 飛機(jī)飛行模擬器 ,都用于民航飛行員的培訓(xùn)。 1984年北京航空模擬器技術(shù)聯(lián)合開(kāi)發(fā)公司按照航空部“七五”預(yù)研課題計(jì)劃 ,開(kāi)始研制 6DOF 并聯(lián)式飛行模擬器 ,三年后研制成功。現(xiàn)在該公司正進(jìn)行國(guó)內(nèi)生產(chǎn)機(jī)型的飛機(jī)飛行模擬器的研制與生產(chǎn)。 近幾年來(lái)我國(guó)的一些高等院校和科研院所也相繼投入人力物力。在微動(dòng)器或稱作微動(dòng)機(jī)構(gòu)研究方面 ,楊宜民教授等研制出仿生型直線驅(qū)動(dòng)器 ,哈爾濱工業(yè)大學(xué) 研制成了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)的 6DOF 并聯(lián)微動(dòng)機(jī)器人 ,其重復(fù)精度可達(dá) 20 納米；北京航空航天大學(xué)機(jī)器人所在自然科學(xué)基金資助下提出了用于微動(dòng)操作的由兩個(gè) 3DOF 并聯(lián)機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成“串并聯(lián)”機(jī)構(gòu)以及PPRS 型并聯(lián)機(jī)構(gòu)微動(dòng)機(jī)器人等；燕山大學(xué) 1994 年研制了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償器 ,將其安裝于機(jī)器人手腕處可以補(bǔ)償手臂的誤差；陳墾、李嘉等研究分析了 6PSS 型 6DOF 并聯(lián)微操作手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間。另外天津大學(xué)與天津第一機(jī)床廠聯(lián)合研制了九桿三自由度并聯(lián)機(jī)床 Linapod，沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制了五自由度并聯(lián)機(jī)床樣機(jī)，哈爾濱工 業(yè)大學(xué)和東北大學(xué)分別研制了以 Stewart 平臺(tái)為原型的 6DOF 并聯(lián)機(jī)床的樣機(jī)和帶有平行機(jī)構(gòu)的三自由度 Stewart并聯(lián)機(jī)床樣機(jī) ,燕山大學(xué)也在這方面作了一些基礎(chǔ)性工作。 1999 年 6 月在清華大學(xué)召開(kāi)了我國(guó)第一屆并聯(lián)機(jī)器人與并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)理論與關(guān)鍵技術(shù)研討會(huì)，對(duì)并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展現(xiàn)狀 ,未來(lái)趨勢(shì)以及亟待解決的問(wèn)題進(jìn)行了研討 ,對(duì)并聯(lián)機(jī)床在我國(guó)的發(fā)展起到了一定的促進(jìn)作用。 由國(guó)防科技大學(xué)和香港科技大學(xué)聯(lián)合研制的銀河一 2021 虛擬軸機(jī)床是一種并聯(lián)式六自由度機(jī)床，是由傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)床發(fā)展而來(lái)的 ,在保持原并聯(lián)機(jī)構(gòu)的諸多優(yōu)點(diǎn) ,如高剛度 ,高精度和高的運(yùn)動(dòng)速度外 ,用變異機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了機(jī)床的運(yùn)動(dòng)范圍。 2021 年哈爾濱工業(yè)大學(xué)流體傳動(dòng)于控制研究所與武漢 719 研究所研制了一種六自由度航海模擬器，用于訓(xùn)練潛艇駕乘人員和檢測(cè)各種儀表的性能 ,。 總之 ,與國(guó)外相比 ,我國(guó)運(yùn)動(dòng)模擬器的研制工作起步較晚 ,以后由于種種原因又未能得到迅速發(fā)展 ,與國(guó)外的運(yùn)動(dòng)模擬技術(shù)相比還存在較大距離。因此目前面臨的任務(wù)是如何迎頭趕上技術(shù)先進(jìn)國(guó)家并縮小與他們的距離。 課題主要研究?jī)?nèi)容 通過(guò)查閱資料，了解國(guó)內(nèi)外多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，根據(jù)相關(guān)資料設(shè)計(jì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu) ，設(shè)計(jì)與其配套的液壓缸等零件。通過(guò)三維軟件畫出三維實(shí)體圖，并通過(guò)建立模型，使用 PID 控制方式提高系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能，利用虛擬樣機(jī)等技術(shù)對(duì)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，對(duì)其的可靠性等相關(guān)性能進(jìn)行分析比較，來(lái)證明其方法的可行性。 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 2 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 六自由度平臺(tái)作為一種實(shí)驗(yàn)設(shè)備，在地面物理仿真過(guò)程中起著重要作用。平臺(tái)有機(jī)械臺(tái)體、液壓系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)控制四個(gè)主要組成部分，其中機(jī)械臺(tái)體主要由上臺(tái)面、下基座、關(guān)節(jié)鉸鏈和伺服液壓缸組成。液壓系統(tǒng)主要由液壓油源和液壓伺服控制系統(tǒng)組成，主要用于為運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)提供液壓油源和 驅(qū)動(dòng)力。 平臺(tái)主要性能指標(biāo) 承載能力（含上平臺(tái)及其附件） 噸 平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)范圍有機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)、液壓油缸的長(zhǎng)度、鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)角度等因素決定。合理的平臺(tái)結(jié)構(gòu)是六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，是保證實(shí)現(xiàn)性能指標(biāo)的關(guān)鍵。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，應(yīng)保證平臺(tái)工作過(guò)程中，出現(xiàn)人為的誤操作和系統(tǒng)發(fā)生故障是，所有機(jī)械部件不得出現(xiàn)機(jī)械干涉現(xiàn)象。為了使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠獲得較大的位置變化，液壓缸長(zhǎng)度較大，這進(jìn)一步降低了活塞桿的穩(wěn)定性。因此設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)優(yōu)化布置運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸，使得液壓缸的正常工作位置盡可能的短，提高平臺(tái)安全性。 因此，優(yōu)化各 個(gè)參數(shù)，確定平臺(tái)系統(tǒng)的幾何尺寸參數(shù)如下： 上平臺(tái)外圓直徑： 下平臺(tái)外圓直徑： 平臺(tái)結(jié)構(gòu) 平臺(tái)主要由下臺(tái)基、上運(yùn)動(dòng)臺(tái)面、 12 個(gè)鉸（球鉸或萬(wàn)向鉸）及 6 個(gè)液壓缸組成，其中液壓缸通關(guān)鉸以并聯(lián)的方式將上運(yùn)動(dòng)臺(tái)面和下臺(tái)基連接起來(lái)，成為一體，如圖 所示。這樣的機(jī)構(gòu)在并聯(lián)式多自由度機(jī)械裝置研究中又常常被稱為 Stewart 平臺(tái)。電液比例方向閥控制液壓油流量的大小、方向，驅(qū)動(dòng)六個(gè)液壓缸沿缸長(zhǎng)方向伸縮作線性移動(dòng)。通過(guò)六個(gè)液壓缸的協(xié)調(diào)動(dòng)作，上運(yùn)動(dòng)臺(tái)面能夠靈活地實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，三個(gè)線性移動(dòng)及三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng) ，即一個(gè)剛體在空間的全自由度運(yùn)動(dòng)。因此，六自由度平臺(tái)也可以看作是一種并聯(lián)式的機(jī)器人。圖 為實(shí)驗(yàn)室樣子實(shí)物圖。 圖 平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 圖 實(shí)驗(yàn)室平臺(tái)樣機(jī) 平臺(tái)驅(qū)動(dòng)方式 六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)方式在很大程度上決定了運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的承載能力、運(yùn)動(dòng)精度、快速性等性能指標(biāo)，也是運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中關(guān)鍵技術(shù)之一。 通常并聯(lián)式機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式主要有電動(dòng)、氣動(dòng)和液壓三種基本方式，從理論上講，用電氣、氣動(dòng)和液壓這三種動(dòng)力系統(tǒng)都可以，但每種系統(tǒng)都有其各自的優(yōu)缺點(diǎn)，因而各有其最為適合的承載范圍。 對(duì)于電動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)容易且可設(shè)計(jì)成低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，加減速特性都很好，但要獲得大的功率輸出，電動(dòng)機(jī)的質(zhì)量和體積都較大。由于電氣傳動(dòng)和其他形式相比，在高速、高精度、小型節(jié)能方面更能滿足并聯(lián)式機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的要求，因而在輕載情況下，國(guó)外的并聯(lián)式機(jī)構(gòu)多采用電氣傳動(dòng)。 氣動(dòng)系統(tǒng)以空氣作為介質(zhì)，響應(yīng)速度較快，且空氣可直接從大氣中獲得，又可排放到大氣中去，不需要回流系統(tǒng)，與液壓系統(tǒng)相比，其系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜，但其工作壓力低，因而承載能力低，定位剛度低。工作載荷在幾百牛頓是，氣動(dòng)系統(tǒng)最為有效。 液壓傳動(dòng)從動(dòng)力性能方面看占有很大優(yōu)勢(shì)，一個(gè)體積與能搬送 14~24Kg 載荷的氣動(dòng)或電氣系統(tǒng)相當(dāng)?shù)囊簤合到y(tǒng)，就可搬送 120~140Kg 的載荷，而且還有氣動(dòng)和電氣系統(tǒng)相當(dāng)?shù)木群晚憫?yīng)速度。 另一方面，液壓系統(tǒng)的油液能起到對(duì)運(yùn)動(dòng)部件潤(rùn)滑的作用，并通過(guò)油液的流動(dòng)把熱量帶走，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自冷卻，以延長(zhǎng)元件和系統(tǒng)的使用壽命。采用液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可得到很大的速度范圍，其低速特性比電動(dòng)機(jī)要好，