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正文內(nèi)容

基于proe的六自由度機(jī)械手的仿真(編輯修改稿)

2025-07-15 17:36 本頁面
 

【文章內(nèi)容簡介】 始參數(shù)化建模軟件的研究。1988年。經(jīng)過10余年的發(fā)展,Pro/ENGINEER已經(jīng)成為三維建模軟件的佼佼者。PTC的系列軟件包含了在工業(yè)設(shè)計(jì)和機(jī)械設(shè)計(jì)等方面的多項(xiàng)功能,還包括對(duì)復(fù)雜大型裝配體的管理、功能仿真、制造、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理等等。新一代CAD/CAM軟件的Pro/E是一套機(jī)械設(shè)計(jì)自動(dòng)化軟件系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品零件、組件從概念設(shè)計(jì)到制造全過程設(shè)計(jì)的自動(dòng)化,提供了以參數(shù)化為基礎(chǔ),基于特征的實(shí)體造型技術(shù),主要用于汽車及運(yùn)輸機(jī)械,宇航和飛機(jī)制造,電子及計(jì)算機(jī)設(shè)備行業(yè)及其他行業(yè)。并且Pro/ENGINEER還提供了最全面、集成最緊密的產(chǎn)品開發(fā)環(huán)境。它采用基于特征的參數(shù)化技術(shù),具有產(chǎn)品的三維設(shè)計(jì)、分析、仿真、加工和二次開發(fā)等功能,是目前國內(nèi)使用最廣泛的三維設(shè)計(jì)軟件之一。 Pro/ENGINEER六大模塊 PRO/ENGINEER軟件六大主模塊:工業(yè)設(shè)計(jì)(LAID)模塊、機(jī)械設(shè)計(jì)(CAD)模塊、功能仿真(CAE)模塊、制造(CAM)模塊、數(shù)據(jù)管理(PDM)模塊和數(shù)據(jù)交換(Geometry Translator)模塊。PRO/ENGINEER軟件包的產(chǎn)品開發(fā)環(huán)境支持并行工作,它通過一系列完全相關(guān)的模塊表述產(chǎn)品的外形、裝配等功能。因此PRO/E能夠讓多個(gè)部門同時(shí)致力于單一的產(chǎn)品模型,極大地提高了產(chǎn)品研發(fā)的投產(chǎn)效率。包括對(duì)大型項(xiàng)目的裝配體管理、功能仿真、制造、數(shù)據(jù)管理等。Pro/E可謂是個(gè)全方位的3D產(chǎn)品開發(fā)軟件,集合了零件設(shè)計(jì)、產(chǎn)品組合、模具開發(fā)、NC加工、飯金件設(shè)計(jì)、鑄造件設(shè)計(jì)、造型設(shè)計(jì)、逆向工程、自動(dòng)測量、機(jī)構(gòu)仿真、應(yīng)力分析、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理于一體,其模塊眾多。 第一、工業(yè)設(shè)計(jì)(CAID)模塊 工業(yè)設(shè)計(jì)模塊就是對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行幾何設(shè)計(jì)的模塊,PRO/ENGINEER軟件之前在零件未制造出時(shí),不能直觀的觀看零件形狀,只能通過二維平面圖進(jìn)行想象?,F(xiàn)在,盡管用3DS可以生成實(shí)體模型,但用3DS生成的模型在工程實(shí)際中是“中看不中用”。用PRO/E生成的實(shí)體建模,不僅中看,而且相當(dāng)管用。其實(shí),PRO/E后階段的各個(gè)工作數(shù)據(jù)的產(chǎn)生都要依賴于實(shí)體建模所生成的數(shù)據(jù)。 包括: PRO/3DPAINT(3D建模)、 PRO/ANIMATE(動(dòng)畫模擬)、 PRO/DESIGNER(概念設(shè)計(jì))、PRO/NETWORKANIMATOR(網(wǎng)絡(luò)動(dòng)畫合成)、PRO/PERSPECTASKETCH(圖片轉(zhuǎn)三維模型)、PRO/PHOTORENDER(圖片渲染)幾個(gè)子模塊。 第二、機(jī)械設(shè)計(jì)(CAD)模塊 機(jī)械設(shè)計(jì)模塊是一個(gè)高效的三維機(jī)械設(shè)計(jì)工具,它可繪制任意復(fù)雜形狀的零件包括形狀不規(guī)則的復(fù)雜曲面。用 PRO/E生成曲面簡單容易僅需2步~3步操作。PRO/E生成曲面的方法包括:拉伸、旋轉(zhuǎn)、放樣、掃掠、網(wǎng)格、點(diǎn)陣等。因?yàn)樯汕娴姆椒ㄝ^多,所以PRO/E可以迅速建立任何復(fù)雜曲面。 它不但能作為高性能系統(tǒng)獨(dú)立使用,而且還能與其它實(shí)體建模模塊結(jié)合起來使用,它支持GB、ANSI、ISO和JIS等標(biāo)準(zhǔn)。包括:PRO/ASSEMBLY(實(shí)體裝配)、PRO/PIPING(彎管鋪設(shè))、PRO/REPORT(應(yīng)用數(shù)據(jù)圖形顯示)、PRO/SCANTOOLS(物理模型數(shù)字化)、PRO/SURFACE(曲面設(shè)計(jì))、PRO/CABLING(電路設(shè)計(jì))、PRO/WELDING(焊接設(shè)計(jì))。 第三、 功能仿真(CAE)模塊 功能仿真(CAE)模塊主要進(jìn)行有限元分析。正所謂畫虎畫皮難畫骨,知人知面不知心,事物內(nèi)在特征是很難把握的,機(jī)械零件的內(nèi)部變化情況是難以知曉的。有限元仿真讓我們擁有了一雙慧眼,能“看到”零件內(nèi)部的受力狀態(tài)。利用該功能,便可充分優(yōu)化零件的設(shè)計(jì)。例如可口可樂公司,利用有限元仿真,分析其飲料瓶,結(jié)果使瓶體質(zhì)量減輕了近20%,得了極大的經(jīng)濟(jì)效益。 包括:PRO/FEM POST(有限元分析)、PRO/MESH (有限元網(wǎng)格劃分)、PRO/MECHANICA CUSTOMLOADS(自定義載荷輸入)、PRO/MECHANICA EQUATIONS(第三方仿真程序連接)、PRO/MECHANICA MOTION(指定環(huán)境下的裝配體運(yùn)動(dòng)分析)、PRO/MECHANICA THERMAL(熱分析)、PRO/MECHANICA VIBRATION(震動(dòng)分析)、PRO/MECHANICA TIRE MODEL(車輪動(dòng)力仿真)。 第四、 制造(CAM)模塊 CAM制造模塊中的功能通常是NC Machining(數(shù)控加工)。提起數(shù)控功能,就容易讓我們想到 “東芝事件”。當(dāng)時(shí),蘇聯(lián)從日本東芝公司引進(jìn)了一套五坐標(biāo)數(shù)控系統(tǒng)及數(shù)控軟件CAMMAX,加工出高精度、低噪聲的潛艇推進(jìn)器,從而使西方的反潛系統(tǒng)完全失效,損失慘重。此事件中出盡風(fēng)頭的CAMMAX軟件就是一種數(shù)控模塊。 PRO/ES的數(shù)控模塊包括:PRO/CASTING(鑄造模具設(shè)計(jì))、PRO/MFG(電加工)、PRO/MOLDESIGN(塑料模具設(shè)計(jì))、PRO/NCCHECK(NC仿真)、PRO/NCPOST(CNC程序生成)、PRO/SHEETMETAL(鈑金設(shè)計(jì))。 第五、 數(shù)據(jù)管理(PDM)模塊 數(shù)據(jù)管理(PDM)模塊是PRO/E家庭的大管家,將觸角伸到每一個(gè)任務(wù)模塊。PRO/E的數(shù)據(jù)管理模塊在計(jì)算機(jī)上對(duì)產(chǎn)品性能進(jìn)行測試仿真,找出造成產(chǎn)品各種故障的原因,進(jìn)而排除產(chǎn)品故障,改進(jìn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)。并自動(dòng)跟蹤你創(chuàng)建的數(shù)據(jù),這些數(shù)據(jù)包括你存貯在模型文件或庫中零件的數(shù)據(jù)。大管家通過一定的機(jī)制,保證了所有數(shù)據(jù)的安全和存取的方便快捷。 包括:PRO/PDM(數(shù)據(jù)管理)、PRO/REVIEW(模型圖紙?jiān)u估)。 第六、 數(shù)據(jù)交換(Geometry Translator)模塊 其他的CAD系統(tǒng),如UGⅡ、EUCLID、CIMATRTON等,數(shù)據(jù)不能彼此識(shí)別。但在實(shí)際工作中,往往需要和別的數(shù)據(jù)進(jìn)行溝通交流。這時(shí)幾何數(shù)據(jù)交換模塊就會(huì)發(fā)揮作用。 PRO/E中幾何數(shù)據(jù)交換模塊有:PRO/CAT(PRO/E和CATIA的數(shù)據(jù)交換)、PRO/CDT(二維工程圖接口)、PRO/DRAW(二維數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)輸入)、PRO/DATA FOR PDGS(PRO/E和福特汽車設(shè)計(jì)軟件的接口)、PRO/DEVELOP(PRO/E軟件開發(fā))、PRO/INTERFACE(工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)交換格式擴(kuò)充)、PRO/INTERFACE FOR STEP(STEP/ISO10303數(shù)據(jù)和PRO/E交換)、PRO/LIBRARYACCESS(PRO/E模型數(shù)據(jù)庫進(jìn)入)、PRO/LEGACY(線架/曲面維護(hù))、PRO/POLT(HPGL/POSTSCRIPTA數(shù)據(jù)輸出) Pro/ENGINEER的優(yōu)勢 Pro/E所采用的造型技術(shù)和加工處理技術(shù)與其它同類型軟件相比具有明顯的優(yōu)勢。它具有基于特性;全參數(shù);全相關(guān);單一數(shù)據(jù)庫;全自動(dòng)數(shù)控編程,DNC直接數(shù)控加工,多軸的聯(lián)動(dòng)并且加工精度高;適合復(fù)雜幾何造型,三維模具設(shè)計(jì);G代碼檢驗(yàn)、仿真、模擬;外接掃描儀、數(shù)據(jù)光順、三坐標(biāo)測量機(jī)可實(shí)現(xiàn)反求工程,在計(jì)算機(jī)上再現(xiàn)被測零件的外形等特點(diǎn)。 基于特征的參數(shù)化造型:Pro/ENGINEER使用用戶熟悉的特征作為產(chǎn)品幾何模型的構(gòu)造要素。這些特征是一些普通的機(jī)械對(duì)象,并且容易修改。例如:設(shè)計(jì)特征有弧、圓角、等,它們對(duì)工程人員,開發(fā)人員來說是很熟悉的,所以易于使用。加工、制造、裝配和其它學(xué)科都使用這些領(lǐng)域獨(dú)特的特征。通過給這些特征設(shè)置參數(shù)(不但包括幾何尺寸,還包括非幾何屬性),而后修改參數(shù)很容易的進(jìn)行多次設(shè)計(jì)疊代,實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品開發(fā)。宏觀世界是基于特征的實(shí)體造型軟件,“基于特征”的意思是零件模型的構(gòu)造是由各個(gè)特征來生成的零件的設(shè)計(jì)過程就是特征的累積過程,而所謂特征是指可以用參數(shù)驅(qū)動(dòng)的實(shí)體模型,通常特征應(yīng)滿足以下條件: 第一 特征必須是一個(gè)實(shí)體或零件的具體構(gòu)成之一; 第二 特征能對(duì)應(yīng)某一形狀;
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