基于yl235a的機(jī)械手分揀生產(chǎn)線設(shè)計(jì)保你通過(guò)(編輯修改稿)
2025-01-12 09:42 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 按 下按鈕 SB5， 氣缸 Ⅱ 活塞桿伸出， 按下按鈕 SB6， 氣北京電子科技職業(yè)學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院畢業(yè) 論文 13 缸 Ⅱ 活塞桿縮回 。 再按 下按鈕 SB5， 氣缸Ⅲ活塞桿伸出， 按下按鈕 SB6， 氣缸 Ⅲ 活塞桿縮回。 電氣部分硬件設(shè)計(jì) 圖 7 電氣硬件結(jié)構(gòu) 圖 電路設(shè)置的設(shè)計(jì) PLC 大多采用成批輸入 /輸出的周期掃描方式工作，按用戶程序的先后次序逐條運(yùn)行。一個(gè)完整的周期可分為三個(gè)階段： ① 輸入刷新階段 程序開(kāi)始時(shí)，監(jiān)控程序使機(jī)器以掃描方式逐個(gè)輸入所有輸入端口上的信號(hào)，并依次存入對(duì)應(yīng)的輸入映象寄存器 ② 程序處理階段 所有的輸入端口采樣結(jié)束后，即開(kāi)始進(jìn)行邏輯運(yùn)算處理，根據(jù)用戶輸入的控制程序，從第一條開(kāi)始，逐條加以執(zhí)行，并將相應(yīng)的邏輯運(yùn)行結(jié)果，存入對(duì)應(yīng)的中間元件和輸出元件映象寄存器，當(dāng) 最后一條控制程序執(zhí)行完畢后，即轉(zhuǎn)入輸出刷新處理。 ③ 輸出刷新階段 將輸出元件映象寄存器的內(nèi)容，從第一個(gè)輸出端口開(kāi)始，到最后一個(gè)結(jié)束，依次讀入對(duì)應(yīng)的輸出鎖存器，從而驅(qū)動(dòng)輸出器件形成可編程的實(shí)際輸出。 一般地， PLC 的一個(gè)掃描周期約 10ms，另外，可編程序控制器的輸入 /輸出還有響應(yīng)滯后（輸入濾波約 10ms），繼電器機(jī)械滯后約 10ms，所以，一個(gè)信號(hào)從輸入到實(shí)際輸出，大約有 2030ms 的滯后。 表 1 電路的設(shè)置 輸 入 地 址 輸 出 地 址 序號(hào) 地址 備注 序號(hào) 地址 備注 1 啟動(dòng) 1 驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)電機(jī) 2 停止 2 驅(qū)動(dòng)手爪放松 3 氣動(dòng)手爪傳感器 3 驅(qū)動(dòng) 手爪夾緊 人 機(jī) 界 面P L C變 頻 器 伺 服 系 統(tǒng)編 碼 器北京電子科技職業(yè)學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院畢業(yè) 論文 14 4 旋轉(zhuǎn)左限位傳感器 4 驅(qū)動(dòng) 手臂左轉(zhuǎn) 5 旋轉(zhuǎn)右限位傳感器 5 驅(qū)動(dòng) 手臂右轉(zhuǎn) 6 氣動(dòng)手臂伸出傳感器 6 驅(qū)動(dòng)手 臂伸出 7 氣動(dòng)手臂縮回傳感器 7 驅(qū)動(dòng) 手臂縮回 8 手爪提升限位傳感器 8 驅(qū)動(dòng) 手抓上升 9 手爪下降限位傳感器 9 驅(qū)動(dòng) 手抓下降 10 物料檢測(cè)傳感器 10 驅(qū)動(dòng) 推料一伸出 11 推料一伸出限位傳感器 11 驅(qū)動(dòng)推料二 伸出 12 推料一縮回限位傳感器 12 驅(qū)動(dòng)推料三 伸出 13 推料二伸出限位傳感器 13 驅(qū)動(dòng)蜂鳴報(bào)警 14 推料二縮回限位傳感器 14 驅(qū)動(dòng) 變頻器五端子 15 推料三伸出限位傳感器 15 驅(qū)動(dòng)變頻器六端子 16 推料三 縮回限位傳感器 16 驅(qū)動(dòng)變頻器七端子 17 啟動(dòng)推料一傳感器 17 驅(qū)動(dòng)綠色指示燈 18 啟動(dòng)推料二傳感器 18 驅(qū)動(dòng)紅色指示燈 19 啟動(dòng)推料三傳感器 20 傳送帶入料檢測(cè)光電傳感器 通常，把電壓和頻率固定不變的交流電變換為電壓或頻率可變的 交流電的裝置稱作 “ 變頻器 ” 。該設(shè)備首先要把三相或單相交流電變換為直流電（ DC）。然后再把直流電（ DC）變換為三相或單相交流電（ AC）。變頻器同時(shí)改變輸出頻率與電壓，也就是改變了電機(jī)運(yùn)行曲線上的 n0，使電機(jī)運(yùn)行曲線平行下移。因此變頻器可以使電機(jī)以較小的啟動(dòng)電流，獲得較大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即變頻器可以啟動(dòng)重載負(fù)荷。 變頻器具有調(diào)壓、調(diào)頻、穩(wěn)壓、調(diào)速等基本功能，應(yīng)用了現(xiàn)代的科學(xué)技術(shù)，價(jià)格昂貴但性能良好，內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜但使用簡(jiǎn)單，所以不只是用于啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)，而是廣泛的應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域，各種各樣的功率、各種各樣的外形、各種各樣的 體積、各種各樣的用途等都有。北京電子科技職業(yè)學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院畢業(yè) 論文 15 隨著技術(shù)的發(fā)展，成本的降低，變頻器一定還會(huì)得到更廣泛的應(yīng)用。 變頻器（ Variablefrequency Drive， VFD）是應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù)，通過(guò)改變 電機(jī)工作電源 頻率 方式來(lái)控制交流電動(dòng)機(jī)的電力控制設(shè)備。變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動(dòng)單元、驅(qū)動(dòng)單元、檢測(cè)單元微處理單元等組成。變頻器靠?jī)?nèi)部 IGBT 的開(kāi)斷來(lái)調(diào)整輸出電源的電壓和頻率，根據(jù)電機(jī)的實(shí)際需要來(lái)提供其所需要的電源電壓，進(jìn)而達(dá)到節(jié)能、調(diào)速的目的，另外，變頻器還有很多的保護(hù)功能，如過(guò)流、過(guò) 壓、過(guò)載保護(hù)等等。隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應(yīng)用。 圖 三菱 變頻器 ① 、三菱 變頻器參數(shù)設(shè)置的方法： 連續(xù)按壓 鍵，直至進(jìn)入?yún)?shù)寫(xiě)入狀態(tài)，此時(shí) LED 顯示為： 。 按壓 鍵，把參數(shù)調(diào)至 ，開(kāi)始調(diào)整 參數(shù)。 按壓 ， LED 顯示 的初始值，按壓 鍵把 的值調(diào)整到 2。 持續(xù)按壓 鍵，直至 呈閃亮狀態(tài)，松開(kāi)按鍵。 連續(xù)按壓 鍵，直至返回參數(shù)設(shè)定狀態(tài) ， LED 顯示為 ： 。 以相同的方法把 調(diào)整為 1。 連續(xù)按壓 鍵，直至返回頻率顯示狀態(tài)， LED 顯示為： 0。 參數(shù)設(shè)置完成。 表 2 變頻器參數(shù)設(shè)定值 序號(hào) 參數(shù)號(hào) 設(shè)置值 說(shuō)明 1 P0010 30 2 P0970 1 恢復(fù)出廠值 3 P0003 3 參數(shù)訪問(wèn)級(jí)別 4 P0004 0 參數(shù)過(guò)濾器 5 P0010 1 快速調(diào)試 6 P0100 0 7 P0304 380 電動(dòng)機(jī)的額定電壓 北京電子科技職業(yè)學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院畢業(yè) 論文 16 8 P0305 電動(dòng)機(jī)的額 定電流 9 P0307 電動(dòng)機(jī)的額定功率 10 P0310 50 電動(dòng)機(jī)的額定頻率 11 P0311 1395 電動(dòng)機(jī)的額定速度 12 P0700 2 選擇命令源 13 P1000 1 選擇頻率設(shè)定值 14 P1080 0 電動(dòng)機(jī)最小頻率 15 P1082 電動(dòng)機(jī)最大頻率 16 P1120 2 斜坡上升時(shí)間 17 P1121 2 斜坡下降時(shí)間 18 P3900 1 結(jié)束快速調(diào)試 P0003 3 P1040 10HZ P0003 2 參數(shù)訪問(wèn) 級(jí)別 P0004 7 參數(shù)過(guò)濾器 P0700 1 選擇命令源 P0701 17 固定頻率設(shè)定值 P0702 17 固定頻率設(shè)定值 P0703 17 固定頻率設(shè)定值 P0004 10 參數(shù)過(guò)濾器 P1000 3 固定頻率 P1001 X 頻率 1 P1002 X 頻率 2 P1004 X 頻率 3 PLC 控制的設(shè)計(jì) PLC 實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的具有計(jì)算機(jī)特點(diǎn)的控制器 。按照物理結(jié)構(gòu)， PLC分為整體式和模塊化 。 整體式每一 I/O 點(diǎn)的平 均價(jià)格比模塊式的便宜，所以人們一般傾向于在小型控制系統(tǒng)中采用整體式 PLC。但是模塊化 PLC 的功能擴(kuò)展方便靈活， I/點(diǎn)數(shù)的多少、輸入點(diǎn)數(shù)與輸出點(diǎn)數(shù)的比例、 I/O 模塊的種類和塊數(shù)、特殊 I/O 模塊的使用等方面的選擇余地都比整體式 PLC 大得多，維修時(shí)更換模塊、判斷故障范圍也很方便。因此，對(duì)于較復(fù)雜的和要求較高的系統(tǒng)一般應(yīng)選用模塊化 PLC。 北京電子科技職業(yè)學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院畢業(yè) 論文 17 圖 7 電器連接圖 在本設(shè)計(jì)中，由于輸入 /輸出點(diǎn)數(shù)較多，為了便于以后的擴(kuò)充，所以選擇了模塊化 PLC 結(jié)構(gòu)。在模塊化 PLC 結(jié)構(gòu)中， PLC 由電源（ PS）、中央處理器（ CPU）、信號(hào)模板 （ SM）、功能模板（ FM）、通信處理器（ CP）等五種模塊組成。 PLC 機(jī)型的選擇應(yīng)是在滿足控制要求的前提下，保證可靠、維護(hù)使用方便以
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