基于plc控制的機(jī)械手設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-07-24 17:56 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 的配置 附錄(圖 31)所示根據(jù)所確定的用戶輸入、輸出設(shè)備，可畫(huà)出 PLC 的 I/O 連接圖，附錄(圖 42)所示。由圖可見(jiàn)，PLC 共需要 15 點(diǎn)輸入，6 點(diǎn)輸出。4 / 13 分配 PLC I/O 點(diǎn)的編號(hào) 由于不同機(jī)型的 PLC，其 I/O 點(diǎn)的編號(hào)不同，因此應(yīng)根據(jù)所選擇的機(jī)型，對(duì) PLC的 I/O 點(diǎn)分配編號(hào)。附錄(圖 42)所示給出的是 ACMYS80 所對(duì)應(yīng)的 I/O 點(diǎn)的編號(hào)。5 PLC 程序設(shè)計(jì) 用 ACMY—S80 實(shí)現(xiàn) 為了便于編程，先繪制出整個(gè)程序的結(jié)構(gòu)框圖，見(jiàn)附錄(圖 51)所示。在 ACMY—S80 中，可使用輸出斷電器（2022~2715） 、輔助斷電器（3000~3714000~4715） 、斷電保持?jǐn)嚯娖鳎?000~6715）作移位寄存器，并利用移位指令（SFT）進(jìn)行編程。ACMY—S80 中的移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端（IN）的數(shù)據(jù)是在移位輸入信號(hào)(CP)到來(lái)時(shí)移入第一位,移位輸入信號(hào),移位寄存器的數(shù)據(jù)便從第一位開(kāi)始依次向后移位.此外,ACMYS80 的移位寄存器的末位信號(hào)接到數(shù)據(jù)輸入端,可構(gòu)成環(huán)形移位寄存器,能更方便地實(shí)現(xiàn)連續(xù)(循環(huán))控制.(1)手動(dòng)操作程序 在手動(dòng)操作方式下,各種動(dòng)作都是用按鈕操作來(lái)實(shí)現(xiàn)的,其控制地按一般繼電器控制線路來(lái)設(shè)計(jì),其梯形圖 附錄(圖 52)所示.為了安全,機(jī)械手的左/右移動(dòng)只有當(dāng)機(jī)械手處于上限位置時(shí)才能進(jìn)行,因此需要在左/右移動(dòng)的電路中設(shè)置上限聯(lián)鎖保護(hù).另外,由于左/右、上/下運(yùn)動(dòng)采用雙線圈二位電磁閥控制，兩個(gè)線圈不能同時(shí)通電，因此在左/右、上/下移動(dòng)的電路中設(shè)置了互鎖環(huán)節(jié)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)置于“左/右”時(shí)，若機(jī)械手處于上限位置，則按起動(dòng)按鈕時(shí)機(jī)械手右移，按停止按鈕時(shí)機(jī)械手左移。當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)置于“夾緊/放松”時(shí)，按起動(dòng)按鈕時(shí)機(jī)械手執(zhí)行夾緊動(dòng)作，按停止按鈕時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)置于“上/下”時(shí)，按起動(dòng)按鈕時(shí)下降，按停止按鈕時(shí)上升。（2）自動(dòng)操作程序 根據(jù) ACMYS80 移位寄存器的功能，便可設(shè)計(jì)機(jī)械手自動(dòng)操作的梯形圖程序，附錄(圖 53)所示。 分析該梯形圖的控制原理1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點(diǎn) 1008 斷開(kāi)，輸5 / 13入繼電器 1008 的常閉觸點(diǎn)閉合，將移位寄存器的移位輸入直接接入 CP 端。當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)時(shí)，壓下上限位開(kāi)關(guān)和左限位開(kāi)關(guān)，輸入點(diǎn) 1002 和 1004 接通，2022 接通，原點(diǎn)指示燈亮。按下起動(dòng)按鈕，輸入繼電器 1000 接通，其兩對(duì)常開(kāi)觸點(diǎn)在移位寄存器 IN 端和 CP同步接通（送入“1”信號(hào)） ，CP 端的“1”態(tài)移入 3000，2022 接通，下降電磁閥得電，機(jī)械手下降。上限位開(kāi)關(guān)復(fù)位，1002 斷開(kāi)，IN 端置“0” 。下降到底碰到下限位開(kāi)關(guān)時(shí)，輸入繼電器 1001 接通，2022 斷開(kāi)
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