基于plc控制的機械手設計(編輯修改稿)
2025-07-24 17:56 本頁面
【文章內容簡介】 的配置 附錄(圖 31)所示根據(jù)所確定的用戶輸入、輸出設備，可畫出 PLC 的 I/O 連接圖，附錄(圖 42)所示。由圖可見，PLC 共需要 15 點輸入，6 點輸出。4 / 13 分配 PLC I/O 點的編號 由于不同機型的 PLC，其 I/O 點的編號不同，因此應根據(jù)所選擇的機型，對 PLC的 I/O 點分配編號。附錄(圖 42)所示給出的是 ACMYS80 所對應的 I/O 點的編號。5 PLC 程序設計 用 ACMY—S80 實現(xiàn) 為了便于編程，先繪制出整個程序的結構框圖，見附錄(圖 51)所示。在 ACMY—S80 中，可使用輸出斷電器（2022~2715） 、輔助斷電器（3000~3714000~4715） 、斷電保持斷電器（6000~6715）作移位寄存器，并利用移位指令（SFT）進行編程。ACMY—S80 中的移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端（IN）的數(shù)據(jù)是在移位輸入信號(CP)到來時移入第一位,移位輸入信號,移位寄存器的數(shù)據(jù)便從第一位開始依次向后移位.此外,ACMYS80 的移位寄存器的末位信號接到數(shù)據(jù)輸入端,可構成環(huán)形移位寄存器,能更方便地實現(xiàn)連續(xù)(循環(huán))控制.(1)手動操作程序 在手動操作方式下,各種動作都是用按鈕操作來實現(xiàn)的,其控制地按一般繼電器控制線路來設計,其梯形圖 附錄(圖 52)所示.為了安全,機械手的左/右移動只有當機械手處于上限位置時才能進行,因此需要在左/右移動的電路中設置上限聯(lián)鎖保護.另外,由于左/右、上/下運動采用雙線圈二位電磁閥控制，兩個線圈不能同時通電，因此在左/右、上/下移動的電路中設置了互鎖環(huán)節(jié)。當運動選擇開關置于“左/右”時，若機械手處于上限位置，則按起動按鈕時機械手右移，按停止按鈕時機械手左移。當運動選擇開關置于“夾緊/放松”時，按起動按鈕時機械手執(zhí)行夾緊動作，按停止按鈕時執(zhí)行放松動作。當運動選擇開關置于“上/下”時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升。（2）自動操作程序 根據(jù) ACMYS80 移位寄存器的功能，便可設計機械手自動操作的梯形圖程序，附錄(圖 53)所示。 分析該梯形圖的控制原理1）連續(xù)及單周期操作 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點 1008 斷開，輸5 / 13入繼電器 1008 的常閉觸點閉合，將移位寄存器的移位輸入直接接入 CP 端。當機械手處于原點時，壓下上限位開關和左限位開關，輸入點 1002 和 1004 接通，2022 接通，原點指示燈亮。按下起動按鈕，輸入繼電器 1000 接通，其兩對常開觸點在移位寄存器 IN 端和 CP同步接通（送入“1”信號） ，CP 端的“1”態(tài)移入 3000，2022 接通，下降電磁閥得電，機械手下降。上限位開關復位，1002 斷開，IN 端置“0” 。下降到底碰到下限位開關時，輸入繼電器 1001 接通，2022 斷開
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