【文章內(nèi)容簡介】 高檔次的超小型程序裝置。性能規(guī)格： FX2N 性能規(guī)格運轉(zhuǎn)控制方法 通過儲存的程序周期運轉(zhuǎn) I/O 控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行 END 指令時） I/O 指令可以刷新運轉(zhuǎn)處理時間 基本指令： 應(yīng)用指令： 至幾百 微秒 ， 指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進梯形圖能生成 SFC 類型程序程式容量 8000 步內(nèi)置 。 7 FX2n系列三菱 PLC特點 集成 型高性能。 CPU、電源、輸入輸出三為一體。 對 6種基本單元，可以以最小 8點為單元連接輸入輸出擴展設(shè)備，最大可以擴展輸入輸出 256點。 高速運算 基本指令： s/指令 應(yīng)用指令 :～數(shù) 100μ s/指令 安心、寬裕的存儲器規(guī)格 內(nèi)置 8000步 RAM存貯器 安裝存儲盒后，最大可以擴展到 16000步。 豐富的軟元件范圍 輔助繼電器： 3072點，定時器： 256點，計數(shù)： 235點 數(shù)據(jù)寄存器； 8000點 除了具有輸入輸出 16～ 256點的一般 速途，還有模擬量控制、定位控制等特殊控制。 面向海外的產(chǎn)品適合各種安全規(guī)格 為大量實際應(yīng)用而開發(fā)的特殊功能： 開發(fā)了各個范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要 模擬 I/O，高速計數(shù)器。 定位控制達到 16軸，脈沖串輸出或為 J和 K型熱電偶或 Pt傳感器開發(fā)了溫度模塊。 對每一個 FX2n主單元可配置總計達 8個特殊功能模塊。 PLC的工作過程 （上電處理） PLC 未進入正式運行前，首先應(yīng)確定自身的完好性。這就是接通電源后的初始操作（見圖）。通電后，消除各元件的隨機 狀態(tài)，進行清零或復(fù)位處理，檢查 I/O 單元的連接是否正確（ I/O 總線）。再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，若解題時間在to 以內(nèi)，則自身完好（否則，系統(tǒng)關(guān)閉），解題結(jié)束，將監(jiān)控定時器 to 復(fù)位，才開始正式運行。 PLC 的工作方式 —— （順序）周期循環(huán)掃描 8 掃描 —— 按分時操作的原理，每一時刻執(zhí)行一個操作，順序進行，這種分時操作的過程稱“ CPU 對程序的掃描” 工作特點 —— 集中輸入，集中輸出（小型 PLC） （ 1）公共操作 —— 故障診斷及處 理（自檢），一般故障，只報警，不停機 （ 2） I/O 操作 —— 聯(lián)系現(xiàn)場的數(shù)據(jù)輸入及控制信號的輸出 （ 3）執(zhí)行用戶程序 —— 順序循環(huán)掃描 （ 4）服務(wù)外設(shè) 輸入采樣 三個階段 執(zhí)行用戶程序 輸出刷新 I/O 接口簡介 （ 1） I/O接口的概念 CPU與外部設(shè)備、存儲器的連接和數(shù)據(jù)交換都需要 通過接口設(shè)備來實現(xiàn)，前者被稱為 I/O接口，而后者則被稱為存儲器接口。存儲器通常在 CPU的同步控制下工作，接口電路比較簡單；而 I/O設(shè)備品種繁多，其相應(yīng)的接口電路也各不相同，因此，習(xí)慣上說到接口只是指 I/O接口。 (2）接口的分類 I/O接口的功能是負責(zé)實現(xiàn) CPU通過系統(tǒng)總線把 I/O電路和 外圍設(shè)備聯(lián)系在一起，按照電路和設(shè)備的復(fù)雜程度， I/O接口的硬件主要分為兩大類： 1） I/O接口芯片 這些芯片大都是集成電路，通過 CPU輸入不同的命令和參數(shù)，并控制相關(guān)的 I/O電路和簡單的外設(shè)作相應(yīng)的操作，常見的接口芯 片如定時／計數(shù)器、中斷控制器、 DMA控制器、并行接口等。 2） I/O接口控制卡 有若干個集成電路按一定的邏輯組成為一個部件，或者直接與 CPU同在主板上，或 9 是一個插件插在系統(tǒng)總線插槽上。 按照接口的連接對象來分，又可以將他們分為串行接口、并行接口、鍵盤接口和磁盤接口等。 機械手 機械手簡介 工 業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn) 了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 機械手分類 機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。它起源于原子、 軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進行探測月球、火星等。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱為“ Mechanical Hand”，它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。 本項目要求設(shè)計的機械手模型可歸為第一類，即通用機械手。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，自動化程度較高，大量應(yīng)用機械手。通過本次設(shè)計，可以增強對工業(yè)機械手的認識，同時并熟悉掌握 PLC 技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)等工業(yè) 控制常用的技術(shù)。 第 3章 設(shè)計主題部分 機械手運動各檢測元件、執(zhí)行元件及分布動作如圖 2所示，全部動作由氣缸驅(qū)動，而氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。其中，上升 /下降和左移 /右移分別由雙線圈二位電磁閥 10 控制。例如，當(dāng)下降電磁閥通電時，機械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時，機械手停止下降，但保持現(xiàn)有的動作狀態(tài)。只有在上升電磁閥通電時，機械手才上升。當(dāng)上升電磁閥斷電時，機械手停止上升。同樣，左移 /右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機械手的放松 /夾緊由一個單線圈 二位電磁閥控制，該線圈通電時，機械手夾緊；該線圈斷電時，機械手放松。 機械手右移到位并準(zhǔn)備下降時，必須對右工作臺進行檢查。確認上面無工件才