【正文】 A5 左行 電磁閥 X 5 SA11111 左移 /右移 SA11 輸入 端子 輸出 設備 Y005 YA6 原點指示燈 X006 SA12 上升 /下降 X007 SA13 夾緊 /放松 X010 SA21 手動操作 X011 SA22 回原點操作 X012 SA23 步進操作 X013 SA24 單周操作 X014 SA25 連續(xù)操作 X015 SB1 原點按鈕 X016 SB2 起動按鈕 X017 XOOOX000 SB3 停止按鈕 圖 5 PLC 輸入輸出端子分配表 14 圖 6 PLC 輸入輸出端子接線圖 設置 PLC 控制程序 PLC 控制程序主要由手動操作和自動操作兩部分組成，自動操作程序包括步進操作、單周操作和連續(xù)操作程序。 移到最右位， X3 接通，狀態(tài)轉移到 S24 下降。當然機械手在工業(yè)中的應用更是越來越成熟，它必然會發(fā)揮它的最大作用。當機械手處于原位時，按啟動 X0 接通，狀態(tài)轉移到 S20，驅動下降 Y0，當到達下限位使行程開關 X1 接通，狀態(tài)轉移到 S21，而 S20 自動復位。實際應用時 還要考慮 15%的余量。左 移夾 緊放 松下 降 上 升左 工 作 臺右 工 作 臺工 件右 移 圖 3 機械手結構示意圖 12 （ 2） 機械手的控制方式分為手動操作和自動控制兩種方式。 機械手右移到位并準備下降時，必須對右工作臺進行檢查。它可以根據任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。通電后，消除各元件的隨機 狀態(tài)，進行清零或復位處理，檢查 I/O 單元的連接是否正確（ I/O 總線）。具有極強的自診斷功能。 (2) EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) 這是一種可擦除的只讀存儲器。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。 機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大 的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產率，加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。隨著生產的發(fā)展，汽車型號更新的周期愈來愈短，這樣，繼電器控制裝置就需要經常地重新設計和安裝，十分費時，費工，費料，甚至阻礙了更新周期的縮短。 PLC 的分類 (一 ) 小型 PLC 小型 PLC 的 I/O 點數一般在 128 點以下，其特點是體積小、結構緊湊，整個硬件融為一體，除了開關量 I/O 以外，還可以連接模擬量 I/O 以及其他各種特殊功能模塊。 高速運算 基本指令： s/指令 應用指令 :～數 100μ s/指令 安心、寬裕的存儲器規(guī)格 內置 8000步 RAM存貯器 安裝存儲盒后，最大可以擴展到 16000步。 機械手 機械手簡介 工 業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。 第 3章 設計主題部分 機械手運動各檢測元件、執(zhí)行元件及分布動作如圖 2所示，全部動作由氣缸驅動，而氣缸又由相應的電磁閥控制。 機械手工作過程 機械手在生產線上的任務是將工件從 A 處傳送到 B 處。若按下停止按鈕，機械手停止運行；再按起動按鈕，從斷點處開始繼續(xù)運行，回到原點自動停止。如圖 7 所示 圖 7 初始化電路 （ 2） 手動操作 當工作方式選擇開關 SA2 扳到手動位，運動選擇開關 SA1 扳到所需運動方式，如左右位時，按下起動按鈕 SB2，機械手左移；按下按鈕 SB3，機械手右移。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。如圖 8 所示。若按下停止按鈕，機 械手完成正在進行的這個周期的動作，返回原點自動停止?？刂破鳈z測上，下，左，右限位開關的通斷，決定當前的動作，通過驅動系統輸出，控制機械手的動作。例如，當下降電磁閥通電時，機械手下降；當下降電磁閥斷電時，機械手停止下降，但保持現有的動作狀態(tài)。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現 了人的智能和適應性。 面向海外的產品適合各種安全規(guī)格 為大量實際應用而開發(fā)的特殊功能： 開發(fā)了各個范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要 模擬 I/O，高速計數器。 (二 ) 中型 PLC 中型 PLC 采用模塊化結構，其 I/O 點數一般在 256~1024 點之間。 PLC 的結構，種類和分類 PLC 的結構 PLC 實質是一種專用于工業(yè)控制的計算機，其硬件結構基本上與微型計算機相同，如圖所示： 5 圖 1 (CPU) 中央處理單元 (CPU)是 PLC 的控制中樞。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應用的更為廣泛。 機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強。 存放應用軟件的存儲器稱為用戶程序存儲器。 (三 ) 大型 PLC 一般 I/O 點數在 1024 點以上的稱為大型 PLC。 PLC的工作過程 （上電處理） PLC 未進入正式運行前，首先應確定自身的完好性。 機械手分類 機械手一般分為三類。同樣，左移 /右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。在控制面板上，安裝一個檔位開關，分手動和自動兩大檔 位，手動擋包括調試和回原位兩檔，自動擋分單步、半自動和全自動三檔，要求自動擋的操作必須在回原位的基礎上才能進行。上 / 下夾 / 松運 動 選 擇原 點 指 示 原 點 啟 動 停 止步 進