機(jī)械臂的畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(編輯修改稿)
2025-01-05 13:27 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 2 程序及注釋 include //C8051F31X 系列頭文件 sbit IN0P1^1。//傳感器輸入 sbit IN1P1^2。 sbit PWM0P0^0。 //PWM 信號(hào)傳輸接口 sbit PWM1P0^1。 sbit PWM2P0^6。 sbit PWM3P0^7。 sbit PWM4P1^0。 unsigned intorder10,order20,bz00。 unsigned intjd1,jd2,jd3,jd4,jd5。 //角度變量 unsigned intj11,j21,j31,j4,j50,j60,j70,j80,i0。 /******************************************************************** 子函數(shù) ********************************************************************/ //函數(shù)名 :void PORT_Initvoid**************// //功能描述 :端口初始化 **********************// void PORT_Initvoid P0MDIN0xff。//P0 口 P0MDOUT0xff。 P0SKIP0x0C。 P1MDIN0xff。//P1 口 P1MDOUT0xff。 P2MDIN0xff。//P2 口 P2MDOUT0xff。 P3MDIN0Xff。//P3 口 P3MDOUT0xff。 XBR0 0x00。 XBR1 0xC0。 //函數(shù)名 :void PWM_Initvoid**************// //功能描述 :端口初始化 **********************// void PWM_Initvoid PCA0MD amp。 ~0x40。 PCA0MD 0x00。 PCA0CPM0 0x42。 //CCM0 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM1 0x42。 //CCM1 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM2 0x42。//CCM2 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM3 0x42。//CCM3 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM4 0x42。 //CCM4 為 8 位 PWM 方式 PCA0CN 0x40。 // 允許 PCA 計(jì)數(shù)器 0x00 禁止 PCA 計(jì)數(shù) //函數(shù)名 :void Internal_Crystalvoid*******// //功能描述 :設(shè)計(jì)內(nèi)部時(shí)鐘 ********************// void Internal_Crystalvoid OSCICN0x82。// 2 分頻 CLKSEL0x00。 // 內(nèi)部振蕩器 //****************延時(shí)函數(shù)******************// void delay1int time int x,y。 forx0。x1000。x++ fory0。ytime。y++ 。 void delay2int time int x,y。 forx0。x100。x++ fory0。ytime。y++ 。 void delay3int time int x,y。 forx0。x10。x++ fory0。ytime。y++ 。 //***************Timer 函數(shù) ********************// void Time_Initvoid//定時(shí)器初始化 TMOD0x11。 // T1 、 T0 工作在方式 1EA1。ET11。ET01。CKCON0X01。 //系統(tǒng)時(shí)鐘 4 分頻 ,即 TH00XFC。TL00X02。 //, //******************定時(shí)器 0 中斷函數(shù) ************//void Time0_Int interrupt 1 switchorder1 case 1: PWM01。TR11。 TH0jd1/256。 //定時(shí)狀態(tài) :XM定時(shí)時(shí)間 /Tdelay31。 TL0jd1%256。 break。 case 2: PWM00。TH08140jd1/256。 TL08140jd1%256。 break。 case 3: PWM11。 TH0jd2/256。 TL0jd2%256。 break。 case 4: PWM10。 TH08140jd2/256。 TL08140jd2%256。 break。 case 5: PWM21。 TH0jd3/256。 TL0jd3%256。 break。 case 6: PWM20 。 TH08140jd3/256。 TL08140jd3%256。 break。 case 7: PWM31。 TH0jd4/256。 TL0jd4%256。 break。 case 8: PWM30。 TH08140jd4/256。 TL08140jd4%256。 break。 case 9: PWM41。 TH0jd5/256。 TL0jd5%256。 break。 case 10: PWM40。order10。 TH08140jd5/256。 TL08140jd5%256。TR00。 break。 default : delay31。 order1++。 void Time1_Int interrupt 3 PWM01。 TH10X0F。TL10X2D。 TH00XFE。
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