機械臂的畢業(yè)設(shè)計論文-文庫吧資料
2024-12-08 13:27本頁面
【正文】 void Time1_Int interrupt 3 PWM01。 default : delay31。TR00。 TH08140jd5/256。 case 10: PWM40。 TL0jd5%256。 case 9: PWM41。 TL08140jd4%256。 case 8: PWM30。 TL0jd4%256。 case 7: PWM31。 TL08140jd3%256。 case 6: PWM20 。 TL0jd3%256。 case 5: PWM21。 TL08140jd2%256。 case 4: PWM10。 TL0jd2%256。 case 3: PWM11。 TL08140jd1%256。 case 2: PWM00。 TL0jd1%256。 TH0jd1/256。 //, //******************定時器 0 中斷函數(shù) ************//void Time0_Int interrupt 1 switchorder1 case 1: PWM01。 //系統(tǒng)時鐘 4 分頻 ,即 TH00XFC。ET01。 // T1 、 T0 工作在方式 1EA1。y++ 。x++ fory0。 forx0。y++ 。x++ fory0。 forx0。y++ 。x++ fory0。 forx0。// 2 分頻 CLKSEL0x00。 //CCM4 為 8 位 PWM 方式 PCA0CN 0x40。//CCM2 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM3 0x42。 //CCM0 為 8 位 PWM 方式 PCA0CPM1 0x42。 PCA0MD 0x00。 //函數(shù)名 :void PWM_Initvoid**************// //功能描述 :端口初始化 **********************// void PWM_Initvoid PCA0MD amp。 XBR0 0x00。 P3MDIN0Xff。 P2MDIN0xff。 P1MDIN0xff。//P0 口 P0MDOUT0xff。 //角度變量 unsigned intj11,j21,j31,j4,j50,j60,j70,j80,i0。 unsigned intorder10,order20,bz00。 sbit PWM3P0^7。 //PWM 信號傳輸接口 sbit PWM1P0^1。//傳感器輸入 sbit IN1P1^2。 在使用前應(yīng)仔細閱讀單片機的使用手冊 ,了解單片機的相關(guān)寄存器設(shè)置方法。第 2 次定時器定時時間結(jié)束后 ,將當前輸出引腳置低電平 ,配置此中斷周期為 20ms的 1/5減去正脈沖的時間 ,此路 PWM信號在該周期中輸出完畢 ,往復(fù)輸出。使用單片機的內(nèi)部定時器產(chǎn)生脈沖計數(shù) ,一般來說 ,舵機工作正脈沖寬度小于周期的 1/5,這樣能夠在 1 個周期內(nèi)分時啟動各路 PWM 波的上升沿 ,再利用定時器中斷 T0 確定各路 PWM 波的輸出寬度 ,定時器中斷 T1 控制 20ms 的基準時間。 系統(tǒng)軟件 設(shè)計 編程思想 程序的編寫重在原理的掌握。 舵機驅(qū)動電路 為了舵機的正常工作以及舵機工作對電路板其它電路不產(chǎn)生影響 ,特采用光耦 P117 把微機控制與舵機分離開。 單片機電路 為了今后能更好擴展 PWM的輸出 ,我們選用單片機數(shù)字 I/O口輸出來模仿PWM 脈沖 ,分別控制五路舵機 ,其電路原理圖如下所示 : 穩(wěn)壓電路 我們用 AZ1084 芯片把電源電壓 降壓到 5V 輸出為傳感器及舵機信號輸入端供電 ,用 LM1117 芯片把 5V 電壓降壓到 為單片機供電。 單片機簡介 C8051F310 器件是完全集成的混合信號片上系統(tǒng)型 MCU 芯片。為了今后自由度的擴展特采用定時器 0、 1 中斷的方式來分別控制周期為 20ms 的五路舵機。 C8051F310 單片機有高精度可編程的 25MHz 內(nèi)部振蕩器 ,不需接外部晶振完全可以滿足設(shè)計需要。本次設(shè)計所使用的 C8051F310 單片機性能較強大 ,完全可以滿足設(shè)計需要。 第二章 系統(tǒng)整體設(shè)計思路 整體設(shè)計概述 整體來看 ,本次設(shè)計比較簡單。為此 ,我們把機械臂作為我們研究的課題。這一方面可以減輕工人的勞動強度 ,另一方面可以大大提高勞動生產(chǎn)率。 4 虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制 ,如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 3 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機的開放型控制器方向發(fā)展 ,便于標準化、網(wǎng)絡(luò)化 。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化 :由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機 。 國外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢 : 國內(nèi)外發(fā)展狀況 1 工業(yè)機器人性能不斷提高高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修 ,而單機價格不斷下降。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型 (示教再現(xiàn) )是 1962 年美國 AMF 公司推出的“ VERSTRAN”和 UNIMATION 公司推出的“ UNIMATE”?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié) ,利用人手對機器人進行動作示教 ,機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。 機械臂 首先是從美國開始研制的。另一方面 ,核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。 關(guān)鍵詞 :機械臂 ,單
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