4汽車(chē)制動(dòng)性(編輯修改稿)
2025-03-16 06:24 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ）（）（微分方程為：整理后的二自由度運(yùn)動(dòng)）式可改寫(xiě)為：（）（后車(chē)輪的側(cè)偏角為：根據(jù)坐標(biāo)系的規(guī)定，前95)()()()()(65122121211211212211221121?????????????????????????????????????????rzrurrurzrubwubwvuawwIakwkbkabkakuwvmkwbkakkkwIbkakuwvmkkrrr??????????????????? 2） 前輪角階躍輸入下進(jìn)入的汽車(chē)穩(wěn)態(tài)響應(yīng) — 等速圓周運(yùn)動(dòng) ? 穩(wěn)態(tài)響應(yīng) ? 汽車(chē)等速行駛時(shí) ， 在前輪角階躍輸入下進(jìn)入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)就是等速圓周行駛 。 ? 常用穩(wěn)態(tài)橫擺角度速度與前輪轉(zhuǎn)角之比來(lái)評(píng)價(jià)穩(wěn)態(tài)響應(yīng) 。這個(gè)比值稱為穩(wěn)態(tài)角速度增益 ， 也稱為轉(zhuǎn)向靈敏度 。 ? 穩(wěn)態(tài)時(shí)橫擺角速度 r為定值 ， 此時(shí) 汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)微分方程變?yōu)椋? ,00 ?? ?? rwv 、 ?????????????????0)(1)()(1)(122122112121????akwkbkaubkakmuwkwbkakukkrrr? 消除 v， 便可求出穩(wěn)態(tài)橫擺角度增益： ??????????????????????????122221221/1/kbkaLmKKuLuukbkaLmLuwsr式中：? K為穩(wěn)定性因數(shù)，它是表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的一個(gè)重要參數(shù)。 ? 穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型 根據(jù)穩(wěn)定性因數(shù) K， 汽車(chē)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)可分為三類： ?中性轉(zhuǎn)向： K=0， 此關(guān)系就是汽車(chē)以極低車(chē)速行 而無(wú)側(cè)偏角時(shí)的轉(zhuǎn)向關(guān)系。 LuWsr ??????不足轉(zhuǎn)向： K0， 此時(shí)橫擺角度增益比中性轉(zhuǎn)向時(shí)小，是一條下彎的曲線。當(dāng)橫擺角速度增益最大時(shí)， 稱為特征車(chē)速，它是表征不足轉(zhuǎn)向的一個(gè)參數(shù)。 chch uKu ,1? ?過(guò)多轉(zhuǎn)向： K0， 此時(shí)橫擺角速度增益比中性轉(zhuǎn)向時(shí)大，是一條上彎的曲線。當(dāng)橫擺角速度增益趨于無(wú)窮大時(shí)， 稱為臨界車(chē)速。 chch uKu ,1?? 3）前輪角階躍輸入下的瞬態(tài)響應(yīng) ????????????????????rZrrrwIakwkbkaubkakuwvmkwbkakukk????122122112121)(1)()()(1)(? 運(yùn)動(dòng)方程 211221221122121221221)(1)(1)(1)(bkakakwkbkauwIbkakakwkbkauwIwIakwkbkaubkakrrZrrZrZr???????????????????????????? ubkakakwkbkauwIuvrrZ
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