人工智能及其應(yīng)用蔡自興第四版(編輯修改稿)
2025-03-09 21:01 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ON(X， Y)， HANDEMPTY 添加表： HOLDING(X)， CLEAR(Y) ? pickup(X) 先決條件：ONTABLE(X)∧ CLEAR(X)∧ HANDEMPTY 刪除表： ONTABLE(X)∧ HANDENPTY 添加表： HOLDING(X) ? putdown(X) 先決條件和刪除表： HOLDING(X) 添加表： ONTABLE(X)， HANDEMPTY 積木世界的機(jī)器人規(guī)劃 14 從初始狀態(tài)開始，正向地依次讀出連接弧線上的 F規(guī)則，我們就得到一個(gè)能夠達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的動(dòng)作序列（如圖 ）于下： {unstack(C,A), putdown(C), pickup(B), stack(B,C),pickup(A),stack(A,B)} 就把這個(gè)動(dòng)作序列叫做達(dá)到這個(gè)積木世界機(jī)器人問題目標(biāo)的規(guī)劃。 積木世界的機(jī)器人規(guī)劃 15 16 STRIPS規(guī)劃系統(tǒng) ? STRIPS的介紹 STRIPS是由 Fikes、 Hart和 Nilsson3人在1981及 1982研究成功的，它是夏凱 (Shakey)機(jī)器人程序控制系統(tǒng)的一個(gè)組成部分。 ? STRIPS系統(tǒng)組成 – 世界模型： 為一階謂詞演算公式； – 操作符 (F規(guī)則 )： 包括先決條件、刪除表和添加表； – 操作方法： 應(yīng)用狀態(tài)空間表示和中間 結(jié)局分析。 17 ? Strips是 Shakey機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)組成部分， Shakey機(jī)器人系統(tǒng)包括： – （ 1）車輪及其推進(jìn)系統(tǒng)； – （ 2）傳感器，由電視攝像機(jī)和接觸桿組成； – （ 3）計(jì)算機(jī)，接受機(jī)器人的傳感器信息與輸入指令，經(jīng)過計(jì)算后向車輪及其推進(jìn)系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)； – （ 4）無線通信系統(tǒng)，用于在車輪與計(jì)算機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳遞 Strips規(guī)劃系統(tǒng) 18 Strips的規(guī)劃過程 ? 問題： – (1) 初始狀態(tài)： INROOM(Robot,R1) and INROOM(Box1,R2) and CONNECTS(D1,R1,R2) – (2) 目標(biāo)狀態(tài)： INROOM（ Robot,R1) and INROOM(BOX1,R1) and CONNECTS(D1,R1,R2) ? 操作符 OP1:gothru(d,r1,r2)。 – 先決條件： INROOM(b,r1) and CONNECTS(d,r1,r2) – 刪除表：對(duì)所有 S, INROOM(Robot,s) – 添加表： INROOM(Robot,r2) Strips規(guī)劃系統(tǒng) 19 ? 操作符 OP2:pushthru(b,d,r1,r2) – 先決條件： INROOM(b,r1) and INROOM(Robot,r1) and CONNECTS(d,r1,r2) – 刪除表：對(duì)所有 S, INROOM(b,s) , INROOM(Robot,s) – 添加表： INROOM(b,r2) , INROOM(Robot,r2) ? 問題的差別表： Strips
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