機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論第二章(編輯修改稿)
2025-02-05 17:55 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 位置 和姿態(tài)信息的坐標(biāo)實(shí)體 旋轉(zhuǎn)矩陣 原點(diǎn)位置矢量 ?一個(gè)參考系可以用一個(gè)坐標(biāo)系相對(duì)于另一坐標(biāo)系的關(guān)系來(lái)描述。 映射 ? 什么是映射？ 描述一個(gè)量從一個(gè)坐標(biāo)系到另一個(gè)坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)變換。 ? 兩個(gè)坐標(biāo)系具有相同的姿態(tài) ? ? 前面介紹了用連體坐標(biāo)系主軸的三個(gè)單位矢量來(lái)描述姿態(tài)的方法。 ? 包含三個(gè)單位矢量的旋轉(zhuǎn)矩陣被用來(lái)描述姿態(tài)。 ? 我們已知矢量相對(duì)于某坐標(biāo)系 {B}的定義 ，怎樣求矢量相對(duì)另一個(gè)坐標(biāo)系 {A}的定義 ？ 且這兩個(gè)坐標(biāo)系原點(diǎn)重合。 PBPA ? 例 圖中表示坐標(biāo)系 {B}相對(duì)于坐標(biāo)系 {A}繞 軸旋轉(zhuǎn) 30度。這里 軸指向?yàn)橛杉埫嫦蛲狻? Z?Z?{B}繞 軸旋轉(zhuǎn) 30度 Z? ? 在 {{A}中寫(xiě)出 {B}的單位矢量，并且將它們按列組成旋轉(zhuǎn)矩陣，得到 : 已知： 求出 ： PA這里， 的作用是將相對(duì)于坐標(biāo)系 {A}描述的 映射到 。 注意 :從映射的角度看，原矢量 P在空間并沒(méi)有改變，我們只不過(guò)求出了這個(gè)矢量相對(duì)于另一個(gè)坐標(biāo)系的新的描述。 PA PBPA ? 問(wèn)題：我們已知矢量相對(duì)某坐標(biāo)系 {B}的描述，想求出它相對(duì)于另一個(gè)坐標(biāo)系 {A}的描述。 ?
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1