【文章內(nèi)容簡介】 系統(tǒng)任一種均需要使用反饋監(jiān)督系統(tǒng)，這種系統(tǒng)會(huì)不斷地將每個(gè)軸位置數(shù)據(jù)反饋給控制器。每種機(jī)器人系統(tǒng)不僅需要?jiǎng)恿黹_動(dòng)機(jī)械手的軸，還需要?jiǎng)恿眚?qū)動(dòng)控制器，這種動(dòng)力可由制造環(huán)境的動(dòng)力源提供。在大部分機(jī)器人應(yīng)用的場合見到的端部執(zhí)行件均是機(jī)械手手腕法蘭相連接的一個(gè)裝置，端部執(zhí)行件可應(yīng)用于生產(chǎn)領(lǐng)域中許多不同場合，例如，它可用于撿起零件，用于焊接，或用于噴漆，端部執(zhí)行件為機(jī)器人系統(tǒng)提供了機(jī)器人運(yùn)行時(shí)必須的柔性。通常所設(shè)計(jì)得端部執(zhí)行件可滿足機(jī)器人用戶的需要。這些部件可由機(jī)器人制造商或機(jī)器人系統(tǒng)的物主制造。端部執(zhí)行件事機(jī)器人系統(tǒng)中唯一可將一種工作變成另一種工作的部件，例如，即日起可與噴水割機(jī)相連，它在汽車生產(chǎn)線上被用于切割板邊。也可要求機(jī)器人將零件安放到磁盤中，在這簡單的過程中，改變了機(jī)器人端部執(zhí)行件，該機(jī)器人就可以用于其它應(yīng)用場合，端部執(zhí)行件得變更以及機(jī)器人的再編程序可使該系統(tǒng)具有很高的柔性。機(jī)器人技術(shù)最經(jīng)常使用的傳感器分為接觸式的與非接觸式的。接觸式傳感器可以進(jìn)一步分為觸覺傳感器、力和扭矩傳感器。觸覺或接觸傳感器可以測(cè)出受動(dòng)器端與其他物體間的實(shí)際接觸，微型開關(guān)就是一個(gè)簡單的觸覺傳感器，當(dāng)機(jī)器人得受動(dòng)氣端與其他物體接觸時(shí)，傳感器是機(jī)器人停止工作，避免物體間的碰撞，告訴機(jī)器人已到達(dá)目標(biāo)；或者在檢測(cè)時(shí)用來測(cè)量物體尺寸。力和扭矩傳感器位于機(jī)器人得抓手與手腕的最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間，或者放在機(jī)械手得承載部件上，測(cè)量反力與力矩。力和扭矩傳感器有壓電傳感器和裝在柔性部件上的應(yīng)變儀等。非接觸傳感器包括接近傳感器、視覺傳感器、聲敏元件及范圍探測(cè)器等。接近傳感器和標(biāo)示傳感器附近的物體。例如，可以用渦流傳感器精確地保持與鋼板之間的固定的距離。最簡單的機(jī)器人接近傳感器包括一個(gè)發(fā)光二極管發(fā)射機(jī)和一個(gè)光敏二極管接收器，接收反射面移近時(shí)的反射光線，這種傳感器的主要缺點(diǎn)是移近物對(duì)光線的反射率會(huì)影響接收信號(hào)。其他得接近傳感器使用的是與電容和電感相關(guān)的原理。傳感器有靜態(tài)探測(cè)與閉環(huán)探測(cè)兩種使用方法。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)的探測(cè)和操作動(dòng)作交替進(jìn)行時(shí)，通常就要使用傳感器，也就是說探測(cè)時(shí)機(jī)器人不操作，操作時(shí)與傳感器無關(guān)，這種方法被稱為靜態(tài)探測(cè)，使用這種方法，視覺傳感器先尋找被捕捉物體的位置與方向，然后機(jī)器人徑直朝那個(gè)地點(diǎn)移動(dòng)。相反，閉式探測(cè)的機(jī)器人在操作運(yùn)動(dòng)中，始終受傳感器的控制，多數(shù)視覺傳感器都采用閉環(huán)模式，它們隨時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的實(shí)際位置與理想位置間的偏差，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人修正這一偏差。在閉環(huán)探測(cè)中，即使物體在運(yùn)動(dòng)，例如在傳送帶上，機(jī)器人也能抓住它并把它送到預(yù)定位置。為使機(jī)器人完成各種任務(wù)和動(dòng)作所執(zhí)行的各種控制手段。作為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)包括范圍十分廣泛，從機(jī)器人智能、任務(wù)描述到運(yùn)動(dòng)控制和伺服控制等技術(shù)。既包括實(shí)現(xiàn)控制所需的各種硬件系統(tǒng)，又包括各種軟件系統(tǒng)。最早的機(jī)器人采用順序控制方式，隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，機(jī)器人采用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來綜合實(shí)現(xiàn)機(jī)電裝置的功能，并采用示教再現(xiàn)的控制方式。隨著信息技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，以及機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，機(jī)器人控制技術(shù)正朝著智能化的方向發(fā)展，出現(xiàn)了離線編程、任務(wù)級(jí)語言、多傳感器信息融合、智能行為控制等新技術(shù)。多種技術(shù)的發(fā)展將促進(jìn)智能機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)。四、機(jī)器人的研究熱點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)機(jī)器人技術(shù)雖然已經(jīng)取得了很大的發(fā)展，但是在很多方面還是有待完善。目前機(jī)器人技術(shù)的研究方向有如下幾類：機(jī)器人機(jī)構(gòu)技術(shù)——目前研究重點(diǎn)是機(jī)器人新的結(jié)構(gòu)、功能及可實(shí)現(xiàn)性，其目的是使機(jī)器功能更強(qiáng)、柔性更大、滿足不同目的的需求，同時(shí)研究機(jī)器人一些新的設(shè)計(jì)方法，探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載自重比，并且機(jī)器人機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。機(jī)器人控制技術(shù)——目前重點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，努力使人機(jī)界面更加友好，使機(jī)器人操作系統(tǒng)具有良好的語言及圖形編輯界面，同時(shí)機(jī)器人的控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器也成為研究熱點(diǎn)。數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)——目前正研究利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，探索高效的控制驅(qū)動(dòng)算法，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和控制精度。同時(shí)利用現(xiàn)場總線（FILDBUS）技術(shù)，實(shí)現(xiàn)分布式控制。多傳感系統(tǒng)技術(shù)——目前研究熱點(diǎn)集中在有效可行的（特別是在非線性及非平穩(wěn)非正態(tài)分布的情形下）多傳感器融合算法，以及解決傳感系統(tǒng)的實(shí)用化問題。機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)——機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)主要包括機(jī)器人工作環(huán)境的優(yōu)化設(shè)計(jì)和智能作業(yè)。優(yōu)化設(shè)計(jì)主要利用各種先進(jìn)的計(jì)算機(jī)手段，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的動(dòng)態(tài)分析和仿真，提高設(shè)計(jì)效率和優(yōu)化；智能作業(yè)則是利用傳感器技術(shù)和控制方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)的高度柔性和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性，同時(shí)降低操作人員參與的復(fù)雜性。目前用于實(shí)踐的機(jī)器人作業(yè)主要靠人的參與實(shí)現(xiàn)示教，缺乏自我學(xué)習(xí)和自我完善的能力。這方面的研究工作剛剛開始。機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)——網(wǎng)絡(luò)化使機(jī)器人由獨(dú)立的系統(tǒng)向群體系統(tǒng)發(fā)展，使遠(yuǎn)距離操作監(jiān)控、維護(hù)及遙控腦型工廠成為可能，這是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)里程碑。目前，機(jī)器人僅僅實(shí)現(xiàn)了簡單的網(wǎng)絡(luò)通訊和控制，網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人是目前機(jī)器人研究中的熱點(diǎn)之一。機(jī)器人靈巧化和智能化發(fā)展——機(jī)器人結(jié)構(gòu)越來越靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越高，并正朝著一體化方向發(fā)展。參考文獻(xiàn)：[1]20092011中國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)與前景分析報(bào)告 [2] 韓建?！豆I(yè)機(jī)器人》 [3] 郭紹義《機(jī)械工程概論》[4] 李允明《國外仿人機(jī)器人發(fā)展概況》第三篇：機(jī)器人的感想音樂為配合影片中出現(xiàn)的畫面, 營造出一種特定的氛圍基調(diào)。視覺上的效果帶給我們的是一種直觀的感受, 而伴隨音樂細(xì)致入微的描寫, 才能讓畫面更加的生動(dòng), 形象更深入人心。在動(dòng)畫片中, 最先出現(xiàn)的Put On Your SundayClothes這段音樂是1963年的音樂劇《你好, 多利》中的選段, 輕快明朗的舞蹈場面為影片營造出一個(gè)快樂的氣氛。這時(shí)候畫面徐徐展開, 2815A1D1的主題音樂出現(xiàn)了。為了表現(xiàn)一種未來世界的景象, 這里運(yùn)用豎琴靈靜的音色奏出神秘的科幻色彩。弦樂主題長音的半音下行, 表現(xiàn)出人們內(nèi)心的一種不安和陰郁的情緒。豎琴不協(xié)和的分解和弦連續(xù)下行的模進(jìn)和重復(fù), 帶給我們一種沉悶的感覺。把地球破敗不堪的景象刻畫得極為深刻。在瓦力進(jìn)入太空船后看到飛船中緊張而有條不紊地工作場景時(shí), Foreign Contam inant用電子音樂帶有神秘色彩的音色和均衡的快節(jié)奏的旋律對(duì)飛船內(nèi)的緊張氣氛進(jìn)行描寫。定音鼓不時(shí)用三個(gè)十六分音符很突兀的短促的擊, 表現(xiàn)了一種危機(jī)四伏和不安的感覺。軍鼓在后半段間歇性地出現(xiàn)伴隨定音鼓有節(jié)奏的敲擊, 多種打擊樂的同時(shí)演奏更顯示出了氣氛的嚴(yán)肅和緊張。瓦力跟隨太空船升空, 在茫茫的宇宙之中, 他看到了美麗的太空景象。The Ax iom 的主題音樂中, 銀笛吹出令人神往的、優(yōu)美舒緩的主題旋律, 把外太空奇幻的景色刻畫得更為生動(dòng)。為了表現(xiàn)出宇宙的廣闊無垠, 管弦樂隊(duì)把這個(gè)音樂主題不斷地轉(zhuǎn)調(diào), 通過調(diào)性不斷的升高和樂隊(duì)規(guī)模和音量的不斷增大來表現(xiàn)宇宙的美麗和廣大。電影音樂最擅長的是表現(xiàn)銀幕上無法直觀的內(nèi)心情感。音樂雖然不像其他藝術(shù)形式, 諸如繪畫、舞蹈、電影等那樣具體, 但是音樂的包容性和概括性是其他藝術(shù)形式所無法比擬的。我國著名音樂理論家于潤洋教授在一篇討論音樂美學(xué)問題的文章中, 說過: “在聲音和人類情感之間存在著極大的形式上