倒立擺畢業(yè)設(shè)計(jì)-開題報(bào)告(編輯修改稿)
2024-09-02 07:56 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 究情況及其發(fā)展）國外在60年代就開始了對(duì)一級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究[6]，在60年代后期，作為一個(gè)典型的不穩(wěn)定、嚴(yán)重非線性例證提出了倒立擺的概念，并用其檢驗(yàn)控制方法對(duì)不穩(wěn)定、非線性和快速性系統(tǒng)的控制能力。1966年Schaefer和Cannon應(yīng)用BangBang[7]控制理論，將一個(gè)曲軸穩(wěn)定于倒置位置；[5]等人于1975年采用最優(yōu)控制和狀態(tài)重構(gòu)的方法完成對(duì)一級(jí)倒立擺的穩(wěn)定控制。國外對(duì)二級(jí)以上倒立擺的研究從70年代開始，1972年Sturgen等人采用線性控制模擬電路實(shí)現(xiàn)了二級(jí)倒立擺的控制[5]，其線性狀態(tài)反饋采用極點(diǎn)配置的方法獲得，并采用全維狀態(tài)觀測(cè)器來重構(gòu)了狀態(tài)；1978年，1980年他們又完成了二級(jí)擺在傾斜軌道上的穩(wěn)定控制[5]；1983年，[8]。國內(nèi)從80年代開始對(duì)倒立擺進(jìn)行了研究，1982年，西安交通大學(xué)完成了二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研制和控制，采用了最優(yōu)控制和降維觀測(cè)器，以模擬電路實(shí)現(xiàn)；1983年，國防科技大學(xué)完成了一級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研制和控制；1987年，上海機(jī)械學(xué)院完成了一、二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研制，并且完成了二級(jí)倒立擺在傾斜軌道上的控制。近年來，隨著智能控制方法的研究逐漸受到人們的重視，模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、擬人智能控制、遺傳算法和專家系統(tǒng)等越來越多的智能控制算法應(yīng)用到倒立擺動(dòng)系統(tǒng)的控制上。Charies [9]成功控制一級(jí)擺；周建波等用基于BP網(wǎng)絡(luò)[2]的規(guī)則控制也解決了單擺的穩(wěn)定性控制問題；徐紅兵等提出了基于變結(jié)構(gòu)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法，實(shí)現(xiàn)了二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定性控制；1995年，張明廉[2]等人應(yīng)用擬人智能控制理論成功的解決了
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