trio-入門(mén)手冊(cè)(編輯修改稿)
2024-09-01 00:35 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 器上的工程存到電腦Load:把電腦上的工程下載到控制器Change:更換電腦上的工程，是之與控制器上的相匹配N(xiāo)ew: 新建工程Resolve: 添加或刪除個(gè)別程序使控制器和電腦的工程一致Cancel:取消本次連接根據(jù)情況進(jìn)行相應(yīng)的操作，就可以進(jìn)入編程調(diào)試界面了。 通訊設(shè)置如果沒(méi)有成功連接，請(qǐng)檢查通訊設(shè)置。點(diǎn)擊菜單欄option選項(xiàng)——munications會(huì)彈出如下菜單：在這里，您可以點(diǎn)擊Add 或 Delete 添加或刪除啟動(dòng)連接時(shí)系統(tǒng)要查詢(xún)的端口，同時(shí)也可以用上下箭頭來(lái)設(shè)置查詢(xún)的順序。點(diǎn)擊Configure按鈕可以實(shí)現(xiàn)對(duì)通訊端口的屬性進(jìn)行配置。一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。 開(kāi)發(fā)調(diào)試界面正確設(shè)置通訊，并成功啟動(dòng)控制器和電腦的連接后，你就可以進(jìn)行編程和調(diào)試了。Motion Perfect2 主界面如下：Main Menu：標(biāo)準(zhǔn)的windows菜單，可以訪(fǎng)問(wèn)Motion Perfect2 的所有功能。Toolbar：訪(fǎng)問(wèn)Motion Perfect 工具的快捷按鈕。Control Panel： 顯示當(dāng)前控制器內(nèi)容，通過(guò)它，可以查看控制器狀態(tài)，運(yùn)行或編輯程序。Desktop Workspace：顯示用戶(hù)窗口和工具。Controller Messages：控制器的狀態(tài)或出錯(cuò)信息。Status Bar：當(dāng)前工程和控制器的連接信息。 工具欄簡(jiǎn)介工具欄里的按鈕是我們跟蹤調(diào)試時(shí)用到最多的。所以在這里我們將針對(duì)工具欄的每一個(gè)按鈕作詳細(xì)的介紹。下圖為工具欄示例終端：提供了與控制器的直接聯(lián)系。當(dāng)點(diǎn)擊此按鈕時(shí)，顯示如下界面：“0”通道為命令行輸入通道，“5，6，7”通道用來(lái)和控制器上運(yùn)行的程序進(jìn)行通訊。同一時(shí)間，只能使用一個(gè)通道。軸參數(shù)：此參數(shù)非常重要，顯示了當(dāng)前所有軸的狀態(tài)，具體見(jiàn)以下兩表：軸參數(shù):No.ParametersDescriptionDetails Remark1P_GAIN Proportional gain比例增益2I_GAINIntegral gain積分增益3D_GAINDerivative gain微分增益4OV_GAINOutput velocity gain輸出速度平滑增益,一般為05VFF_GAINVelocity feed forward gain前饋增益6UNITSUnits作為其他參數(shù)單位的一定控制器計(jì)數(shù)，比如每毫米、每轉(zhuǎn)或每度的記數(shù)控制器計(jì)數(shù)在模擬量控制方式下，是反饋脈沖的4倍頻。在脈沖控制方式下為16倍頻7SPEEDSpeed速度units/s8ACCELAccel加速度units/s29DECELDecal減速度units/s210CREEPCreep原點(diǎn)搜尋速度units/s11JOGSPEEDJog speed試運(yùn)行速度units/s12FELIMITFelimit跟隨誤差限，是一個(gè)允許的一個(gè)偏差值，當(dāng)FE的值大于這個(gè)值時(shí)，會(huì)有故障出現(xiàn)。13DACDAC開(kāi)環(huán)控制時(shí)的速度輸出, 當(dāng)SERVO =0 時(shí)此值有效。14SERVOServo1為閉環(huán),0為開(kāi)環(huán)控制15REPDISTRepeat distance脈沖計(jì)數(shù)權(quán)值，當(dāng)MPOS到達(dá)此值時(shí)，自動(dòng)回零（RE_OPTION=ON）或回到此值的負(fù)值（rep_option=off）16FWD_INForward input正向限位輸入管腳號(hào)（0—31）17REV_INReverse input反向限位輸入管腳號(hào)（0—31）18DAT_INDatum input零點(diǎn)信號(hào)輸入管腳號(hào)（0—31）19FH_INFeed hold input進(jìn)給保持信號(hào)輸入管腳號(hào)（0—31）20FSLIMITForward software limit正向軟件限位，相當(dāng)于正向的軟限位。21RSLIMITReverse software limit反向軟件限位，相當(dāng)于反向的軟限位。22MTYPECurrent type當(dāng)前運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，當(dāng)前軸的當(dāng)前的一種運(yùn)行類(lèi)型。只讀23NTYPENext type下一個(gè)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，當(dāng)前軸的下一將要運(yùn)行的類(lèi)型。只讀24
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