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2024-08-24 00:35本頁面
【正文】 倍頻7SPEEDSpeed速度units/s8ACCELAccel加速度units/s29DECELDecal減速度units/s210CREEPCreep原點搜尋速度units/s11JOGSPEEDJog speed試運行速度units/s12FELIMITFelimit跟隨誤差限，是一個允許的一個偏差值，當(dāng)FE的值大于這個值時，會有故障出現(xiàn)。14SERVOServo1為閉環(huán),0為開環(huán)控制15REPDISTRepeat distance脈沖計數(shù)權(quán)值，當(dāng)MPOS到達(dá)此值時，自動回零（RE_OPTION=ON）或回到此值的負(fù)值（rep_option=off）16FWD_INForward input正向限位輸入管腳號（0—31）17REV_INReverse input反向限位輸入管腳號（0—31）18DAT_INDatum input零點信號輸入管腳號（0—31）19FH_INFeed hold input進(jìn)給保持信號輸入管腳號（0—31）20FSLIMITForward software limit正向軟件限位，相當(dāng)于正向的軟限位。22MTYPECurrent type當(dāng)前運動類型，當(dāng)前軸的當(dāng)前的一種運行類型。只讀24MPOSMeasured position 測量位置，檢測到的反饋位置。只讀26FEFollow error=MPOSDPOS偏差(跟蹤誤差)，以上兩個位置的偏差。有助于軟件開發(fā)。在屏幕上每路信號用不同的顏色表示，各路信號的顏色就是其控制區(qū)的外框的顏色。也可以設(shè)置縱向偏移量、復(fù)位偏移量，標(biāo)尺等。橫向滾動條用來察看超出屏幕的軌跡。Option 為示波器的選項設(shè)置，一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。界面如下：所選通道必須是沒被占用的通道，否則鍵盤顯示界面將無法打開。試運行：點擊該圖標(biāo)會顯示如下界面：通過Axis 按鈕可以設(shè)置要運動的軸。I/O9為低電平時，軸0 正向運動。當(dāng)數(shù)字量同輸入通道由輸入時，相應(yīng)的通道指示會亮。數(shù)字量輸出通道可由鼠標(biāo)點擊相應(yīng)通道號，當(dāng)其指示成黃色時，數(shù)字量已經(jīng)輸出。模擬量輸入進(jìn)來的值已經(jīng)轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制數(shù)在屏幕上以進(jìn)度條的形式顯示出來。值得注意的是這里的變量不能自動刷新，只能在需要的時候手動刷新。VR變量觀察窗口：其界面、操作和TABLE變量都非常相似，這里就不多講了。檢查無誤后，用TRIO專用編程電纜，把控制器上的串口A（SERIAL A）與 PC機一個串行口相連。打開Motion Perfect 2 軟件。 在check project 窗口點擊new，創(chuàng)建一個新工程。在新建的工程中點擊programnew創(chuàng)建一個新程序命名為startup 點擊ok鍵入以下代碼：39。 Axis Parameters BASE(0)’設(shè)定基本軸為0軸 P_GAIN=’比例增益 I_GAIN=’積分增益 D_GAIN=’微分增益 OV_GAIN= VFF_GAIN= UNITS=’單位是4000個控制器計數(shù)，一般以方便操作的數(shù)作為單位?？稍O(shè)為電機轉(zhuǎn)動一圈的控制器計數(shù)，也就是所用電機碼盤線數(shù)的4倍。在實際的編程環(huán)境中不可直接粘貼。5. 點擊上綠色箭頭，運行以上程序，完成初始化。6. 此時可以在屏幕左側(cè)的drive enable 前的方框中打勾，對伺服驅(qū)動器進(jìn)行使能7. 點擊工具欄中終端按鈕，選擇“0”通道，點擊OK。 簡單運動控制程序舉例新建程序，：BASE(0,1)39。取消0軸運動CANCEL AXIS(1)CANCEL AXIS(1)CANCEL AXIS(1)39。0軸閉環(huán)SERVO=1AXIS(1)39。伺服使能DATUM(2)39。0軸零點搜尋WA(1000)IF IN(1)=0 THEN39。伺服使能關(guān)FOR i=0 TO 5 39。示教開始MOVEABS(TABLE(i),TABLE(i+7))NEXT i程序功能說明：在數(shù)字量輸入通道0和1 分別連接兩個控制開關(guān)開始先把開關(guān)1設(shè)置為0 ，運行程序 開始示教 方法是開關(guān)0 撥動一次即打開并閉合。控制器會自動按照之前設(shè)定的動作完成運動。注意：此例程為了節(jié)省尋找零點的時間，creep 參數(shù)可設(shè)置
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