【正文】 與控制器的高速連接。USB：USB接口提供一種與PC或其他支持USB設(shè)備的高速連接。差分式編碼器輸入/脈沖輸出：在控制器上對(duì)應(yīng)的是四個(gè)DB9型接口。為傳送帶、滾筒、飛剪的測(cè)量、記錄和同步功能提供一個(gè)編碼器輸入。模擬量輸出：在MC206X上有和軸0—3對(duì)應(yīng)的四路模擬量輸出，用作速度控制模式下的速度指令輸出。值得注意的是，在控制器上此功能只是一個(gè)開關(guān)的閉合，所以要把此開關(guān)和伺服電源串接到一起。伺服使能：在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相對(duì)應(yīng)的常開繼電器開關(guān)。模擬輸入電壓是相對(duì)于IO0v的。當(dāng)不用做輸出時(shí)，任何一腳都可以用作輸入，用作輸入時(shí)，和輸入專用通道特性一樣。24V數(shù)字I/O通道：在MC206X上，除了上面說的專用24vINPUT外，還提供了8路I/O雙向通道。用于I/O模塊擴(kuò)展，也可以用作與其它CAN總線設(shè)備通訊。在運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部固化許多運(yùn)動(dòng)算法，只需要用幾條簡單的TRIO BASIC指令，就可產(chǎn)生像凸輪曲線、電子齒輪、軸連接、插補(bǔ)等復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，以及協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。MC206X的基本硬件配置包括：CAN總線通訊接口1個(gè)、數(shù)字量輸入通道8路，數(shù)字量輸入輸出雙向通道8路、模擬量輸入通道1路、伺服使能1個(gè)、伺服速度控制模擬量指令4路、差分式編碼器輸入一個(gè)、差分式編碼器/脈沖輸出4個(gè)、USB接口一個(gè)、串行口兩個(gè)。 反饋裝置 反饋裝置是控制系統(tǒng)中比不可少的組成部分，一般都安裝在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，比如電機(jī)上的碼盤反饋，可以對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置速度等進(jìn)行測(cè)量并反饋到驅(qū)動(dòng)器或控制器。系統(tǒng)中每一個(gè)動(dòng)作都來自這里，我們所說的運(yùn)動(dòng)控制，其實(shí)也就是對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。216。216。四、接收反饋，監(jiān)控運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況 在控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令后，會(huì)根據(jù)反饋回來的信號(hào)，對(duì)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況作出判斷和調(diào)整。二、對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的運(yùn)算 一般客戶傳送到控制器內(nèi)部的參數(shù)都是比較直觀的參數(shù)，這些參數(shù)還不是控制器賴以使用的實(shí)際參數(shù)，這就需要做一些轉(zhuǎn)換運(yùn)算，這些也是在控制器內(nèi)的運(yùn)算子程序中完成的。一、運(yùn)動(dòng)參數(shù)，控制信號(hào)的獲取 要完成一定規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，必須要有一定的參數(shù)作為前提，比如速度、距離、哪一軸等，這些參數(shù)一般由上位機(jī)，或觸摸屏傳送到控制器中。216。相當(dāng)于告訴系統(tǒng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)規(guī)則。 人機(jī)交互：一般由上位機(jī)或觸摸屏完成人機(jī)交互功能。有的系統(tǒng)還包括操作員界面或主機(jī)終端前端處理設(shè)備。當(dāng)今的運(yùn)動(dòng)控制，由于環(huán)境條件的復(fù)雜，使得控制方案，數(shù)據(jù)也顯得越來越復(fù)雜，這樣，實(shí)際中要想完成預(yù)定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)控制，更多的依靠大型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 應(yīng)用實(shí)例2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)架 組成 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)概念運(yùn)動(dòng)控制是指在一定的環(huán)境中，根據(jù)給定的條件，將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。內(nèi)容1 用途 應(yīng)用領(lǐng)域TRIO運(yùn)動(dòng)控制器主要應(yīng)用在工業(yè)控制領(lǐng)域，可以對(duì)伺服，步進(jìn)，變頻器等進(jìn)行控制。為用戶未來使用TRIO運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā)項(xiàng)目打下基礎(chǔ)。TRIO MOTION TECHNOLOGY目的 2原則 2內(nèi)容 21 用途 2 應(yīng)用領(lǐng)域 2 應(yīng)用實(shí)例 22 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)架 2 組成 2 各部分功能 33 配線 4 MC206X介紹 4 供電 5 控制器、驅(qū)動(dòng)器配線 6 孔制器、上位機(jī)連接 94 軟件編程 9 支持軟件使用 9 簡單運(yùn)動(dòng)指令舉例 19 簡單運(yùn)動(dòng)控制程序舉例 25目的通過閱讀本手冊(cè)，讓剛剛接觸TRIO運(yùn)動(dòng)控制器的客戶可以從用途、系統(tǒng)構(gòu)架、TRIO 在系統(tǒng)中的作用以及軟、硬件有一個(gè)初步的了解。其中最主要的是，通過本手冊(cè)一定要讓用戶能夠自己搭建一個(gè)簡單的控制系統(tǒng)，能用Motion Perfet與控制器、電機(jī)連接起來，對(duì)電機(jī)進(jìn)行一些簡單的操作。原則簡單、實(shí)用、圖文并茂。其特點(diǎn)是指令簡單，完成復(fù)雜的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，只需幾條簡單的指令就可以完成。實(shí)現(xiàn)對(duì)被控目標(biāo)機(jī)械部件精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制，以及這些控制的綜合控制。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括處理運(yùn)動(dòng)算法和信號(hào)的控制器、增強(qiáng)信號(hào)，可供應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制器提供運(yùn)動(dòng)輸出的放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、反饋系統(tǒng)（傳感器/變送器），可基于輸出和輸入的比較值，調(diào)節(jié)過程變量。 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)框圖 各部分功能216。其作用主要有兩點(diǎn)：1. 參數(shù)初始化 這一過程是每一個(gè)控制系統(tǒng)都必須做的工作，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)主要根據(jù)這里下載的參數(shù)進(jìn)行工作。 2. 監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行 也是一參數(shù)的形式報(bào)告系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括系統(tǒng)是否運(yùn)行指定動(dòng)作、