trio-入門手冊(參考版)
2024-08-16 00:35本頁面
【正文】 實際應較小值23。想重復觀看可設置開關1高，運行程序。手動設置兩軸位置，循環(huán)做五次。對兩軸位置進行人工定義IF IN(0)=0 THENWAIT UNTIL IN(0)=1TABLE(i,MPOS)TABLE(7+i,MPOS AXIS(1))’每撥動一次開關，就會把當前的位置記下存到 table變量組中WA(2000)ENDIFNEXT iSERVO=1SERVO=1AXIS(1)WDOG=1DATUM(2)DATUM(2)AXIS(1)WA(1000)ENDIFSERVO=1SERVO=1AXIS(1)WDOG=1IF IN(1)=0 THENDATUM(2)DATUM(2)AXIS(1)ENDIFFOR i=0 TO 5 39。開關量輸入通道1做位示教開關SERVO=0SERVO=0AXIS(1)WDOG=039。0軸零點搜尋DATUM(2)AXIS(1)39。1軸閉環(huán)WDOG=1 39。取消1軸運動SERVO=1 39。基本軸隊列CANCELCANCELCANCEL 39。在彈出窗口： 可以進行一些簡單命令的輸入比如：FORWARD、REVERSE、MOVE（1）、DEFPOS（0）、MOVEABS（3），觀察電機的動作。此時可以點擊軸參數(shù)按鈕，彈出以下窗口 可以看到，所有的軸參數(shù)已經(jīng)被設置為程序中所指定的值。因為變成環(huán)境還不支持中文注釋。 SPEED=’速度是1units/s ACCEL=’加速度是1000units/s2 DECEL=’減速度是1000units/s2 CREEP=’零點搜尋速度 JOGSPEED=’試運行速度 FE_LIMIT=’跟隨誤差限 REP_OPTION=1’設置重復距離模式為REP_DIST到+REP_DIST DAC=0’開環(huán)時模擬量輸出 SERVO=1’設置為閉環(huán)控制 REP_DIST=360’控制器計數(shù)重復距離 FWD_IN=1’未設正限位開關 REV_IN=1’未設反限位開關 DATUM_IN=1’未設零點開關 FHOLD_IN=1’未設進給保持開關 FS_LIMIT=’正向軟限位 RS_LIMIT=’反向軟限位注意：以上注釋為使初學者能對軸參數(shù)有透徹的了解，才加進去的。此參數(shù)的設置非常重要。Start Standard Section39。彈出如下窗口：點擊yes 可以命名為trio first ,選擇合適的路徑點擊Create就可以了。系統(tǒng)會自動對串口進行掃描，完成鏈接。接通控制器和驅(qū)動器電源。 簡單運動指令舉例按trio mc206x 和安川伺服驅(qū)動器接線圖（模擬量方式）完成接線。同時在這里也可以進行TABLE變量的定義。TABLE變量觀察窗口：點擊該圖標會彈出如下界面： 在這里可以通過界面右側的輸入欄設置要觀察的TABLE變量號，點擊刷新按鈕，想要的變量就顯示在左側的表格里了。模擬量輸入觀察口：點擊該圖標會彈出如下界面：此功能只有在系統(tǒng)中有模擬量輸入時才有效，在這里可以直觀的觀測到模擬量輸入口的輸入情況。上圖中顯示數(shù)字量輸入通道3有輸入。數(shù)字I/O觀察窗口：點擊彈出如下界面：在這里可以對控制器上配置的所有數(shù)字量I/O進行監(jiān)控。在上圖中可以知道，反轉觸發(fā)開關是I/O8,正轉觸發(fā)開關為I/，該輸入為低電平有效，即當I/O8為低電平時，軸0 反向運動。成功打開的界面如下圖所示：在這里可以完全模仿實際的鍵盤顯示功能。鍵盤顯示：點擊該圖標，系統(tǒng)會提示您為該功能選擇通訊通道。除在手動觸發(fā)下，點擊Trigger按鈕，觸發(fā)示波器，開始跟蹤過程。在界面的左下角可以設置時間基準（橫向每一小格代表的時間）、連續(xù)觸發(fā)還是單次觸發(fā)、手動觸發(fā)還是程序觸發(fā)。在控制區(qū)上可以選擇該路信號要觀察的參數(shù)，在哪一軸或哪一通道，界面的刻度。點擊該圖標，將顯示如下界面：此軟件示波器，可以同時跟蹤四路信號。只讀27AXISSTATUSAxis status軸狀態(tài)(參照下表) 只讀28VPSPEEDVelocity profile speed合成運動的速度只讀軸狀態(tài)列表：Bit Description描述Valuechar0Unused 未用1 1Following erro
規(guī)章制度相關推薦
鄂ICP備17016276號-1