trio-入門手冊-資料下載頁
2025-08-05 00:35本頁面
【正文】 打開Motion Perfect 2 軟件。系統(tǒng)會自動對串口進(jìn)行掃描，完成鏈接。 在check project 窗口點擊new，創(chuàng)建一個新工程。彈出如下窗口：點擊yes 可以命名為trio first ,選擇合適的路徑點擊Create就可以了。在新建的工程中點擊programnew創(chuàng)建一個新程序命名為startup 點擊ok鍵入以下代碼：39。Start Standard Section39。 Axis Parameters BASE(0)’設(shè)定基本軸為0軸 P_GAIN=’比例增益 I_GAIN=’積分增益 D_GAIN=’微分增益 OV_GAIN= VFF_GAIN= UNITS=’單位是4000個控制器計數(shù)，一般以方便操作的數(shù)作為單位。此參數(shù)的設(shè)置非常重要?？稍O(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈的控制器計數(shù)，也就是所用電機(jī)碼盤線數(shù)的4倍。 SPEED=’速度是1units/s ACCEL=’加速度是1000units/s2 DECEL=’減速度是1000units/s2 CREEP=’零點搜尋速度 JOGSPEED=’試運行速度 FE_LIMIT=’跟隨誤差限 REP_OPTION=1’設(shè)置重復(fù)距離模式為REP_DIST到+REP_DIST DAC=0’開環(huán)時模擬量輸出 SERVO=1’設(shè)置為閉環(huán)控制 REP_DIST=360’控制器計數(shù)重復(fù)距離 FWD_IN=1’未設(shè)正限位開關(guān) REV_IN=1’未設(shè)反限位開關(guān) DATUM_IN=1’未設(shè)零點開關(guān) FHOLD_IN=1’未設(shè)進(jìn)給保持開關(guān) FS_LIMIT=’正向軟限位 RS_LIMIT=’反向軟限位注意：以上注釋為使初學(xué)者能對軸參數(shù)有透徹的了解，才加進(jìn)去的。在實際的編程環(huán)境中不可直接粘貼。因為變成環(huán)境還不支持中文注釋。5. 點擊上綠色箭頭，運行以上程序，完成初始化。此時可以點擊軸參數(shù)按鈕，彈出以下窗口 可以看到，所有的軸參數(shù)已經(jīng)被設(shè)置為程序中所指定的值。6. 此時可以在屏幕左側(cè)的drive enable 前的方框中打勾，對伺服驅(qū)動器進(jìn)行使能7. 點擊工具欄中終端按鈕，選擇“0”通道，點擊OK。在彈出窗口： 可以進(jìn)行一些簡單命令的輸入比如：FORWARD、REVERSE、MOVE（1）、DEFPOS（0）、MOVEABS（3），觀察電機(jī)的動作。 簡單運動控制程序舉例新建程序，：BASE(0,1)39?；据S隊列CANCELCANCELCANCEL 39。取消0軸運動CANCEL AXIS(1)CANCEL AXIS(1)CANCEL AXIS(1)39。取消1軸運動SERVO=1 39。0軸閉環(huán)SERVO=1AXIS(1)39。1軸閉環(huán)WDOG=1 39。伺服使能DATUM(2)39。0軸零點搜尋DATUM(2)AXIS(1)39。0軸零點搜尋WA(1000)IF IN(1)=0 THEN39。開關(guān)量輸入通道1做位示教開關(guān)SERVO=0SERVO=0AXIS(1)WDOG=039。伺服使能關(guān)FOR i=0 TO 5 39。對兩軸位置進(jìn)行人工定義IF IN(0)=0 THENWAIT UNTIL IN(0)=1TABLE(i,MPOS)TABLE(7+i,MPOS AXIS(1))’每撥動一次開關(guān)，就會把當(dāng)前的位置記下存到 table變量組中WA(2000)ENDIFNEXT iSERVO=1SERVO=1AXIS(1)WDOG=1DATUM(2)DATUM(2)AXIS(1)WA(1000)ENDIFSERVO=1SERVO=1AXIS(1)WDOG=1IF IN(1)=0 THENDATUM(2)DATUM(2)AXIS(1)ENDIFFOR i=0 TO 5 39。示教開始MOVEABS(TABLE(i),TABLE(i+7))NEXT i程序功能說明：在數(shù)字量輸入通道0和1 分別連接兩個控制開關(guān)開始先把開關(guān)1設(shè)置為0 ，運行程序 開始示教 方法是開關(guān)0 撥動一次即打開并閉合。手動設(shè)置兩軸位置，循環(huán)做五次?？刂破鲿詣影凑罩霸O(shè)定的動作完成運動。想重復(fù)觀看可設(shè)置開關(guān)1高，運行程序。注意：此例程為了節(jié)省尋找零點的時間，creep 參數(shù)可設(shè)置較大。實際應(yīng)較小值23
規(guī)章制度相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1