聲光尋跡小車(chē)報(bào)告(編輯修改稿)
2024-08-31 10:19 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 /行程計(jì)數(shù)輸入sbit STOP = P3^0。 //光敏電阻sbit RS = P2^4。 //1602控制字sbit RW = P2^5。 sbit E = P2^6。 sbit P10 = P1^0。 //光電1sbit P11 = P1^1。 //光電2sbit PWM1 = P1^2。 //電機(jī)1PWM輸出sbit IN2 = P1^3。sbit PWM2 = P1^4。 //電機(jī)2PWM輸出sbit IN4 = P1^5。sbit ENA = P1^6。 //電機(jī)使能sbit ENB = P1^7。sbit RED1 = P3^3。 //紅外1sbit RED2 = P3^4。 //紅外2define Data P0 //數(shù)據(jù)端口/******************************************************************//* 全局變量 *//******************************************************************/char data Time[]= 。char data journey[]= 。 unsigned char t=0,tent=0,oldms=0,olds=0,count1=0,count2=0,PWM1_ON=0,PWM2_ON,CYCLE=50,road1=0。unsigned int s=0,min=0,count_new,count_old=1。/******************************************************************//* 定時(shí)器0中斷 *//******************************************************************/void timer0() interrupt 1 { TH0=(655351000)/256。 TL0=(655351000)%256。 t++。 oldms=t。 if (RED1||RED2) //紅外信號(hào)判斷 { PWM1_ON=0。 PWM2_ON=0。 ENA=0。 ENB=0。 TR0=0。 } else //光電信號(hào)判斷 { if (P10amp。amp。P11) { PWM1_ON=50。 PWM2_ON=50。 } if (P10amp。amp。!P11) { PWM1_ON=20。 PWM2_ON=40。 } if (!P10amp。amp。P11) { PWM1_ON=40。 PWM2_ON=20。 } if (!P10amp。amp。!P11) { PWM1_ON=20。 PWM2_ON=40。 } } if (count1==PWM1_ON) //電機(jī)1的PWM輸出 { PWM1 = 0。 } count1++。 if (count1 == CYCLE) { count1=1。 if (PWM1_ON!=0) //如果左右時(shí)間是0 保持原來(lái)狀態(tài) PWM1 = 1。 } if (count2==PWM2_ON) //電機(jī)2的PWM輸出 { PWM2 = 0。 } count2++。 if (count2 == CYCLE) { count2=1。 if (PWM2_ON!=0) //如果左右時(shí)間是0 保持原來(lái)狀態(tài) PWM2 = 1。 } while (t==50) //50毫秒計(jì)時(shí) { tent++。 t=0。 if (P35!=count_old) //脈沖計(jì)數(shù) { count_new++。 count_ol
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