【文章內(nèi)容簡介】 益、內(nèi)部頻率補償?shù)碾p運算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用，也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無關(guān)。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運算放大器的場合。工作原理：由中央處理單元管腳輸出100500Hz方波，每當處于高電平時，三極管導(dǎo)通，使紅外發(fā)射二極管發(fā)光。當有障礙時，紅外線被物體反射回來由接受器接收，并將其還原為電信號，經(jīng)運放反向放大后，再由同向放大器放大輸出，當輸出為高電平時，驅(qū)動三極管使其導(dǎo)通，此時指示二極管發(fā)亮，表示接受到反射信號。 工作使用方法：通過單片機程序產(chǎn)生一個大約100Hz的方波（通過定時器中斷來產(chǎn)生），再把信號連接到傳感器的P27口上，即可以發(fā)射出100Hz的紅外線脈沖，用脈沖工作方式目的是在接收上通過隔直電容把環(huán)境光隔離，減少環(huán)境對傳感器的干擾。當前面有阻擋時就會接收到反射回來的脈沖信號，通過放大后在傳感器的P24口上就有100Hz的接收信號，那么單片機就可以檢測到前面有障礙物而完成響應(yīng)動作。特色設(shè)計：1. 發(fā)光二級管端加入可變電阻，用于調(diào)節(jié)發(fā)光二級管的發(fā)光強度，通過可調(diào)節(jié)可對白，灰，棕，磚紅，土黃等顏色障礙物產(chǎn)生反射信號。2. 在此設(shè)計中，采用同向放大，發(fā)大倍數(shù)為：。分子R為100K，10K，27K。通過三位撥盤來調(diào)節(jié)LM358的防大倍數(shù)。因此可調(diào)節(jié)測量的遠近。3. 在LM358的輸出端增加一個發(fā)光二級管，通過LM358的輸出信號控制NPN三級管的通斷，來控制二級管是否發(fā)光，從而我們可直觀的觀察到是否遇到障礙物。 避障方法 前方有障礙物小車前行，檢測P2口，如果前方或左前方有障礙物，重復(fù)步驟可躲避正前方和左前方障礙物。右前方有障礙物時，上述圖中步驟將左拐變?yōu)橛肄D(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)相應(yīng)改為左轉(zhuǎn)即可躲避右前方有障礙物。前方或左前方遇障 后退 左拐 后退 右拐 前進 避障效果圖 側(cè)面有障礙物小車前行，檢測P2口，如果左方有障礙物，右方有障礙物時，將圖中步驟拐的方向改為反方向。僅左長傳感器有信號時，繼續(xù)前行左長和左短傳感器都有信號時，右拐右拐 前行，左長無信號 左拐前行并右拐 越過障礙 側(cè)避障效果 避障程序。左前有障礙物返回主程序小車右拐，檢測I/O口，進入switch循環(huán)小車后退大步，記下步伐無礙，左拐前行記下的步伐再右拐小車后退左拐 避左前障礙程序框圖第5章 顯示單元 里程和時間顯示里程設(shè)計涉及到霍爾傳感器，它用來檢測小車車圈上的磁鐵，在小車車圈上安裝10片磁鐵，磁鐵于磁鐵間距為17mm。通過單片機T1口計數(shù)器，記錄磁片個數(shù)。一秒送ZLG7289A顯示一次?；魻杺鞲衅鞯姆治鋈缦拢?，將它們和霍爾開關(guān)電路組合起來可以構(gòu)成各種旋轉(zhuǎn)傳感器?；魻栯娐吠姾螅朋w每經(jīng)過霍爾電路一次，便輸出一個電壓脈沖。由此，可對轉(zhuǎn)動物體實施轉(zhuǎn)數(shù)、轉(zhuǎn)速、角度、角速度等物理量的檢測。(a)徑向磁極(b)軸向磁極(c)遮斷式 時間顯示采用定時器0中斷的方法，定時器0工作方式1，為16位。付初值后能產(chǎn)生5ms的中斷，累計20次便為1秒，送LED顯示。循環(huán)，到60的時候秒存儲單元就清零，分單元由0加1。 顯示模塊硬件此設(shè)計采用的是廣州周立功有限公司研發(fā)的串行接口8 位LED數(shù)碼管及64 鍵的鍵盤智能控制芯片(ZLG7289A)。此顯示要求位與位之間掃描時間不能超過10ms,同時要滿足八位一次行掃描時間不能超過30ms。 LED顯示 ZLG7289A介紹ZLG7289A是串行接口8位LED數(shù)碼管及64鍵鍵盤智能控制芯片。ZLG7289A是一片具有串行接口的，可同時驅(qū)動8位共陰式數(shù)碼管（或64只獨立LED）的智能顯示驅(qū)動芯片，該芯片同時還可連接多達64鍵的鍵盤矩陣，單片即可完成LED顯示﹑鍵盤接口的全部功能。ZLG7289A內(nèi)部含有譯碼器，可直接接受BCD碼或16進制碼，此外，還具有多種控制指令，如消隱、閃爍、左移、右移、段尋址等。ZLG7289A具有片選信號，可方便地實現(xiàn)多于8位的顯示或多于64鍵的鍵盤接口。電特性(Vcc=,Fosc=16MHz,=25℃)。典型應(yīng)用：儀器儀表，工業(yè)控制器，條形顯示器，控制面板特點：l 串行接口，無需外圍元件可直接驅(qū)LEDl 各位獨立控制譯碼/不譯碼及消隱和閃爍屬性l （循環(huán)左移）/（循環(huán)）右移指令l 具有段尋址指令，方便控制獨立LEDl 64鍵鍵盤控制器，內(nèi)含去抖動電路 電特性符號參數(shù)測試條件最小典型最大單位Vcc電源電壓VIcc工作電流不接LED35mAIcc工作電流LED全亮, =10mA60100mA邏輯輸入高電平V邏輯輸入低電平0V按鍵響應(yīng)時間含去抖動時間101840mSKEY引腳輸出電流7mAKEY引腳吸入電流10mAT1從CS下降沿至CLK脈沖時間2550250uST2傳送指令時CLK脈沖寬度58250uST3字節(jié)傳送中CLK脈沖時間間隔58250uST4指令與數(shù)據(jù)時間間隔1525250uST5讀鍵盤指令中指令與輸出數(shù)據(jù)時間間隔1525250uST6輸出鍵盤數(shù)據(jù)建立時間58uST7讀鍵盤數(shù)據(jù)時CLK脈沖寬度58250uST8讀鍵盤數(shù)據(jù)完成后DATA轉(zhuǎn)為輸入狀態(tài)時間5uS ZLG7289A引腳功能說明引腳名稱說明1，2正電源3，5NC懸空4接地6片選輸入端，此引腳為低電平時，可向芯片發(fā)送指令及讀取鍵盤數(shù)據(jù)7CLK同步時鐘輸入端，向芯片發(fā)送數(shù)據(jù)及讀取鍵盤數(shù)據(jù)時，此引腳電平上升沿表示數(shù)據(jù)有效8DATA串行數(shù)據(jù)輸入/輸出端，當芯片接收指令時，此引腳為輸入端；當讀取鍵盤數(shù)據(jù)時，此引腳在‘讀’指令最后一個時鐘的下降沿變?yōu)檩敵龆?按鍵有效輸出端，平時為高電平，當檢測到有效按鍵時，此引腳變?yōu)榈碗娖?016SGSA段g段a驅(qū)動輸出17DP小數(shù)點驅(qū)動輸出1825DIG0DIG7數(shù)字0數(shù)字7驅(qū)動輸出26OSC2振蕩器輸出端27OSC1振蕩器輸入端28復(fù)位端 ZLG7289A串行接口ZLG7289A 采用串行方式與微處理器通訊，串行數(shù)據(jù)從DATA引腳送入芯片并由CLK端同步。當片選信號變?yōu)榈碗娖胶驞ATA 引腳上的數(shù)據(jù)在CLK 引腳的上升沿被寫入ZLG7289A 的緩沖寄存器。ZLG7289A的指令結(jié)構(gòu)有三種類型： ，即微處理器需發(fā)送8個CLK脈沖。，即微處理器需發(fā)送16個CLK脈沖。，前8個為微處理器發(fā)送到ZLG7289A 的指令，后8個BIT為ZLG7289A 返回的鍵盤代碼。執(zhí)行此指令時ZLG7289A 的DATA 端在第9個CLK 脈沖的上升沿變?yōu)檩敵鰻顟B(tài)，并與第16個脈沖的下降沿恢復(fù)為輸入狀態(tài)，等待接收下一個指令。串行接口的時序如下圖： 純指令時序圖（單字節(jié)命令） 圖 帶數(shù)據(jù)指令時序圖（命令字在前，輸入數(shù)據(jù)在后）圖 讀鍵盤指令時序圖（命令字在前，鍵值在后） ZLG7289A控制指令ZLG7289A 的控制指令分為二大類純指令和帶有數(shù)據(jù)的指令。 純指令D7D6D5D4D3D2D1D010100100當ZLG7289A 收到該指令后，將所有的顯示清除，所有設(shè)置的字符消隱閃爍等屬性也被一起清除，執(zhí)行該指令后芯片所處的狀態(tài)與系統(tǒng)上電后所處的狀態(tài)一樣。2. 測試指令D7D6D5D4D3D2D1D010111111該指令使所有的LED 全部點亮，并處于閃爍狀態(tài)主要用于測試。3. 左移指令D7D6D5D4D3D2D1D010100001使所有的顯示自右向左從第1 位向第8 位移動一位，包括處于消隱狀態(tài)的顯示位。但對各位所設(shè)置的消隱及閃爍屬性不變。移動后最右邊一位為空無顯示。例如原顯示為：1 2 3 4 5 6 7 8，其中第2 位2 和第4 位4 為閃爍顯示執(zhí)行了左移指令后顯示變?yōu)椋? 3 4 5 6 7 8，第二位3 和第四位5 為閃爍顯示。4. 右移指令D7D6D5D4D3D2D1D010100000與左移指令類似，但所做移動為自左向右從第8 位向第1 位移動移動后最左邊一位為空。5. 循環(huán)左移指令D7D6D5D4D3D2D1D010100011與左移指令類似，不同之處在于移動后原最左邊一位第8 位的內(nèi)容顯示于最右位，第1 位在上。例中執(zhí)行完循環(huán)左移指令后的顯示為：2 3 4 5 6 7 8 1，第二位3和第四位5為閃爍顯示。6. 循環(huán)右移指令D7D6D5D4D3D2D1D010100010與循環(huán)左移指令類似但移動方向相反。 帶有數(shù)據(jù)的指令D7D6D5D4D3D2D1D0D7D6D5D4D3D2D1D010000a2a1a0DPXXXd3d2d1d0X=無影響,命令由二個字節(jié)組成。前半部分為指令，其中a2，a1，a0 為位地址，具體分配如下:a2a1a0顯示位00010012010301141005101611071118d0d3為數(shù)據(jù)收到此指令時，ZLG7289A 按以下規(guī)則譯碼方式0進行譯碼如下表：d0d3(十六進制)d3d2d1d17段顯示00H0000001H0001102H0010203H0011304H0100405H0101506H0110607H0111708H1000809H100190AH10100BH1011E0CH1100H0DH1101L0EH1110P0FH1111空無顯示小數(shù)點的顯示由DP位控制DP=1時小數(shù)點顯示DP=0時小數(shù)點不顯示。2. 下載數(shù)據(jù)且按方式1譯碼D7D6D5D4D3D2D1D0D7D6D5D4D3D2D1D011001a2a1a0DPXXXd3d2d1d0X=無影響，此指令與上一條指令基本相同所不同的是譯碼方式該指令的譯碼按下表進行。d0d3(十六進制)d3d2d1d17段顯示00H0000001H0001102H00