【文章內(nèi)容簡介】 試器能十分理想地進行快速，可靠的程序調(diào)節(jié)，調(diào)試器包括一個同速模擬器，您可以使用它模擬整個80C50系統(tǒng)，包括片上外圍器件和外部器件，當(dāng)您從器件數(shù)據(jù)庫選擇時，這個器件的屬性會被自動配置。（5）mVision2硬件調(diào)試器 mVision2調(diào)試器響您提供廠幾種在實際目標(biāo)硬件上測試程序的方法。按MON51目標(biāo)監(jiān)控器到您的目標(biāo)系統(tǒng)，并通過monitor51接口下在你的程序，使用高級GDI接口，將mVision2調(diào)試同類似于DP51S單片機仿真實驗儀或者TKS系列仿真器的硬件系統(tǒng)相連接，通過mVision2的人機交互環(huán)境指揮連接的硬件完成仿真操作。（6）RTX51實時操作系統(tǒng) RTX51實時操作系統(tǒng)是針對80C51微控制器系列的一個多任務(wù)內(nèi)核。RTX51實時內(nèi)核簡化廠需要對實時事件進行反應(yīng)的復(fù)雜應(yīng)用的系統(tǒng)設(shè)計、編程和調(diào)試。這個內(nèi)核完全集成在C51編譯器中，使用非常簡單，任務(wù)描述表和操作系統(tǒng)的統(tǒng)一性由BL51連接器/定位器自動進行控制。 此外Vision2還只有極強的軟件環(huán)境，友好的操作界面和簡單快捷的操作方法，主要表現(xiàn)在以下幾點：（1）豐富的菜單欄；（2）可以快色選擇命令按鈕的工具欄；（3）一些源代碼文件窗口；（4）對話框窗口；（5）直觀明了的信息顯示窗口。下載調(diào)試工具有很多，本次設(shè)計用的下載器為STC_ISP_V483，這類下載器兼容AT，STC系列的單片機下載程序。下面詳細(xì)介紹下載過程。首先在下載之前必須在Keil C51中生成可下載文件 . 文件。打開下載器主界面如圖51步驟一：Select Mcu Type選擇單片機型號步驟二：Open File 打開文件（Keil C51中生成可下載文件 . 文件）步驟三：Select COM Port,Max Baud/選擇串行口，最高波特率步驟四：設(shè)置本框和右下方‘選項’中的選項步驟五：下載注意：在步驟三中選擇正確的COM口，特別注意的是步驟五先點擊下載，再給單片機上電，這是單片機的冷啟動。 圖51 下載界面以AT89S51為主芯片如圖52。40腳的DIP封裝使它擁有32個完全IO端口，通過這些端口加以信號輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完成尋跡小車。,。由電機的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)來完成小車的前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)。,。當(dāng)走出跑道時，,，此電平信號將通過相應(yīng)端口傳送入主芯片中，主芯片通過內(nèi)部代碼完成小車的尋跡操作。在小車的左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退的過程。圖52 系統(tǒng)連線圖結(jié)論通過一個多月的畢業(yè)設(shè)計,從理論和實踐都證實了光電智能尋跡小車的研制與設(shè)計設(shè)計的可行性。設(shè)計中首先根據(jù)單片機原理設(shè)計出單片機系統(tǒng)，此系統(tǒng)的建立給后繼的智能小車的設(shè)計奠定了很大的基礎(chǔ)。由于單片機技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)成熟，因此單片機系統(tǒng)的建立是可行的。尋跡檢測單元的核心部件選擇了紅外探頭傳感器。紅外探頭傳感器具有精度高、成本低、體積小、接口簡單等優(yōu)點；另外再加上AT89S51單片機與電機驅(qū)動芯片的結(jié)合，實現(xiàn)了智能小車的尋跡功能。綜上所述，我們可以看出電子設(shè)計自動化逐漸成為重要的設(shè)計手段，單片機己經(jīng)成為當(dāng)今電子設(shè)計應(yīng)用市場上首選的可編程邏輯器件之一。單片機應(yīng)用在控制領(lǐng)域中，既降低了系統(tǒng)成本也提高了系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。最終在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下對整個尋跡檢測進行選件、制造單片機系統(tǒng)并測試、軟件設(shè)計后實現(xiàn)單片機控制下的尋跡檢測系統(tǒng)，使整個系統(tǒng)可以在實際中應(yīng)用。希望通過我們不斷地努力，使單片機這一重要設(shè)計手段能夠更好的為我們的工業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)研究效力。最后，在此誠懇地希望老師和同學(xué)提出寶貴的批評和意。致謝時光飛逝，轉(zhuǎn)眼間四年的大學(xué)學(xué)習(xí)生活即將結(jié)束，最后的學(xué)習(xí)任務(wù)——畢業(yè)設(shè)計也即將完成。十周的畢業(yè)設(shè)計給我的感觸很深，這次設(shè)計也是對四年所學(xué)內(nèi)容的一次總結(jié)，可以說起到了融會貫通的作用。本課題在選題及研究過程中得到高瑋的悉心指導(dǎo)。高瑋老師多次詢問研究進程，并為我指點迷津，幫助我開拓研究思路，精心點撥、熱忱鼓勵。對高瑋老師的感激之情是無法用言語表達(dá)的。同時，教研室的各位老師也非常熱情地給予我耐心的指導(dǎo)。無論在設(shè)計中遇到什么樣的問題，老師們都能給我們最耐心、最詳細(xì)的講解，為我們今后的工作與發(fā)展指明了方向。在此，我對各位老師表示衷心的感謝!在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意！文獻參考[1] 陳伯時，電力拖動自動控制系統(tǒng)。北京：機械工業(yè)出版社[2]何立民，單片機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計。北京：航天航空大學(xué)出版社[3]何希才，新型實用電子電路400例。電子工業(yè)出版社 [4]李念強，王玉泰，張魯，張羽，單片機原理及應(yīng)用。機械工業(yè)出版社[5]趙負(fù)圖，傳感器集成電路手冊，第一版，化學(xué)工業(yè)出版社[6]康化光，電子技術(shù)基礎(chǔ)，北京：出等教育出版社。[7]趙依軍，單片機微型接口技術(shù)。北京：人民郵電技術(shù)出版社[8]張洪潤，張亞凡，鄧洪敏，傳感器原理及應(yīng)用 。清華大學(xué) 出版社[9]譚浩強，C程序設(shè)計，清華大學(xué)出版社[10]張毅剛，新版MCS51單片機應(yīng)用設(shè)計，哈工大出版社[11]求是科技，8051系列單片機C程序設(shè)計完全手冊，人民郵電出版社[12]基于單片機的紅外發(fā)射器 李劍心 科技信息：學(xué)術(shù)版 2006 12S [13] AT89S系列單片機及在線編程技術(shù) 孟建華 郝晉霞 西安工程科技學(xué)院學(xué)報 2006 6 [14] MCS——51單片機典型程序設(shè)計的教學(xué)研究 張莉娟 職業(yè)技術(shù) 2006 24附錄Ainclude //包含51單片機相關(guān)的頭文件sbit LeftLed=P2^0。//定義前方左側(cè)指示燈端口sbit RightLed=P0^7。 //定義前方右側(cè)指示燈端口sbit LeftIR=P3^5。 //定義前方左側(cè)紅外探頭端口sbit RightIR=P3^6。//定義前方右側(cè)紅外探頭端口sbit FontIR=P3^7。 //定義前方正前方紅外探頭端口sbit M1A=P0^0。//定義左側(cè)電機驅(qū)動A端sbit M1B=P0^1。//定義左側(cè)電機驅(qū)動B端sbit M2A=P0^2。//定義右側(cè)電機驅(qū)動A端sbit M2B=P0^3。//定義右側(cè)電機驅(qū)動B端define RunShow P1//定義數(shù)據(jù)顯示端口void Delay()//定義機器人調(diào)轉(zhuǎn)子時間子程序{ unsigned int DelayTime=30000。 //定義機器人轉(zhuǎn)彎時間變量while(DelayTime)。 //機器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)return。}void ControlCar(unsigned char ConType)//定義電機控制子程序{ M1A=0。 //將M1電機A端初始化為0 M1B=0。 //將M1電機B端初始化為0 M2A=0。 //將M2電機A端初始化為0 M2B=0。 //將M2電機B端初始化為0 switch(ConType)//判斷用戶設(shè)定電機形式 {case 1://前進 //判斷用戶是否選擇形式1{ M1A=1。//M1電機正轉(zhuǎn)M2A=1。//M2電機正轉(zhuǎn)break。}case 2: //后退//判斷用戶是否選擇形式2{ M1B=1。//M1電機反轉(zhuǎn)M2B=1。//M2電機反轉(zhuǎn)break。}case 3: //左轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式3{ M2A=1。//M2電機正轉(zhuǎn) break。}case 4: //右轉(zhuǎn)//判斷用戶是否選擇形式4{ M1A=1。//M1電機正轉(zhuǎn)//M2電機反轉(zhuǎn) break。}case 8: //停止//判斷用戶是否選擇形式8{break。//退出當(dāng)前選擇} }}void main() //主程序入口{bit RunFlag=0。//定義小車運行標(biāo)志位RunShow=0。//初始化顯示狀態(tài)ControlCar(1)。//初始化小車運行狀態(tài)while(1)//程序主循環(huán){ Start: LeftLed=LeftIR。//前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightLed=RightIR。//前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài) if(LeftIR==0)//左側(cè)紅外探頭沒有接收到白色道路信號 {ControlCar(4)。//左側(cè)沒有信號時，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度 Delay()。//修改這里進行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整 Delay()。//同上 goto NextRun。 } if(RightIR==0) {ControlCar(3)。//右側(cè)沒有信號時,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度 Delay()。//修改這里進行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整 Delay()。//同上 goto NextRun。 } if(FontIR==0){ControlCar(2)。Delay()。 Delay()。goto NextRun。} goto Start。 NextRun: ControlCar(1)。}}附錄B電容有正負(fù)極之分，長正短負(fù)；二極管有正負(fù)極之分，長正短負(fù)；話筒有正負(fù)之分，負(fù)極與外殼相連；蜂鳴器有正負(fù)之分，長正短負(fù)；三極管按照電路板封裝焊接；集成電路即芯片，安裝時要注意缺口對應(yīng)（缺口對應(yīng)位置和封裝對應(yīng)位置要一致）。（缺口在芯片或芯片底座的一端）數(shù)碼管焊接時注意數(shù)碼管上的小數(shù)點要與電路板封裝上的小數(shù)點對應(yīng)。強烈推薦電池采用南孚電池或其他高性能電池。實物圖片跑道的制作：用普通黑色膠帶即可，膠帶要求不反光。如圖所示。小車跑道附錄CAT89S51 (8位微控制單片機，片內(nèi)含4K bytes可系統(tǒng)編程的存儲器)AT89S51是美國ATMEL公司生產(chǎn)的低功耗，高性能CMOS 8位單片機，片內(nèi)含4k bytes的可系統(tǒng)編程的Flash只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)8051指令系統(tǒng)及引腳。它集Flash程序存儲器既可在線編程（ISP)也可用傳統(tǒng)方法進行編程及通用8位微處理器于單片芯片中，ATMEL公司的功能強大，低價位AT89S51單片機可為您提供許多高性價比的應(yīng)用場介，可靈活應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域。（1）主要性能參數(shù)：與MCS51 產(chǎn)品指令系統(tǒng)完全兼:容4k字節(jié)在線系統(tǒng)編程(ISP) Flash閃速存儲器1000次擦寫周期4. 05. 5V的工作電壓范圍全靜態(tài)工作模式：0Hz33MHz三級程序加密鎖1288字節(jié)內(nèi)部RAM32個可編程I/O口線2個16位定時/計數(shù)器6個中斷源全雙工串行UART通道低功耗空閑和掉電模式中斷可從空閑模式喚醒系統(tǒng)看門狗(WDT)及雙數(shù)據(jù)指針掉電標(biāo)識和快速編程特性靈活的在線系統(tǒng)編程(ISP一字節(jié)或頁寫模式)（2）功能特性概述：AT89S51提供以下標(biāo)準(zhǔn)功能：4k字節(jié)Flash閃速存儲器，128字節(jié)內(nèi)部RAM， 32個I/O口線，看門狗（WDT），兩個數(shù)據(jù)指針，兩個16位定時/計數(shù)器，一個5向量兩級中斷結(jié)構(gòu)，一個全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時鐘電路。同時，AT89S51可降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停止CPU的工作，但允許RAM，定時/計數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM中的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個硬件復(fù)位。（3）引腳功能說明：Vcc： 電源電壓GND：地P0口：P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O口，也即地址/數(shù)據(jù)總線復(fù)用口。作為輸出口用時，每位能驅(qū)動8個TTL邏輯門電路，對端口寫‘1’可作為高阻抗輸入端用。在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器或程序存儲器時，這組口線分時轉(zhuǎn)換地址(低8位)和數(shù)據(jù)總線復(fù)用，在訪問期間激活內(nèi)部上拉電阻。在Flash編程時，P0 口接收指令字節(jié)，而在程序校驗時，輸出指令字節(jié)，校驗時，要求外接上拉電阻。P1口：P1是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P1的輸出緩沖級可驅(qū)動(吸收或輸出電流)4個TTL邏輯門電路。對端口寫‘1’，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作輸入口。作輸入口使用時，囚為內(nèi)部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉低時會輸出一個電流(In)。Flash編程和程序校驗期間 P 1接收低8位地址。P2口：P2是一個帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級可驅(qū)動(吸收或輸出電流)4個TTL邏輯門電路。對端口寫‘1’，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作輸入口，作輸入口使用時，囚為內(nèi)部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉低時會輸出一個電流(In)。在訪問外部程序存儲器或16位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器(例如執(zhí)行MOVX @DPTR指令)時，P2口送出高 8位地址數(shù)據(jù)。在訪問8位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器(如