基于stc89c52單片機的尋跡小車(編輯修改稿)
2025-07-24 19:16 本頁面
【文章內容簡介】 構的設計原則機械結構在設計時，必須遵循重量適當、降低重心、加固安裝這三個原則。1）重量適當。在小車運動時是很重要的，這影響到了小車的運動性能，以及爬斜坡的抓地力。眾所周知，小車的車身過重，會影響到小車在運動時的動能；車身過輕，則會影響到小車在爬斜坡的抓地力，直接導致小車的車輪會打滑。這點應在調試時適當去把握。2）降低重心。這不僅能更好地增加小車的抓地力，而且更能保證檢測的穩(wěn)定性能。3）加固安裝。這直接決定了小車的質量高低，所以在安裝時，必須加固安裝。 第2章 結構設計一、結構設計通過查閱資料，瀏覽范文，以及根據(jù)設計任務及擴展功能，確定此設計小車是以STC89C52單片機為檢測和控制核心，由軌跡探測模塊、后輪驅動兼轉向模塊及電源模塊等四大模塊組成。如下圖所示：首先必須將各個模塊按照其功能組成一個有機的整體，系統(tǒng)各模塊之間是緊密結合在一起完成工作的，各個模塊通過單片機組成一個完整的硬件系統(tǒng)，通過各自不同的功能，使智能小車進行前進轉向，達到實現(xiàn)運動控制的目的。總設計如圖21所示： 圖21 車體模塊總示意圖檢測與控制核心單片機是整個系統(tǒng)的核心，實現(xiàn)各模塊傳輸?shù)男畔⒌奶幚?，調用相應的子程序，實現(xiàn)控制信息處理，控制電機正反轉等。系統(tǒng)采用STC的8位微控制器STC89C52單片機作為核心控制單元用于智能小車運動系統(tǒng)的控制。在選定智能車系統(tǒng)采用紅外式光電傳感器檢測后，路徑信號經(jīng)STC89C52的I/O口輸入處理后，用于小車的運動控制決策，由P0口輸出電機控制信號單片機接線圖如下圖所示：軌跡探測模塊（檢測方式）利用紅外接收裝置，判斷有外界控制信息的輸入，并與單片機相連，傳遞相應控制信息。該智能小車在畫有黑線的白紙“路面”上行駛由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路”——黑線．判斷信號可通過單片機控制驅動模塊修正前進方向，以使其保持沿著黑線行進。所用的黑線寬度大約為1cm，判斷黑線的方案采用紅外光電傳感器作為傳感器，三個紅外光電傳感器并排放置于小車的前部進行線路跟蹤——正常行駛時，中間紅外光電傳感器應位于黑色軌道上，而左右兩個紅外光電傳感器應位于白色軌道上。電開關脫離軌道時，等待外面任意一只檢測到黑線后，做出相應的轉向調整，直到中間的光電開關重新檢測到黑線(即回到軌道)再恢復正向行駛。后輪驅動兼轉向模塊驅動包括電機和電源電機選擇。由于直流電機轉動力矩大，響應快速，體積小，重量輕，較大的起動轉矩使其有從零轉速至額定轉速具備可提供額定轉矩的性能，又可用變速齒輪改變其速度來達到本系統(tǒng)要求，價格較低等特點，所以使用兩個直流電機，由單片機發(fā)出信號控制其正傳反轉，實現(xiàn)智能小車前進和轉向結合。電機控制。由于L293D芯片的驅動方式比較簡單，直接驅動兩只直流電機。電源選擇。用4節(jié)五號電池串聯(lián)6V直流電源。在不超過單片機工作電壓范圍的情況下，又能驅動直流電機。且這個電源結構簡單，價格便宜，容易得到。轉向和動力結合的智能小車是使用兩個獨立的電動機各自帶動一個輪胎位于兩側，通過兩個輪胎速度的改變實現(xiàn)小車的轉向，控制所用程序較少，控制器控制起來簡單（這種轉向方式類似于坦克的轉向方式）。電路圖如下圖所示：根據(jù)“車后驅動輪的驅動方式選擇與安裝”，則可看出如果動力輪抓地力不夠，那么車的轉彎不會那么靈活，因此需要提高動力輪的摩擦力，而如果把驅動等必備部件安裝在動力輪上面，那么既能解決抓地力的問題（三樣東西的重量夠大，尤其是電池），也能解決前面搭載平臺的問題。因此把電池放在最下面，然后用一塊亞克力板，使用銅柱把驅動吊裝在亞克力板下面（兩套銅柱足夠），把最小系統(tǒng)支撐在亞克力上面（兩個足夠，也可以用四個），最后用長銅柱把整塊結構支撐在導向輪上面，注意，不要掛到輪子。這樣的話，在前面安裝了傳感器之后，重心基本是在底盤中心上，同時后輪有足夠的重量來保證抓地力。附 小車程序：includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intuchar pro_left,pro_right,i,j。 //左右占空比標志 sbit l
醫(yī)療健康相關推薦
鄂ICP備17016276號-1