【文章內(nèi)容簡介】 機軟件部分單片機軟件主要分為三大部分，單機的控制，傳感器信號的接收和處理，LED點陣的反饋顯示。三者相互關聯(lián)，密不可分。 系統(tǒng)思維框架圖 ：雙向箭頭所表示的是指令的傳輸和反饋，而單項箭頭僅表示的指令的傳輸。 在程序中負責初始化單片機系統(tǒng)電機和串口的定時器以及單片機的波特率等屬性，詳細程序如下：/*******************************************************函數(shù)功能：對系統(tǒng)進行初始化，包括定時器初始化和變量初始化*/void init_sys(void) /*系統(tǒng)初始化函數(shù)*/{ /*定時器初始化*/ en1 = 1。 en2 = 1。}/*串口中斷及其附帶定時器初始化程序*/void init_UART(void){ /*定時器初始化*/ SCON = 0x50。 //UART in mode 1 8位，REN=1 TMOD = TMOD|0x20。 //T1工作方式2 TH1 = 0xFD。 //9600 Bds at TL1 = 0xFD。 //9600 Bds at TR1 = 1。 //Timer 1 run} 電機控制程序設計 常規(guī)的設置方法是利用某一個定時器對電機進行PWM的控制以達到控制電機轉(zhuǎn)速的原理，但是我的實驗要求是盡量快速的跑完軌跡，于是我直接取消了PWM控制部分，使單片機控制電機全速運行。這樣對電機的延時設定有比較高的要求。電機控制主要分成三種狀態(tài)，運行(RUN)、暫停（PAUSE）、停止(STOP)。其中暫停用于轉(zhuǎn)彎，停止用于到達終點時。/**************************************************************///電機控制部分，以指定速度運行函數(shù)Lrun(),Rrun()函數(shù)//左邊電機運行函數(shù)void Lrun(INT16U speed){ INT16U t。 t = speed_t /speed。 en1=1。 s1=1。 s2=0。 lDelay(t)。}//左電機停止函數(shù)void LSTOP(void){ en1=0。}//left pausevoid Lpause(INT16U adjust){ INT16U t。 t = speed_t /adjust。 en1=0。 LED88LEFT(t/400)。 en1=1。}//left backvoid Lback(INT16U speed){ INT16U t。 t = speed_t /speed。 en1=1。 s1=0。 s2=1。 lDelay(t)。 lDelay(t)。 en1=0。}//右邊電機運行函數(shù)void Rrun(INT16U speed){ INT16U t。 t = speed_t /speed。 en2=1。 s3=1。 s4=0。 lDelay(t)。}//右電機停止函數(shù)void RSTOP(void){ en2=0。} //right pausevoid Rpause(INT16U adjust){ INT16U t。 t = speed_t /adjust。 en2=0。 LED88RIGHT(t/400)。 en2=1。}//right backvoid Rback(INT16U speed){ INT16U t。 t = speed_t /speed。 en2=1。 s3=0。 s4=1。 lDelay(t)。})。 lDelay(t)。 en2=0。} 尋線程序設計 尋線是系統(tǒng)的主要組成部分之一，尋線程序設計的好壞直接影響到系統(tǒng)的效率和穩(wěn)定性。檢測到三口信號之后進行反應選擇。/***************************************************************/sbit follow_L = P3^5。 //LEFT SENSERsbit follow_M = P3^6。 //MID SENSERsbit follow_R = P3^7。 //RIGHT SENSER/*====================尋線=======================*///尋跡函數(shù) follow(void)void follow(void){ INT8U temp。 temp = follow_L。 temp = (temp1)|follow_M。 temp = (temp1)|follow_R。 switch(tempamp。0x07) { //檢測到黑時返回高電平 //沒有檢測到黑地時，狀態(tài)000，原地不動 case 0x00: LSTOP()。RSTOP()。 LED88STOP()。break。 //左白中白右黑時，狀態(tài)001，右高速左低速 case 0x01: Lpause(33)。Rrun(38)。break。 //左白中黑右白時，狀態(tài)010，狀態(tài)不存在 case 0x02: break。 //左白中黑右黑時，狀態(tài)011，右高速左低速 case 0x03: Lpause(29)。Rrun(39)。break。 //左黑中白右白時,狀態(tài)100,左告訴右低速 case 0x04: Rpause(33)。Lrun(36)。break。 //左黑中白右黑，狀態(tài)101，標準行使狀態(tài)，左右高速 case 0x05: LED88MID()。 Lrun(100)。Rrun(100)。break。 //左黑中黑右白，狀態(tài)110，左高速右低速 case 0x06: Rpause(27)。Lrun(39)。break。 //全黑時狀態(tài)111，原地打轉(zhuǎn) case 0x07: break。 default:break。 }} 顯示部分的程序 顯示部分主要是數(shù)表，數(shù)表是形成模擬圖的根本。有了數(shù)表之后考慮如何顯示圖形。本系統(tǒng)采取標準的行掃描，直接輸入列信號的方式。其實顯示部分對尋跡的影響非常大，在加入顯示程序之前，尋跡部分的延時只需要通過調(diào)整延時就可以完成。但是顯示本身占用的延時受人眼要求的限制，必須保證一定的長度。由于我設定小車全速運行，巡線本身對延時非常敏感，單純的加入一段現(xiàn)實延時使尋跡變的十分混亂。為了解決此問題，我想到了將顯示程序嵌入電機程序的方法。我將顯示程序本身作為PAUSE程序的延時，這樣在顯示的同時保證某車輪的停轉(zhuǎn)以達到轉(zhuǎn)向的方法。程序如下。//LED顯示子程序//LED點陣數(shù)據(jù)INT8U code tab[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f}。//行掃描 //顯示***王小丹制作****INT8U wxdtab[5][8]={ {0x00,0x3c,0x08,0x1c,0x08,0x08,0x3c,0x00},//王{0x00,0x08,0x2a,0x49,0x08,0x18,0x08,0x00},//小{0x00,0x3c,0x2c,0xff,0x24,0x2c,0x44,0x00},//丹{0x00,0x48,0xde,0x48,0x4e,0x48,0x4e,0x48},//作{0x38,0x28,0x38,0x00,0xee,0xaa,0xee,0x00}//品}。//顯示*****左箭頭****INT8U code leftARROW[]={0x00,0x10,0x38,0x54,0x10,0x10,0x10,0x00}。//顯示*****直行*****INT8U code midARROW[]={0x00,0x08,0x04,0x7e,0x04,0x08,0x00,0x00}。//顯示*****右箭頭****INT8U code rightARROW[]={0x00,0x08,0x08,0x08,0x2a,0x1c,0x08,0x00}。//顯示*****后箭頭****INT8U code backARROW[]={0x00,0x10,0x20,0x7e,0x20,0x10,0x00,0x00}。//顯示*****X******INT8U code stopARROW[]={0x00,0x22,0x14,0x08,0x14,0x22,0x00,0x00}。//顯示“王小丹作品”void LED88START(void) {INT8U ta。 INT8U tb。 INT16U wxd。 INT16U timecount。 for(wxd=1620。wxd0。wxd) {P0=tab[ta]。 //送行掃描碼 P1=wxdtab[tb][ta]。 //送列顯示碼 ta++。 lDelay(256)。 if(ta==8) { ta=0。 } timecount++。 if(timecount==330) //定時一秒 { timecount=0。 tb++。 if(tb==5) { tb=0。 } } }}//左轉(zhuǎn)顯示程序void LED88LEFT(INT16U temp) {INT8U ta。 INT8U left。 for(left=temp。left0。left) {P0=tab[ta]。 P1=midARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(386)。} }//右轉(zhuǎn)顯示程序void LED88RIGHT(INT16U temp) {INT8U ta。 INT8U right。 for(right=temp。right0。right) {P0=tab[ta]。 P1=backARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(386)。} }//前進顯示程序void LED88MID(void) {INT8U ta。 INT8U mid。 for(mid=8。mid0。mid) {P0=tab[ta]。 P1=rightARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(400)。} } //后退顯示void LED88BACK(void) {INT8U ta。 INT8U back。 for(back=16。back0。back) {P0=tab[ta]。 P1=leftARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(500)。} } //停止顯示 void LED88STOP(void) {INT8U ta。 INT8U stop。 for(stop=300。stop0。stop) {P0=tab[ta]。 P1=stopARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(500)。} } 主程序main函數(shù)設計 Main函數(shù)是系統(tǒng)的入口函數(shù)，其他函數(shù)均由main 函數(shù)調(diào)用。故main的作用可見一斑。主程序部分是控制串口命令的接收，負責將不同的指令傳達給單片機，核心指令選擇部分是通過case函數(shù)實現(xiàn)的。程序設計如下：void main (void){ init_sys()。 //系統(tǒng)初始化 while(1) { INT8U temp。 init_UART()。 while(1) {while(!RI)。 RI=0。 temp = SBUF。 switch(tempamp。0x0f) { case 0x01: en1=1。en2=1。s1=1。s2=0。s3=1。s4=0。 //直行不停 break。 case 0x02: LSTOP()。//左轉(zhuǎn) break。 case 0x03: RSTOP()。//右轉(zhuǎn) break。 case 0x04: LSTOP()。RSTOP()。//停止 break。 case 0x05: en1=1。en2=1。s1=0。s2=1。s3=0。s4=1。 //back不停 break。 case 0x06: do{follow()。 }while(temp!=0x05)。 break。 case 0x09: LED88START()。//顯示制作人 break。 default:break。 } TI =0。 SBUF=temp。 //SBUF =*FeedBack[temp]。 while(!TI)。 } }} 串口傳輸軟件和網(wǎng)口發(fā)送軟件的編寫和改進軟件是