【文章內(nèi)容簡介】 SP系列處理器，并持續(xù)增加其他系列處理器模型。在Protues繪制好原理圖后，調(diào)入已編譯好的目標(biāo)代碼文件：*.HEX，可以在Protues的原理圖中看到模擬的實物運行狀態(tài)和過程。Protues 是單片機課堂教學(xué)的先進助手。Protues不僅可將許多單片機實例功能形象化，也可將許多單片機實例運行過程形象化。前者可在相當(dāng)程度上得到實物演示實驗的效果，后者則是實物演示實驗難以達到的效果。它的元器件、連接線路等卻和傳統(tǒng)的單片機實驗硬件高度對應(yīng)。這在相當(dāng)程度上替代了傳統(tǒng)的單片機實驗教學(xué)的功能，例：元器件選擇、電路連接、電路檢測、電路修改、軟件調(diào)試、運行結(jié)果等。隨著科技的發(fā)展，“計算機仿真技術(shù)”已成為許多設(shè)計部門重要的前期設(shè)計手段。它具有設(shè)計靈活，結(jié)果、過程的統(tǒng)一的特點?？墒乖O(shè)計時間大為縮短、耗資大為減少，也可降低工程制造的風(fēng)險。 人機對話界面編寫程序《VC++》VC++、可視化的集成開發(fā)環(huán)境，它的源程序按C++語言的要求編寫，并加入了微軟提供的功能強大的MFC(Microsoft Foundation Class)類庫。MFC中封裝了大部分Windows API函數(shù)和Windows控件，它包含的功能涉及到整個Windows操作系統(tǒng)。MFC不僅給用戶提供了Windows圖形環(huán)境下應(yīng)用程序的框架，而且還提供了創(chuàng)建應(yīng)用程序的組件，這樣，開發(fā)人員不必從頭設(shè)計創(chuàng)建和管理一個標(biāo)準Windows應(yīng)用程序所需的程序，而是從一個比較高的起點編程，故節(jié)省了大量的時間。另外，它提供了大量的代碼，指導(dǎo)用戶編程時實現(xiàn)某些技術(shù)和功能。因此，使用VC++提供的高度可視化的應(yīng)用程序開發(fā)工具和MFC類庫，可使應(yīng)用程序開發(fā)變得簡單。 單片機軟件部分單片機軟件主要分為三大部分，單機的控制，傳感器信號的接收和處理，LED點陣的反饋顯示。三者相互關(guān)聯(lián)，密不可分。 系統(tǒng)思維框架圖 ：雙向箭頭所表示的是指令的傳輸和反饋，而單項箭頭僅表示的指令的傳輸。 在程序中負責(zé)初始化單片機系統(tǒng)電機和串口的定時器以及單片機的波特率等屬性，詳細程序如下：/*******************************************************函數(shù)功能：對系統(tǒng)進行初始化，包括定時器初始化和變量初始化*/void init_sys(void) /*系統(tǒng)初始化函數(shù)*/{ /*定時器初始化*/ en1 = 1。 en2 = 1。}/*串口中斷及其附帶定時器初始化程序*/void init_UART(void){ /*定時器初始化*/ SCON = 0x50。 //UART in mode 1 8位，REN=1 TMOD = TMOD|0x20。 //T1工作方式2 TH1 = 0xFD。 //9600 Bds at TL1 = 0xFD。 //9600 Bds at TR1 = 1。 //Timer 1 run} 電機控制程序設(shè)計 常規(guī)的設(shè)置方法是利用某一個定時器對電機進行PWM的控制以達到控制電機轉(zhuǎn)速的原理，但是我的實驗要求是盡量快速的跑完軌跡，于是我直接取消了PWM控制部分，使單片機控制電機全速運行。這樣對電機的延時設(shè)定有比較高的要求。電機控制主要分成三種狀態(tài)，運行(RUN)、暫停（PAUSE）、停止(STOP)。其中暫停用于轉(zhuǎn)彎，停止用于到達終點時。/**************************************************************///電機控制部分，以指定速度運行函數(shù)Lrun(),Rrun()函數(shù)//左邊電機運行函數(shù)void Lrun(INT16U speed){ INT16U t。 t = speed_t /speed。 en1=1。 s1=1。 s2=0。 lDelay(t)。}//左電機停止函數(shù)void LSTOP(void){ en1=0。}//left pausevoid Lpause(INT16U adjust){ INT16U t。 t = speed_t /adjust。 en1=0。 LED88LEFT(t/400)。 en1=1。}//left backvoid Lback(INT16U speed){ INT16U t。 t = speed_t /speed。 en1=1。 s1=0。 s2=1。 lDelay(t)。 lDelay(t)。 en1=0。}//右邊電機運行函數(shù)void Rrun(INT16U speed){ INT16U t。 t = speed_t /speed。 en2=1。 s3=1。 s4=0。 lDelay(t)。}//右電機停止函數(shù)void RSTOP(void){ en2=0。} //right pausevoid Rpause(INT16U adjust){ INT16U t。 t = speed_t /adjust。 en2=0。 LED88RIGHT(t/400)。 en2=1。}//right backvoid Rback(INT16U speed){ INT16U t。 t = speed_t /speed。 en2=1。 s3=0。 s4=1。 lDelay(t)。})。 lDelay(t)。 en2=0。} 尋線程序設(shè)計 尋線是系統(tǒng)的主要組成部分之一，尋線程序設(shè)計的好壞直接影響到系統(tǒng)的效率和穩(wěn)定性。檢測到三口信號之后進行反應(yīng)選擇。/***************************************************************/sbit follow_L = P3^5。 //LEFT SENSERsbit follow_M = P3^6。 //MID SENSERsbit follow_R = P3^7。 //RIGHT SENSER/*====================尋線=======================*///尋跡函數(shù) follow(void)void follow(void){ INT8U temp。 temp = follow_L。 temp = (temp1)|follow_M。 temp = (temp1)|follow_R。 switch(tempamp。0x07) { //檢測到黑時返回高電平 //沒有檢測到黑地時，狀態(tài)000，原地不動 case 0x00: LSTOP()。RSTOP()。 LED88STOP()。break。 //左白中白右黑時，狀態(tài)001，右高速左低速 case 0x01: Lpause(33)。Rrun(38)。break。 //左白中黑右白時，狀態(tài)010，狀態(tài)不存在 case 0x02: break。 //左白中黑右黑時，狀態(tài)011，右高速左低速 case 0x03: Lpause(29)。Rrun(39)。break。 //左黑中白右白時,狀態(tài)100,左告訴右低速 case 0x04: Rpause(33)。Lrun(36)。break。 //左黑中白右黑，狀態(tài)101，標(biāo)準行使?fàn)顟B(tài)，左右高速 case 0x05: LED88MID()。 Lrun(100)。Rrun(100)。break。 //左黑中黑右白，狀態(tài)110，左高速右低速 case 0x06: Rpause(27)。Lrun(39)。break。 //全黑時狀態(tài)111，原地打轉(zhuǎn) case 0x07: break。 default:break。 }} 顯示部分的程序 顯示部分主要是數(shù)表，數(shù)表是形成模擬圖的根本。有了數(shù)表之后考慮如何顯示圖形。本系統(tǒng)采取標(biāo)準的行掃描，直接輸入列信號的方式。其實顯示部分對尋跡的影響非常大，在加入顯示程序之前，尋跡部分的延時只需要通過調(diào)整延時就可以完成。但是顯示本身占用的延時受人眼要求的限制，必須保證一定的長度。由于我設(shè)定小車全速運行，巡線本身對延時非常敏感，單純的加入一段現(xiàn)實延時使尋跡變的十分混亂。為了解決此問題，我想到了將顯示程序嵌入電機程序的方法。我將顯示程序本身作為PAUSE程序的延時，這樣在顯示的同時保證某車輪的停轉(zhuǎn)以達到轉(zhuǎn)向的方法。程序如下。//LED顯示子程序//LED點陣數(shù)據(jù)INT8U code tab[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f}。//行掃描 //顯示***王小丹制作****INT8U wxdtab[5][8]={ {0x00,0x3c,0x08,0x1c,0x08,0x08,0x3c,0x00},//王{0x00,0x08,0x2a,0x49,0x08,0x18,0x08,0x00},//小{0x00,0x3c,0x2c,0xff,0x24,0x2c,0x44,0x00},//丹{0x00,0x48,0xde,0x48,0x4e,0x48,0x4e,0x48},//作{0x38,0x28,0x38,0x00,0xee,0xaa,0xee,0x00}//品}。//顯示*****左箭頭****INT8U code leftARROW[]={0x00,0x10,0x38,0x54,0x10,0x10,0x10,0x00}。//顯示*****直行*****INT8U code midARROW[]={0x00,0x08,0x04,0x7e,0x04,0x08,0x00,0x00}。//顯示*****右箭頭****INT8U code rightARROW[]={0x00,0x08,0x08,0x08,0x2a,0x1c,0x08,0x00}。//顯示*****后箭頭****INT8U code backARROW[]={0x00,0x10,0x20,0x7e,0x20,0x10,0x00,0x00}。//顯示*****X******INT8U code stopARROW[]={0x00,0x22,0x14,0x08,0x14,0x22,0x00,0x00}。//顯示“王小丹作品”void LED88START(void) {INT8U ta。 INT8U tb。 INT16U wxd。 INT16U timecount。 for(wxd=1620。wxd0。wxd) {P0=tab[ta]。 //送行掃描碼 P1=wxdtab[tb][ta]。 //送列顯示碼 ta++。 lDelay(256)。 if(ta==8) { ta=0。 } timecount++。 if(timecount==330) //定時一秒 { timecount=0。 tb++。 if(tb==5) { tb=0。 } } }}//左轉(zhuǎn)顯示程序void LED88LEFT(INT16U temp) {INT8U ta。 INT8U left。 for(left=temp。left0。left) {P0=tab[ta]。 P1=midARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(386)。} }//右轉(zhuǎn)顯示程序void LED88RIGHT(INT16U temp) {INT8U ta。 INT8U right。 for(right=temp。right0。right) {P0=tab[ta]。 P1=backARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(386)。} }//前進顯示程序void LED88MID(void) {INT8U ta。 INT8U mid。 for(mid=8。mid0。mid) {P0=tab[ta]。 P1=rightARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(400)。} } //后退顯示void LED88BACK(void) {INT8U ta。 INT8U back。 for(back=16。back0。back) {P0=tab[ta]。 P1=leftARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(500)。} } //停止顯示 void LED88STOP(void) {INT8U ta。 INT8U stop。 for(stop=300。stop0。stop) {P0=tab[ta]。 P1=stopARROW[ta]。 ta++。 if(ta==8) { ta=0。 } lDelay(500)。} } 主程序main函數(shù)設(shè)計 Main函數(shù)是系統(tǒng)的入口函數(shù)，其他函數(shù)均由main 函數(shù)調(diào)用。故main的作用可見一斑。主程序部分是控制串口命令的接收，負責(zé)將不同的指令傳達給單片機，核心指令選擇部分是通過case函數(shù)實現(xiàn)的。程序設(shè)計如下：void main (void){ init_sys()。 //系統(tǒng)初始化 while(1)