【文章內(nèi)容簡介】 _data[7]。 ADC1SC1=0X08。 for(。!ADC1SC1_COCO。)。 ad_data[8]=ADC1RL。 ad_add=ad_add+ad_data[8]。 ADC1SC1=0X09。 for(。!ADC1SC1_COCO。)。 ad_data[9]=ADC1RL。 ad_add=ad_add+ad_data[9] 。 ADC1SC1=0X0A。 for(。!ADC1SC1_COCO。)。 ad_data[10]=ADC1RL。 ad_add=ad_add+ad_data[10]。 ADC1SC1=0X0B。 for(。!ADC1SC1_COCO。)。 ad_data[11]=ADC1RL。 ad_add=ad_add+ad_data[11]。 ad_average= ad_add /7。/*************************************************************************/ if(ad_data[0]=ad_average) { flag0=1。 } if(ad_data[0]ad_average) { flag0=0。 } if(ad_data[1]=ad_average) { flag1=300。 } if(ad_data[1]ad_average) { flag1=0。 } if(ad_data[2]=ad_average) { flag2=5。 } if(ad_data[2]ad_average) { flag2=0。 } if(ad_data[3]=ad_average) { flag3=700。 } if(ad_data[3]ad_average) { flag3=0。 } if(ad_data[4]=ad_average) { flag4=8。 } if(ad_data[4]ad_average) { flag4=0。 } if(ad_data[5]=ad_average) { flag5=1100。 } if(ad_data[5]ad_average) { flag5=0。 } if(ad_data[6]=ad_average) { flag6=13。 } if(ad_data[6]ad_average) { flag6=0。 } if(ad_data[7]=ad_average) { flag7=1500。 } if(ad_data[7]ad_average) { flag7=0。 } if(ad_data[8]=ad_average) { flag8=17。 } if(ad_data[8]ad_average) { flag8=0。 } if(ad_data[9]=ad_average) { flag9=1900。 } if(ad_data[9]ad_average) { flag9=0。 } if(ad_data[10]=ad_average) { flag10=21。 } if(ad_data[10]ad_average) { flag10=0。 } if(ad_data[11]=ad_average) { flag11=2300。 } if(ad_data[11]ad_average) { flag11=0。 } AD=flag0+flag1+flag2+flag3+flag4+flag5+flag6+flag7+flag8+flag9+flag10+flag11。/**********************************************************************************/ if(right_close==0){if(AD== 1) { Turn=0。mid_flag=0。left_close=1。 } if(AD== 301) { Turn=1。mid_flag=0。left_close=1。 } if(AD== 300) { Turn=2。mid_flag=0。left_close=1。 } if(AD== 305) { Turn=3。mid_flag=0。left_close=1。 } if(AD== 5) { Turn=4。 mid_flag=0。left_close=1。 } if(AD== 705) { Turn=5。 mid_flag=0。left_close=1。 } if(AD== 700) { Turn=6。mid_flag=0。 left_close=1。 } if(AD== 708) { Turn=7。mid_flag=0。 left_close=1。 } if(AD== 8) { Turn=8。 mid_flag=0。left_close=1。 } }if(AD== 1108) { Turn=9。mid_flag=1。left_close=0。right_close=0。 } if(AD== 1100) { Turn=10。 mid_flag=1。left_close=0。right_close=0。 } if(AD== 1113) { Turn=11。mid_flag=1。left_close=0。right_close=0。 } if(AD==13) { Turn=12。mid_flag=1。left_close=0。right_close=0。 } if(AD== 1513) { Turn=13。mid_flag=1。left_close=0。right_close=0。 }if(left_close==0){ if(AD== 1500) { Turn=14。 mid_flag=0。 right_close=1。 } if(AD== 1517) { Turn=15。 mid_flag=0。right_close=1。 } if(AD== 17) { Turn=16。 mid_flag=0。 right_close=1。 } if(AD== 1917) { Turn=17。 mid_flag=0。 right_close=1。 } if(AD== 1900) { Turn=18。 mid_flag=0。 right_close=1。 } if(AD== 1921) { Turn=19。mid_flag=0。 right_close=1。 } if(AD== 21) { Turn=20。 mid_flag=0。 right_close=1。 } if(AD== 2321) { Turn=21。 mid_flag=0。 right_close=1。 } if(AD== 2300) { Turn=22。mid_flag=0。 right_close=1。 }} }/*************************PID初始化**********************/void PIDInit(void){ =0。 //設定目標 Desired value =0。 //比例常數(shù) Proportional Const =0。 //積分常數(shù) Integral Const =0。 //微分常數(shù) Derivative Const =0。 //Error[1] =0。 //Error[2] =0。 //Sums of Errors =0。 //設定目標 Desired value 302 =1。 //比例常數(shù) Proportional Const 50 =1。 //積分常數(shù) Integral Const =3。 //微分常數(shù) Derivative Const =0。 //Error[1] =0。 //Error[2] =0。 //Sums of Errors }/*************************IO初始化**********************/void IOInit(void){ PTGDD_PTGDD4=0。 //G4復位按鍵 PTGPE_PTGPE4=1。 PTGDD_PTGDD3=1。 /*G3連接計數(shù)芯片4040清零管腳，高電平清零*/ PTGD_PTGD3=0。 PTGDD_PTGDD1=1。 /*G1拉高蜂鳴器，高電平有效，強驅(qū)動*/ PTGDS_PTGDS1=1。 PTGD_PTGD1=1。 PTGD_PTGD1=0。 PTEDD=0x00。 /*E 測速計數(shù)輸入*/ PTCDD_PTCDD6=1。 /*C6連接驅(qū)動芯片386的IN1*/ PTFDD_PTFDD7=1。 /* F7連接驅(qū)動芯片386的IN2*/ PTCD_PTCD6=