【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 手動(dòng)復(fù)位聯(lián)合復(fù)位系統(tǒng)進(jìn)行初始化，單片機(jī)通過(guò) ， 輸出脈沖控制電機(jī)正轉(zhuǎn)反 轉(zhuǎn)以及剎車(chē)，當(dāng) ， 分別輸出 01是電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，輸出 10時(shí)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，輸出 00 時(shí)電動(dòng)機(jī)兩邊短路，小車(chē)立即剎車(chē)。 主 程序 主要完成初始化工作，設(shè)定小汽車(chē)的初始運(yùn)行狀態(tài)，最后循環(huán)調(diào)用顯示子 程序， 流程圖如 31所示。 圖 主程序流程圖 開(kāi)始 前進(jìn) 檢測(cè)黑帶 調(diào)用顯示子程序 打開(kāi)電源 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車(chē) 22 中斷程序 外部中斷 0 車(chē)輪 每 轉(zhuǎn)一次，霍爾元件產(chǎn)生一個(gè)脈沖 ，通過(guò)下降沿觸發(fā)外部中斷 0，并且在每進(jìn)行一次外部中斷記錄圈數(shù)的變量加 1，具體流程圖如 圖 ： 圖 外部中斷 0 流程圖 外部中斷 INT0 圈數(shù) quanshu++ 開(kāi)始 車(chē)輪每轉(zhuǎn)一圈 霍爾元件產(chǎn)生一個(gè)脈沖 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車(chē) 23 外 部 中斷 1 光電檢測(cè)每檢測(cè)到一條黑帶就產(chǎn)生一個(gè)脈沖輸入 口，通過(guò)下降沿的方式觸發(fā)外中斷 1，每中斷一次記錄黑帶的變量加 1，當(dāng)檢測(cè)到第五條黑帶時(shí)， =1，=1，小車(chē)的電動(dòng)機(jī)由于短路剎車(chē)，當(dāng)檢測(cè)到第九條黑帶時(shí)，小車(chē)再次剎車(chē)同時(shí)關(guān)掉所有中斷。 具體流程圖如圖 所示： 圖 外部中斷 1 流程圖 開(kāi)始 =1,=1 EA=0，剎車(chē) 退出 第 5 條？ 第 9 條？ 黑帶數(shù)加 1 Y Y Y N 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車(chē) 24 定時(shí)器中斷 0 使用定時(shí)器 T0產(chǎn)生 5ms定時(shí)中斷，每次執(zhí)行該中斷前要先給定時(shí)器 0賦初值，定時(shí)器中斷每執(zhí)行一次，變量加 1。當(dāng) i=200 時(shí)，即每當(dāng)計(jì)時(shí) 1 秒時(shí)，時(shí)間變量 t 加 1，速度等于一秒轉(zhuǎn)的圈數(shù)和小車(chē)車(chē)輪的周長(zhǎng)相乘。 具體流程圖如圖 所示： 圖 定時(shí)器中斷 0流程圖 定時(shí)器中斷 1 主要用來(lái)產(chǎn)生不同的占空比的波型進(jìn)行高低速控制，每次執(zhí)行時(shí)，定時(shí)器 1要賦初值 。 開(kāi)始 控制一秒定時(shí)， i++ 轉(zhuǎn)的總?cè)?shù) q；路程 =周長(zhǎng) *圈數(shù) q 產(chǎn)生 5ms中斷 退出 一秒定時(shí)是否到 Y 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車(chē) 25 4 總結(jié) 本系統(tǒng)以單片機(jī) STC89C52 芯片為核心部 件，在玩具小車(chē)上進(jìn)行改裝利用光電檢測(cè)、傳感器檢測(cè)技術(shù)并配合軟件實(shí)現(xiàn)了小車(chē)的黑線檢測(cè)、里程檢測(cè)、時(shí)間顯示等功能，最終使小車(chē)完成設(shè)計(jì)題目要求的各項(xiàng)任務(wù)。該系統(tǒng)還有許多值得改進(jìn)的地方：比如小車(chē)兩側(cè)可以同樣加上傳感器來(lái)檢測(cè)路沿，是的小車(chē)在固定的軌道上行駛，不至于偏出；另外還可以加上遙控裝置更加方便人的控制操作。 經(jīng)過(guò)三個(gè)多月時(shí)間的畢業(yè)設(shè)計(jì)鍛煉，我覺(jué)得自己對(duì)單片機(jī)知識(shí)有了一定的了解。對(duì)單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)的研究和軟件編程的興趣增加不少。歸納起來(lái)，主要有以下 兩 點(diǎn)： （ 1）我經(jīng)過(guò) 這次系統(tǒng)的畢業(yè)設(shè)計(jì)，熟悉了對(duì)一項(xiàng)課題進(jìn)行研究、設(shè) 計(jì)和實(shí)驗(yàn)的過(guò)程中要注意團(tuán)隊(duì)合作；要有了嚴(yán)肅認(rèn)真和實(shí)事求是的科學(xué)態(tài)度同時(shí)還要有吃苦耐勞的精神以及相對(duì)應(yīng)的工程意識(shí)。， 這些在我們?cè)趯?lái)的工作和學(xué)習(xí)當(dāng)中都會(huì)有很大的幫助。 （ 2） 學(xué)會(huì)了怎樣查閱資料和利用工具書(shū)。 學(xué)習(xí)知識(shí) 不能局限于一本書(shū)，應(yīng)多看幾本， 這樣既可以進(jìn)行比較又增加了見(jiàn)識(shí) 。另外平時(shí)課堂上所學(xué)習(xí)的知識(shí)大多比較陳舊，作為 電子科學(xué)與技術(shù) 的學(xué)生，由于專(zhuān)業(yè)特點(diǎn)自己更要積極查閱當(dāng)前的最新電子資料。 要及時(shí)地有針對(duì)性 地查 閱 資料，然后加以吸收利用，以提高自己的應(yīng)用能力，增長(zhǎng)自己見(jiàn)識(shí)，補(bǔ)充最新的專(zhuān)業(yè)知識(shí)。 在本次設(shè)計(jì)過(guò)程中，遇 到了許多突發(fā)事件和各種困難，但通過(guò)仔細(xì)分析和請(qǐng)教 無(wú)線電小組的同學(xué)，指導(dǎo)老師 老師，問(wèn)題逐一得到了解決。在這個(gè)過(guò)程中我深刻體會(huì)到共同協(xié)作和團(tuán)隊(duì)精神的重要性，提高了自己解決問(wèn)題的能力。在科學(xué)上需要一個(gè)嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的態(tài)度，這點(diǎn)對(duì)于我以后的學(xué)習(xí)和工作，都有著非常重要的作用。 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車(chē) 26 致謝 誠(chéng)摯感謝指導(dǎo)老師戴 新 宇的關(guān)心、指導(dǎo)和教誨， 戴 新 宇 老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、追求真理的科研作風(fēng)和嚴(yán)于利己、寬以待人的崇高品質(zhì)對(duì)學(xué)生將是永遠(yuǎn)的鞭策。 還要感謝我的同學(xué)許康康，他曾是我們?cè)簾o(wú)線電小組的副組長(zhǎng)，在電路設(shè)計(jì)、編程、電路焊接方面有很強(qiáng)的能力。 在制作的過(guò)程中給與我很大的幫助，最后小車(chē)一些問(wèn)題他也參與改進(jìn)。有了他的幫助，設(shè)計(jì)才能 更 順利 地 完成。 同時(shí)感謝我的母校江蘇師范大學(xué)四年來(lái)對(duì)我的教育和關(guān)心，在這里我不僅學(xué)習(xí)到了專(zhuān)業(yè)的知識(shí)還學(xué)習(xí)到了 厚重篤實(shí)，勵(lì)志敏行。 這使我端正了態(tài)度 ,明確了方向 ,樹(shù)立了正確的人生觀和價(jià)值觀 ,使我受用終身 ! 最后衷心的感謝我的父母多年來(lái)對(duì)我的養(yǎng)育之恩和在生活上無(wú)微不至的關(guān)懷 ， 沒(méi)有他們就有我的今天 。 四年來(lái)父母辛勤工作為我支付昂貴的學(xué)費(fèi)和生活費(fèi) ，噓寒問(wèn)暖 ， 看似簡(jiǎn)單平凡但這其中又包含著樸素偉大和最無(wú)私的愛(ài) ， 使我得以安心學(xué)習(xí)文化知識(shí) ， 成為 一個(gè)對(duì)社會(huì)有用的人 。 這份養(yǎng)育之恩我將永遠(yuǎn)銘記與心 .在此謹(jǐn)向他們致以深深的謝意 ! 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車(chē) 27 參考文獻(xiàn) [1]田立，代方震 .2021. 51 單片機(jī) C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)快速入門(mén) .北京 .人民郵電出版社 [2]李朝青 . (第 3 版 ).北京 .北京航天航空大學(xué)出版社 . [3]郭天祥 .編著 .51 單片機(jī) C語(yǔ)言教程 —— 入門(mén)，提高，開(kāi)發(fā) .拓展全攻略 [4]李忠國(guó) .陳剛 .編著 .單片機(jī)應(yīng)用技能實(shí)訓(xùn) [5]劉南平 .主編 .朱鳳芝 .歐觸靈 .副主編 .現(xiàn)代電子設(shè)計(jì)與制作技術(shù) [6]楊翠南 .楊碧石 .主編 . 數(shù)字電子技術(shù)與邏輯設(shè)計(jì)教程 [7]余發(fā)山，王福忠 .單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù) .徐州：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社， 2021 [8]陳權(quán)昌 李興富 單片機(jī)原理及應(yīng)用 . 廣東：華南理工大學(xué)出版社， 2021 [9]黃智偉 . 凌陽(yáng)單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo) .北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2021 [10]李光飛 .單片機(jī)課程設(shè)計(jì)實(shí)例指導(dǎo) .北京：北京航空航天大學(xué)出版， 2021 [11] 張友德 .單片微型機(jī)原理、應(yīng)用與實(shí)踐 [M].上海：復(fù)旦大學(xué)出版社， 1992 [12] 李華 .MCS51 系列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù) [M]，北京 ：北京航空航天大學(xué)出版社 [13]求是科技 . 單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)實(shí)例導(dǎo)航 . 北京：人民郵電出版社 . [14]徐淑華 , 程退安等 .單片微型機(jī)原理及應(yīng)用 . 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 . [15]孫余凱 . 精選實(shí)用電子電路 260 例 . 北京：電子工業(yè)出版社 . [16]殷春浩 , 崔亦飛 . 電磁測(cè)量原理及應(yīng)用 . 徐州：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社 . [17]《 LCD1602A 數(shù)據(jù)手冊(cè)》 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車(chē) 28 附錄：源程序代碼 include sbit CS=P1^1。 sbit SID=P1^2。 sbit SCLK=P1^3。 sbit dj_in1=P2^7。 sbit dj_in2=P2^6。 sbit dj_in3=P2^5。 sbit dj_in4=P2^4。 sbit hd=P3^2。 define uint unsigned int define uchar unsigned char uchar code dis1[]={黑帶 ： 條 }。 uchar code dis2[]={路程 ： cm}。 uchar code dis3[]={時(shí)間 ： s}。 uchar code dis4[]={作者 : 0931 王楠 }。 uchar dis5[3]。 uchar dis6[3]。 uchar dis7[3]。 char heidai。 uint i。 uint miao,num,num1。 uint j,quan。 uint lucheng。 uint ge1,shi1,bai1,ge2,shi2,bai2,ge3,shi3,bai3。 void delayms(uint x) { uint i,j。 for(i=x。i0。i) for(j=110。j0。j)。 } //每次操作由三個(gè)字節(jié)組成 void write_cmd(uchar mand_data) //寫(xiě)指令 { 基于單片機(jī)的 自動(dòng) 往返小車(chē) 29 uchar i。 uchar i_data。 i_da