【文章內(nèi)容簡介】 壓VSS（20引腳）：接地P0端口（～，39～32引腳）：P0口是一個漏極開路的8位雙向I/O口。作為輸出端口，每個引腳能驅(qū)動8個TTL負載，對端口P0寫入“1”時，可以作為高阻抗輸入。在訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲器時，P0口也可以提供低8位地址和8位數(shù)據(jù)的復用總線。此時，P0口內(nèi)部上拉電阻有效。在Flash ROM編程時，P0端口接收指令字節(jié)；而在校驗程序時，則輸出指令字節(jié)。驗證時，要求外接上拉電阻。P1端口（～，1～8引腳）：P1口是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口。P1的輸出緩沖器可驅(qū)動（吸收或者輸出電流方式）4個TTL輸入。對端口寫入1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這是可用作輸入口。P1口作輸入口使用時，因為有內(nèi)部上拉電阻，那些被外部拉低的引腳會輸出一個電流（）。P2端口（～，21～28引腳）：P2口是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口。P2的輸出緩沖器可以驅(qū)動（吸收或輸出電流方式）4個TTL輸入。對端口寫入1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，這時可用作輸入口。P2作為輸入口使用時，因為有內(nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸出一個電流（）。P3端口（～，10～17引腳）：P3是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口。P3的輸出緩沖器可驅(qū)動（吸收或輸出電流方式）4個TTL輸入。對端口寫入1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這時可用作輸入口。P3做輸入口使用時，因為有內(nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號拉低的引腳會輸入一個電流（）。（29引腳）：外部程序存儲器選通信號（）是外部程序存儲器選通信號。當AT89C51RC從外部程序存儲器執(zhí)行外部代碼時，在每個機器周期被激活兩次，而訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，將不被激活。/VPP（31引腳）：訪問外部程序存儲器控制信號。為使能從0000H到FFFFH的外部程序存儲器讀取指令，必須接GND。注意加密方式1時，將內(nèi)部鎖定位RESET。為了執(zhí)行內(nèi)部程序指令，應(yīng)該接VCC。在Flash編程期間，也接收12伏VPP電壓。XTAL1（19引腳）：振蕩器反相放大器和內(nèi)部時鐘發(fā)生電路的輸入端。XTAL2（18引腳）：振蕩器反相放大器的輸入端。特殊功能寄存器第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計 圖31 系統(tǒng)設(shè)計框圖系統(tǒng)設(shè)計框圖如上所述，整個系統(tǒng)由單片機最小系統(tǒng)，紅外檢測模塊，聲音檢測模塊，電機驅(qū)動模塊組成。小車起始時是處于靜止狀態(tài)，當檢測到聲音信號時通過聲音檢測模塊傳到單片機P3~2端，單片機接受到信號后通過程序把P3~1，P1~1端狀態(tài)取反，使小車前進。當再次接受到聲音信號時再次取反，小車停止前進。當紅外避障模塊檢測到障礙物時，將一個P3~3的高電平轉(zhuǎn)成低電平，單片機額接受到信號后，通過程序?qū)1~5，P3~7端由高電平轉(zhuǎn)成低電平，從而使小車左轉(zhuǎn)。小車運行狀態(tài)相關(guān)程序如下：/////////停止///////////////void Stop(void){ L_L=1。 L_R=1。 R_L=1。 R_R=1。 }/////////前進//////////////void Forword(void){ L_L=1。 R_L=1。 _nop_()。 _nop_()。 L_R=0。 R_R=0。}////////左轉(zhuǎn)/////////////void Turn_Left(void){ L_L=0。 R_R=0。 _nop_()。 _nop_()。 L_R=1。 R_L=1。 delay_ms(2400)。}注： L_L =P1^5。 //左輪驅(qū)動口 L_R =P1^1。 //左輪驅(qū)動口 R_L =P3^6。 //右輪驅(qū)動口 R_R =P3^7。 //右輪驅(qū)動口智能小車采用STC89C52RC單片機進行智能控制， 開始由手動啟動小車電源， 并復位。當有聲音信號時，根據(jù)信號進入相應(yīng)的行駛狀態(tài)，在運動過程中由紅外光電傳感器檢測，遇到障礙時通過單片機控制小車進行轉(zhuǎn)向，系統(tǒng)功能原理圖如圖所示。圖32系統(tǒng)電路設(shè)計考慮到小車是個不斷運動的實驗設(shè)備，采用干電池供電。，經(jīng)過電壓轉(zhuǎn)換單元。電機驅(qū)動和控制電路：通過51單片機，控制端口對直流電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向來對電機進行控制。 圖33電源電路圖聲音控制電路是在原基礎(chǔ)上加的一項功能，通過電路去除雜音，對響度較大的聲音進行識別（比如拍手聲）。正常說話聲則被電路濾除，不會產(chǎn)生信息出入。聲音信號通過單片機，經(jīng)程序使運行狀態(tài)取反，完成小車的運行狀態(tài)切換。 圖34 聲音控制電路圖聲音檢測模塊程序如下：void Extern_Int0(void) interrupt 0 using 0{ if(Int0_flag==0) { voice_flag=!voice_flag。 //檢測到一次聲音信號，狀態(tài)取反一次 Int0_flag=1。 } }注：Int0_flag初始值為0 當Int0_flag的值為1時調(diào)用前進程序，為0時調(diào)用停止程序。常用的紅外遙控系統(tǒng)一般分發(fā)射和接收兩個部分。發(fā)射部分的主要元件為紅外發(fā)光二極管。它實際上是一只特殊的發(fā)光二極管；由于其內(nèi)部材料不同于普通發(fā)光二極管，因而在其兩端施加一定電壓時，它便發(fā)出的是紅外線而不是可見光。目前大量的使用的紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線波長為940mm左右，外形與普通φ5發(fā)光二極管相同，只是顏色不同。紅外發(fā)光二極管一般有黑色、深藍、透明三種顏色。判斷紅外發(fā)光二極管好壞的辦法與判斷普通二極管一樣；用萬用表電阻擋量一下紅外發(fā)光二極管的正、反向電阻即可。紅外發(fā)光二極管的發(fā)光效率要用專門的儀器才能精確測定，而業(yè)余條件下只能用拉鋸法來粗略判判定。接收部分的紅外接收管是一種光敏二極管。在實際應(yīng)用中要給紅外接收二極管加反向偏壓，它才能正常工作，亦即紅外接收二極管在電路中應(yīng)用時是反向運用，這樣才能獲得較高的靈敏度。紅外發(fā)光二極管一般有圓形和方形兩種。由于紅外發(fā)光二極管的發(fā)射功率一般都較小（100mW左右），所以紅外接收二極管接收到的信號比較微弱，因此就要增加高增益放大電路。常用SM003BL9149等紅外接收專用放大集成電路。本設(shè)計通過E18D80NKN傳感器，連接單片機P3~3端口，當正常運行時輸入高電平，當檢測到障礙時輸入低電平。單片機檢測到低電平時先判斷小車是不是在運行狀態(tài)，如果是運行狀態(tài)則通過程序執(zhí)行左轉(zhuǎn)，由于左轉(zhuǎn)比較復雜，在這里通過延時函數(shù)和左轉(zhuǎn)函數(shù)及停止函數(shù)連續(xù)調(diào)用，通過多次的測試下完成避障，電路圖如下： 圖35 紅外傳感電路 紅外避障模塊程序如下：void Extern_Int1(void) interrupt 2 using 1{ if(voice_flag==1) //前進狀態(tài)下，檢測到障礙物 { LED=0。 Stop()。 //停止 delay_ms(1000)。 Turn_Left()。 //左轉(zhuǎn) Stop()。 //停止 delay_ms(1000)。 } else if(voice_flag==0) Stop()。 //停止}注：voice_flag是小車狀態(tài)的表示，1為前進，0為停止，通過聲控模塊控制。這里先要確保voice_flag==1 才可能執(zhí)行左轉(zhuǎn)程序。LED=P0~0 是小車運行指示燈。直流電機驅(qū)動電路采用如下H型PWH電路，用單片機控制驅(qū)動電路，起始時程序初始化給R_L、R_R都輸入高電平，電機不工作。當檢測到聲音信號時R_R端變?yōu)榈碗娖?，發(fā)動機正常工作。采用此電路的優(yōu)點是可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，采用PWH進行直流電機調(diào)速，其實就是把波形作用于電機驅(qū)動電路的使用端。整個電路是由電源模塊單獨供電，通