【正文】 (一 )基本要求 (a)車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前，車體不得超出起跑線），到達終點線后停留 10 秒，然后自動返回起跑線（允許倒車返回）。在跑道的 B、 C、 D、 E、 F、 G各點處畫有 2cm 寬的黑線，各段的長度如圖 11所示。 本論文將詳細介紹硬件設(shè)計和軟件設(shè)計的思路及方法。在要求的跑道范圍內(nèi)完成快行、慢行、停車等功能。單片微型計算機的應(yīng)用廣度和深度，已經(jīng)成為一個國家科技水平的一項重要標(biāo)志。 最后 以動態(tài)顯示的形式通過一個 LCD液晶 顯示即時 黑帶個數(shù)，運行時間，實時路程等 。路面的黑帶檢測使用反射式紅外傳感器， 并 通過 STC89C52 對輸入的 信號進行處理； 行駛距離使用霍爾元件進行檢測。隨著微控制技術(shù)（以軟件代硬件的高性能控制技術(shù)）的日益完善和發(fā)展，單片機的應(yīng)用必將導(dǎo)致傳統(tǒng)控制技術(shù)發(fā)生巨大的變化。車輛從起跑線出發(fā)到達 終點線后停留 10 秒，然后自動返回起跑線?？刂葡到y(tǒng)采用STC89C52RC 單片機；顯示系統(tǒng)采用 液晶 顯示里程數(shù) 和 時間；電機正反轉(zhuǎn)采用橋式驅(qū)動控制， 2檔電壓調(diào)速；里程記錄采用霍爾傳感器；跑道標(biāo)志線采用光敏管檢測；單片機、電機采用獨立穩(wěn)壓電源供電。 跑道寬度 ，表面貼有白紙， 和黑帶 。 跑道頂視圖如圖 。 (c)D～ E間為限速區(qū)，車輛往返均要求以低速通過，通過時間不得少于 8秒， 但不允許在限速區(qū)內(nèi)停車。用液晶 實現(xiàn)對指定行程和所用時間的顯示。該器件采用 ATMEL 搞密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51指令集和輸出管腳相兼容。定時元件通常采用石英晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。片內(nèi)時鐘發(fā)生器把振蕩頻率兩分頻，產(chǎn)生一個兩相時鐘 P1和 P2，供單片機使用。 RXD 接地， TXD 接外部振蕩器。其主要功能是把 PC 初始化為 0000H，使單片機從 0000H 單元開始執(zhí)行程序。復(fù)位信號是高電平有效，其有效時間應(yīng)持續(xù)24個振蕩周期 (即二個機器周期 )以上。 復(fù)位操作有上電自動復(fù)位相按鍵手動復(fù)位兩種方式。其中，按鍵電平復(fù)位是通過使復(fù)位端經(jīng)電阻與 Vcc 電源接通而實現(xiàn)的，其電路如圖 （ b） 所示；而按鍵脈沖復(fù)位則是利用 RC微分電路產(chǎn)生的正脈沖來實現(xiàn)的， 其電路如圖 （ c）所示： 基于單片機的 自動 往返小車 9 （ a）上電復(fù)位 （ b）按鍵電平復(fù)位 （ c）按鍵脈沖復(fù)位 圖 復(fù)位電路 上述電路圖中的電阻、電容參數(shù)適用于 6MHz 晶振，能保證復(fù)位信號高電平持續(xù)時間大于 2個機器周期。 ④可編程輸入 /輸出引腳（ 32 根） STC89C52 單片機有 4 組 8 位的可編程 I/O 口，分別位 P0、 P P P3口，每個口有 8 位（ 8根引腳），共 32 根。輸出電流大，瞬間峰值電流可達 3A，持續(xù)工作電流為 2A；內(nèi)含兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機和步進電動機、繼電器、線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。 基于單片機的 自動 往返小車 14 霍耳傳感器（ HD3020） 霍耳傳感器是利用半導(dǎo)體的磁電效應(yīng)中的霍耳效應(yīng)，將被測物理量轉(zhuǎn)換成霍耳電勢。銻化銦元件的輸出較大，但受溫度的影響也較大。 霍耳元件的結(jié)構(gòu)很簡單，它由霍耳片、引線和殼體組成。 基于單片機的 自動 往返小車 15 液晶 LCD 帶中文字庫的 128X64 是一種具有 4位 /8 位 并行、 2線或 3 線串行多種接口方式，內(nèi)部含有國標(biāo)一級、二級簡體中文字庫的點陣圖形液晶顯示模塊；其顯示分辨率為 12864, 內(nèi)置 8192 個 16*16 點漢字，和 128 個 16*8 點 ASCII 字符集 .利用該模塊靈活的接口方式和簡單、方便的操作指令，可構(gòu)成全中文人機交互圖形界面。 *注釋 2：模塊內(nèi)部接有上電復(fù)位電路，因此在不需要經(jīng)常復(fù)位的場合可將該端懸空。如圖所示 ： 圖 基于單片機的 自動 往返小車 19 距離計算系統(tǒng) 采用霍爾元件感應(yīng)磁場產(chǎn)生脈沖的原理，再對脈沖進行計數(shù)，所以我們在小車的前輪上安裝了一塊小磁鐵并計算出車輪旋轉(zhuǎn)一圈的路程。液晶的實圖 （ ）和 液晶的控制電路 （ ） 如下： 圖 液晶的實圖 圖 液晶的控制電路 電機驅(qū)動以及正反轉(zhuǎn)控制模塊 考慮到小車的往返以及小車到達限速區(qū)時要減速行駛的要求，我們用到了專門的電機驅(qū)動模塊 —— L298 驅(qū)動電路。其中 P0 口進行位選， P2 口進行顯示段碼輸出。 具體流程圖如圖 所示： 圖 外部中斷 1 流程圖 開始 =1,=1 EA=0，剎車 退出 第 5 條？ 第 9 條？ 黑帶數(shù)加 1 Y Y Y N 基于單片機的 自動 往返小車 24 定時器中斷 0 使用定時器 T0產(chǎn)生 5ms定時中斷，每次執(zhí)行該中斷前要先給定時器 0賦初值，定時器中斷每執(zhí)行一次，變量加 1。該系統(tǒng)還有許多值得改進的地方：比如小車兩側(cè)可以同樣加上傳感器來檢測路沿，是的小車在固定的軌道上行駛，不至于偏出；另外還可以加上遙控裝置更加方便人的控制操作。 這些在我們在將來的工作和學(xué)習(xí)當(dāng)中都會有很大的幫助。 要及時地有針對性 地查 閱 資料，然后加以吸收利用，以提高自己的應(yīng)用能力，增長自己見識，補充最新的專業(yè)知識。 基于單片機的 自動 往返小車 26 致謝 誠摯感謝指導(dǎo)老師戴 新 宇的關(guān)心、指導(dǎo)和教誨， 戴 新 宇 老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、追求真理的科研作風(fēng)和嚴(yán)于利己、寬以待人的崇高品質(zhì)對學(xué)生將是永遠的鞭策。 同時感謝我的母校江蘇師范大學(xué)四年來對我的教育和關(guān)心，在這里我不僅學(xué)習(xí)到了專業(yè)的知識還學(xué)習(xí)到了 厚重篤實，勵志敏行。 sbit SID=P1^2。 sbit dj_in3=P2^5。 uchar code dis2[]={路程 ： cm}。 uchar dis6[3]。 uint miao,num,num1。 void delayms(uint x) { uint i,j。j0。 i_data=0xf8。i8。 SCLK=1。=0xf0。0x80)。 } i_data=mand_data。i++) { SID=(bit)(i_dataamp。 i_data=i_data1。 uchar i_data。i8。 SCLK=1。=0xf0。0x80)。 } i_data=mand_data。i++) { SID=(bit)(i_dataamp。 i_data=i_data1。 if(X==0) X=0x80。 pos=X+Y。 write_cmd(0x0c)。 } void display1() { lcd_pos(0,0)。) { write_data(dis1[i])。 while(dis2[i]!=39。 } lcd_pos(2,0)。) { write_data(dis3[i])。 while(dis4[i]!=39。 } } void display() { 基于單片機的 自動 往返小車 32 uint k。 ge1=heidai%10。 dis5[1]=shi1+0x30。k++) write_data(dis5[k])。 ge2=lucheng%10。 for(k=0。 bai3=miao/100。 dis7[1]=shi3+0x30。k++) write_data(dis7[k])。 TH0=(6553550000)/256。 ET0=1。 IT0=1。 while(1) { switch(heidai) { case 0: case 1: case 2: case 4: case 5: dj_in1=1。 break。 dj_in4=1。 dj_in3=0。 case 6: delayms(80)。 dj_in4=0。 dj_in3=0。 dj_in2=1。 case 7: case 8: case 10: case 11: dj_in1=0。 break。 dj_in4=0。 dj_in3=0。 case 12: dj_in1=0。 EA=0。 dj_in2=0。 } display()。 lucheng=12*quan。 if(num==20) { miao++。 num1++。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 QA9wkxFyeQ^! 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