【文章內(nèi)容簡介】 TACCTL1=CAP+CCIS_0+CM_3+CCIE+SCS。 //捕獲比較控制器1 //捕獲模式，選擇CCIxA，上升下降沿都捕獲，使能捕獲，同步捕獲 TACCR1=0。 //定時器初始值 _EINT()。 //使能定時器中斷 while(1) { send_15us()。 //送15us給trig控制腳 if(distance17) //如果距離小于17cm,電機(jī)就停止轉(zhuǎn)動，小車停止 motorstop()。 else xunji()。 //否則小車就運(yùn)行循跡程序 }} 電機(jī)轉(zhuǎn)向控制程序通過控制兩個L298N的使能端和控制端來控制四個電機(jī)，從而控制小車的停止、行駛以及轉(zhuǎn)向的控制。void motorstop(void){ P1OUT amp。=~EN。 //小車總使能腳為0時，電機(jī)停止}void motorrun(void) //小車前進(jìn){ P1OUT |=EN。 //使能腳為1 P1OUT |=C1_1。 P1OUT amp。=~C1_2。 //motor1 正轉(zhuǎn) P1OUT |=C2_1。 P2OUT amp。=~C2_2。 //motor2 正轉(zhuǎn) P1OUT |=C3_1。 P1OUT amp。=~C3_2。 //motor3 正轉(zhuǎn) P2OUT |=C4_1。 P2OUT amp。=~C4_2。 //motor4 正轉(zhuǎn)}void motorretreat(void) //小車后退{(lán) P1OUT |=EN。 //使能腳為1 P1OUT amp。=~C1_1。 P1OUT |=C1_2。 // motor1 反轉(zhuǎn) P1OUT amp。=~C2_1。 P2OUT |=C2_2。 // motor2 反轉(zhuǎn) P1OUT amp。=~C3_1。 // motor3 反轉(zhuǎn) P1OUT |=C3_2。 P2OUT amp。=~C4_1。 // motor4 反轉(zhuǎn) P2OUT |=C4_2。}void motorleft(void) //左轉(zhuǎn){ P1OUT |=EN。 //使能腳為1 P1OUT amp。=~C1_1。 P1OUT |=C1_2。 //motor1 反轉(zhuǎn) P1OUT |=C2_1。 P2OUT amp。=~C2_2。 // motor2 正轉(zhuǎn) P1OUT |=C3_1。 P1OUT amp。=~C3_2。 // motor3 正轉(zhuǎn) P2OUT |=C4_1。 P2OUT amp。=~C4_2。 // motor4 正轉(zhuǎn)}void motorbigleft(void) //大左轉(zhuǎn){ P1OUT |=EN。 //使能腳為1 P1OUT amp。=~C1_1。 P1OUT |=C1_2。 //motor1 反轉(zhuǎn) P1OUT |=C2_1。 P2OUT amp。=~C2_2。 // motor2 正轉(zhuǎn) P1OUT amp。=~C3_1。 P1OUT |=C3_2。 // motor3 反轉(zhuǎn) P2OUT |=C4_1。 P2OUT amp。=~C4_2。 // motor4 正轉(zhuǎn)}void motorright(void) //右轉(zhuǎn){ P1OUT |=EN。 //使能腳為1 P1OUT |=C1_1。 P1OUT amp。=~C1_2。 //motor1 正轉(zhuǎn) P1OUT amp。=~C2_1。 P2OUT |=C2_2。 //motor2 反轉(zhuǎn) P1OUT |=C3_1。 P1OUT amp。=~C3_2。 //motor3 正轉(zhuǎn) P2OUT |=C4_1。 P2OUT amp。=~C4_2。 //motor4 正轉(zhuǎn)}void motorbigright(void) //大右轉(zhuǎn){ P1OUT |=EN。 //使能腳為1 P1OUT |=C1_1。 P1OUT amp。=~C1_2。 //motor1 正轉(zhuǎn) P1OUT amp。=~C2_1。 P2OUT |=C2_2。 //motor2 反轉(zhuǎn) P1OUT |=C3_1。 P1OUT amp。=~C3_2。 //motor3 正轉(zhuǎn) P2OUT amp。=~C4_1。 P2OUT |=C4_2。 //motor4 反轉(zhuǎn)} 紅外循跡控制程序循跡模塊始終檢測線路信號，并把這個信號送回單片機(jī)IO寄存器，單片機(jī)處理檢測到的信號，運(yùn)行相關(guān)的電機(jī)控制程序。在下面的循跡流程圖[1]可看出。 紅外循跡控制程序流程圖void xunji(void){ //, , switch(P2INamp。0x38) //switch程序入口 { case 0x38: //0011 1000 motorrun()。 //小車前進(jìn) break。 case 0x30: //0011 0000 motorleft()。 break。 //小車左轉(zhuǎn) case 0x20: //0010 0000 motorbigleft()。 break。 //小車大左轉(zhuǎn) case 0x18: //0001 1000 motorright()。 break。 //小車右轉(zhuǎn) case 0x8: //0000 1000 motorbigright()。 break。 //小車大右轉(zhuǎn) case 0: //0000 0000 motorretreat()。 //小車后退break。 default: //如果是其它情況時 motorstop()。 //小車停止 break。 }} 超聲波測距程序 超聲波測距程序放在中斷服務(wù)程序里執(zhí)行，采用IO口控制TRIG來觸發(fā)測距，給至少為10us的高電平信號, 模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回, 有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。則距離=（高電平時間*聲速（340M/S）/2）。超聲波測距程序的流程圖由下圖所示。 超聲波測距流程圖pragma vector =TIMER0_A1_VECTOR //定時器1__interrupt void Timer_A(void){ switch(TA0IV) //Timer0_A CC1產(chǎn)生的中斷,P1^2上升下降都能產(chǎn)生中斷 { case 2: //CCR1捕獲寄存器中斷入口,上升沿下降沿都能產(chǎn)生中斷 { if(TACCTL1amp。CCI) //捕獲比較器輸入信號位P1^2 { result_start=CCR1。 //置1時記錄此時CCR1的數(shù)據(jù) break。 } else { result_end=CCR1。 //置0時記錄此時CCR1的數(shù)據(jù) temp=result_endresult_start。//temp為其間間隔的差值 distance=temp*。 //將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成距離 } break。 } case 4: break。 //CCR2捕獲寄存器中斷入口，該中斷沒有用到 case 10:break。 //定時器A在滿16位時將產(chǎn)生計數(shù)溢出中斷 }}5 常用軟件介紹 Proteus介紹PROTEUS軟件是由英國Labcenterelectronics公司所研發(fā)的EDA工程軟件。它是一個集模擬電路、數(shù)字電路、模/數(shù)混合電路以及多種微控制器系統(tǒng)為一體的系統(tǒng)設(shè)計的仿真平臺。是目前同類型軟件中最先進(jìn)、最完整的電子設(shè)計類仿真平臺之一。其真正實(shí)現(xiàn)了在計算機(jī)上完成從原理圖、電路分析與仿真、單片機(jī)代碼調(diào)試與仿真、系統(tǒng)測試與功能測試到PCB板生成的完整的電子產(chǎn)品研發(fā)過程。 電路圖的繪制運(yùn)行的程序后,進(jìn)入該仿真軟件的主界面,作圖步驟：（1）繪圖前,為了便于作圖,可作一些設(shè)置。如設(shè)置柵格、柵格捕捉精度、圖形界面顏色、大小等。（2）通過對象選擇按鈕P,利用其搜索引擎,將所需元器件加入到對象選擇器窗口。列元件清單，如下表所示。 元件清單元件名稱型號數(shù)量Proteus中的名稱單片機(jī)芯片MSP4301MAP430晶振12MHz1CRYSTAL電容22PF2CAP電解電容22uF1CAPELEC發(fā)光二極管Led1LEDRED電阻2208RES（3）放置元器件至圖形的編輯窗口,并調(diào)整合適位置。（4）可以修改屬性，如電阻上可以設(shè)置電阻值大小。（5）可以放置總線至圖形編輯窗口。（6）元器件之間連線以及元器件與總線的連線。（7）給與總線連接的導(dǎo)線附上標(biāo)簽,以便于系統(tǒng)正確識別。 Proteus仿真建立工程的流程 打開Proteus界面 在搜索欄可以搜索所需要的元器件 輸入所需要元器件的名字 得到所需要的元器件 根據(jù)各元器件得到的總仿真 燒錄所需要的文件 點(diǎn)擊左下角可以進(jìn)行仿真 Code Composer Studio()軟件CCS（CodeComposerStudio）是TI公司所研發(fā)的一款具有環(huán)境配置、源文件編輯、程序調(diào)試、仿真跟蹤和分析等功能的集成開發(fā)環(huán)境，能夠幫助用戶在一個軟件環(huán)境下完成編輯、編譯、鏈接、調(diào)試和數(shù)據(jù)分析等工作。，功能更強(qiáng)大、性能更穩(wěn)定、可用性更高，是MSP430軟件開發(fā)的非常實(shí)用的工具。 打開CCS軟件 新建工程 選擇建立工程的路徑 選擇芯片型號 選擇單片機(jī)與電腦連接的方式 選擇空的工程文件 點(diǎn)擊Finish便完成新工程的建立 新建的工程的界面 輸入代碼得到完整的程序 點(diǎn)擊此兩鍵進(jìn)行編譯和仿真 進(jìn)入仿真界面 點(diǎn)擊這幾個鍵可進(jìn)行仿真及調(diào)試結(jié)論歷時三個月的設(shè)計過程中，我一邊查閱資料，一邊在實(shí)驗(yàn)室焊接小車的線路板。在焊接過程中，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時可能是電路“虛焊”的原因，有時可能是阻值選錯。這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距。通過這樣的設(shè)計，提高了我自身的動手能力。每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板，而且進(jìn)行上機(jī)編程，使我軟件上的編寫以及調(diào)試的能力也提高了不少。 本次畢業(yè)設(shè)計制作智能循跡避障小車過程中，完成了智能小車的硬件設(shè)計與軟件調(diào)試工作。在實(shí)踐的過程中，熟悉了以MSP430G2553單片機(jī)為核心控制芯片，設(shè)計小車的檢測、電機(jī)驅(qū)動、循跡等外圍電路，采用算法實(shí)現(xiàn)小車的智能控制。靈活運(yùn)用了所學(xué)到的相關(guān)學(xué)科的理論知識，結(jié)合實(shí)際電路設(shè)計的具體實(shí)現(xiàn)方法，達(dá)到了理論和實(shí)際的統(tǒng)一。在此過程中，加深我對理論知識的理解和認(rèn)識。從硬件設(shè)計到軟件設(shè)計中，我遇到了很多問題，也解決了很多問題。比如元器件的正負(fù)極性可能接反，單片機(jī)電壓和電機(jī)驅(qū)動電壓相互干擾，比較器能判別的電壓大小不夠等等問題。在這個過程中，加深了理論知識，提高了動手能力，也提高自己編寫程序時的規(guī)范性，邏輯性。當(dāng)我遇到其他問題時，我也會嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真地去解決它。致謝感謝隋濤老師，這次畢業(yè)設(shè)計制作過程中從始至終都得到了隨老師的耐心指導(dǎo)和細(xì)心教育。在隋老師的身上，我不僅學(xué)到了老師在課上傳授的專業(yè)知識，同時給我提供相關(guān)的硬件元件，也提供了寶貴的學(xué)習(xí)資料，教會了我如何完整地制作一個畢業(yè)設(shè)計。所謂的“送人一魚，僅供一飯之需；而授之以漁，則終生受用無窮。”讓我受益終生。感謝徐征宇同學(xué)，在我制作過程中，給我提出了珍貴的編寫程序上思路和方法，在最后還給我提出了許多寶貴的建議，讓我畢業(yè)設(shè)計的整個過程少走了很多彎路，讓我的畢業(yè)設(shè)計