第3章水下機(jī)器人31水下機(jī)器人發(fā)展與分類(編輯修改稿)
2025-08-16 10:14 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 等。它是水下載體的駕駛、監(jiān)視、操作、指揮中心。 g. 控制間 水下機(jī)器人本體 a. 潛水器 d. 系纜 g. 控制間 (2) 控制系統(tǒng) 有纜遙控水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)通常由水面控制、水下控制、信息采集、信號傳輸、執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制等兒個部分組成。 (3) 傳感器 a監(jiān)視系統(tǒng) 主要指用于水下機(jī)器人水下搜索和水下觀察的設(shè)備，一般包括有水下攝像機(jī)、云臺及照明、成像聲納、聲學(xué)和磁學(xué)定位系統(tǒng)等。 b監(jiān)控系統(tǒng) 主要指介人水下機(jī)器人運(yùn)動控制和保障系統(tǒng)正常運(yùn)行所需要的傳感設(shè)備，一般包括有深度計、高度計、方向羅盤、溫度、壓力、電壓電流等。 (4)動力及通訊傳輸系統(tǒng) a動力系統(tǒng) 為水下機(jī)器人水上設(shè)備 (水面控制單元、控制間、維修間、水面設(shè)備 )和水下設(shè)備 (中繼器、水下機(jī)器人本體 )提供動力分配及保護(hù)措施，所有電氣設(shè)備都需滿足船用電氣設(shè)備的規(guī)范要求。 b通訊系統(tǒng) 為水下機(jī)器人系統(tǒng)的各個工作站點(diǎn) (控制間、水面設(shè)備、船長室 )提供有線或無線的通訊聯(lián)系。 (5)中繼器系統(tǒng) 中繼器 (TMS)是有纜遙控水下機(jī)器人系統(tǒng)的重要設(shè)備之一 。 為保持水下機(jī)器人本體在水下具有良好的動作靈活性 、 運(yùn)動平穩(wěn)性和可操作控制性 ， 在本體與吊放系統(tǒng)之間設(shè)置中繼器 。 中繼器直接由皚裝主纜吊放 ， 在中繼器與潛水器之間由具有中性浮力的系纜連接 ，這樣既消除皚裝主纜 、 母船的升沉 、 縱傾和橫搖等對它的影響 ， 也減少了本體推進(jìn)系統(tǒng)所需功率 ， 充分地發(fā)揮其本身的最大效率 。 水下機(jī)器人開始下潛準(zhǔn)備作業(yè)時 ， 中繼器可以作為下潛的壓載與水下機(jī)器人一起由皚裝主纜吊放至作業(yè)深度 。 由于靠中繼器的重量下潛 ， 不需要水下機(jī)器人推進(jìn)器工作 ， 既節(jié)省了能源也提高了下潛的速度 。 中繼器一般具有系纜的收放功能、與水下機(jī)器人本體的鎖栓功能和通訊的中繼功能。同時可在收放過程中對水下機(jī)器人本體起到保護(hù)作用。 (6)吊放及絞車系統(tǒng) 吊放系統(tǒng)是將中繼器與水下機(jī)器人本體安全、迅速地施放和回收的必配設(shè)備，同時承受連接母船控制臺與機(jī)器人本體之間的電力控制和數(shù)據(jù)信息的傳輸。 對吊放系統(tǒng)的要求是 具有良好的工作可靠性 。 足夠的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度 。 收放時皚裝主纜鎖緊的可靠性 。 施放過程中的制動能力和緩沖能力。 吊放系統(tǒng)組成 由底架、 U形門架 (懸臂吊架
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