自走式噴藥機(jī)器小車(chē)plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)doc(編輯修改稿)
2025-08-11 05:16 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 2. 自走式噴藥機(jī)器人控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 噴藥機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求為了適應(yīng)不同用戶(hù)、不同地形的需求，噴藥機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要滿(mǎn)足以下4點(diǎn)基本要求：（1）控制方式要求：1）遠(yuǎn)程控制；2）現(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)控制；（2）行走要求：1）行走速度可以調(diào)控；2）可以自由轉(zhuǎn)向；（3）作業(yè)要求：1）輪間距可調(diào)；2）噴頭與作物之間距離可調(diào)；（4）信息采集要求：1）可以采集作業(yè)對(duì)象的高度，便于調(diào)控噴藥架與作業(yè)對(duì)象之間的距離；2）能夠采集前轉(zhuǎn)向輪的左、右極限位置和正中位置，防止機(jī)器人因轉(zhuǎn)角過(guò)大而失控。 噴藥機(jī)器人PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案擬定本課題制定的自走式噴藥機(jī)器人PLC控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案如圖21所示，機(jī)器人使用柴油發(fā)電機(jī)給系統(tǒng)中的所有電器元件供電，機(jī)器人的控制系統(tǒng)采用PLC作為核心控制裝置，PLC根據(jù)觸摸屏通過(guò)串口通訊發(fā)送的控制命令和傳感器通過(guò)串口通訊反饋的植物高度、壟間距、轉(zhuǎn)向輪位置等信息，控制安裝在機(jī)器人車(chē)輪上的電機(jī)和機(jī)架上的電動(dòng)推桿等運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向和噴藥機(jī)架高度的調(diào)節(jié)、車(chē)輪間距的調(diào)節(jié)等動(dòng)作，完成機(jī)器人自動(dòng)化行走和合理化噴藥等過(guò)程。圖21 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案示意圖3. 硬件選擇及電路原理圖設(shè)計(jì) 主要硬件選型機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件部分主要包括伺服系統(tǒng)、PLC、電動(dòng)推桿、測(cè)距傳感器等。伺服系統(tǒng)是機(jī)器人行走的關(guān)鍵；傳感器是系統(tǒng)的“眼睛”，用于采集農(nóng)作物高度信息；PLC是核心控制單元，根據(jù)傳感器信息和觸摸屏控制指令控制機(jī)器人的行走過(guò)程和噴藥架高度調(diào)節(jié)過(guò)程。機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要硬件選型如表31所示。表31 控制系統(tǒng)主要硬件選型表名稱(chēng)型號(hào)功能PLCDVP20PM核心控制裝置測(cè)距傳感器JYDAM500測(cè)量噴藥架與農(nóng)作物之間的距離限位開(kāi)關(guān)LJC30A3HZ/BX防止機(jī)器人轉(zhuǎn)向超過(guò)極限位置伺服驅(qū)動(dòng)器ASDA0721ABASDA0421AB驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)工作伺服電機(jī)ECMAC30807HSECMAC30604HS實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走過(guò)程電動(dòng)推桿L型
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