vortex動力學建模(編輯修改稿)
2024-07-25 08:38 本頁面
【文章內容簡介】 有關聯(lián)。：1)用visualizer初始化圖形界面，創(chuàng)建可視窗口；2）初始化Vortex并設置仿真步長3）創(chuàng)建一個ExHinge的實例4）調用約束的運動控制5）用dowhile循環(huán)實現(xiàn)連續(xù)運行與更新6）程序停止后，釋放內存銷毀實例 ExHinge實例的引申：數(shù)據(jù)輸出，我們已經(jīng)很清楚它的運動規(guī)律了：可運動物體在上下左右鍵的控制下可以向前或向后加、減速運動。以上下鍵為例，每按一次上鍵速度增加PI/2，每按一次下鍵速度減少PI/2，直至靜止、負向增加。左右鍵功能與此相同。這一點我們從程序中也可以很清楚的看懂。下面我們通過數(shù)據(jù)輸出顯示，來驗證運動的過程，也可以說是相互印證，因為運動情況我們已經(jīng)基本分析出來了。原實例中有一個缺陷，那就是控制者無法知道運動物體的實時轉速和轉角。屏幕上沒有顯示。我初步探索了一下，實現(xiàn)了這一功能。實現(xiàn)的方法肯定有很多，大家可以相互交流。數(shù)據(jù)輸出顯示可以是前臺顯示也可以后臺顯示，我這里先給出后臺顯示的方法，然后實現(xiàn)前臺、后臺同時顯示。 數(shù)據(jù)后臺顯示目前該截圖的狀態(tài)為：，運動速度為PI r/s。按了兩下上鍵。具體實現(xiàn)過程分析：轉動的物體它自身的坐標系也在旋轉，因此獲得當前坐標系的位置，它是相對于前一時刻的變化，也就是轉角；速度可以通過相應的函數(shù)實現(xiàn)：getCoordinateCurrentPosition（）；//獲得轉角getCoordinateVelocity（）；//獲得轉速我是在main()函數(shù)中直接調用的。 后臺數(shù)據(jù)顯示采用的代碼后臺顯示由于與運動可視化屏幕不在同一個界面上，因此前臺顯示具有更方便、直觀的優(yōu)點。 前臺數(shù)據(jù)顯示這兩者之間顯示是否會有差異。從截圖可以看出角速度完全一致，角度略微有點不同，原因是截圖過程中造成的。不必考慮其差異，兩者都是正確的。 兩者比較探索中發(fā)現(xiàn)的兩個有用的快捷鍵：Shift+J：顯示鉸鏈轉角；Shift+M：顯示運動物體的坐標系。對于數(shù)據(jù)輸出的方法（采用的函數(shù)），可以參考李培新的文檔。他用的是另外的函數(shù)，非常簡便。大家可以對比不同方法的程序特點及優(yōu)缺點。下一步的工作展望：1：提取車輛模型底盤（chasis）的質心三個方向的平動坐標值；2：提取車輛模型底盤（chasis）的連體坐標系俯仰、側傾、偏航三個角度值；3：構建履帶模型，以改變原有模型“無視履帶存在”的嚴重缺陷。 簡單汽車創(chuàng)建實例針對實例中“ExCarWheel”模型，來分析一下一個最簡單的小汽車的創(chuàng)建過程。首先介紹例子中用
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