vortex動(dòng)力學(xué)建模(編輯修改稿)
2025-07-25 08:38 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 有關(guān)聯(lián)。：1)用visualizer初始化圖形界面，創(chuàng)建可視窗口；2）初始化Vortex并設(shè)置仿真步長3）創(chuàng)建一個(gè)ExHinge的實(shí)例4）調(diào)用約束的運(yùn)動(dòng)控制5）用dowhile循環(huán)實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行與更新6）程序停止后，釋放內(nèi)存銷毀實(shí)例 ExHinge實(shí)例的引申：數(shù)據(jù)輸出，我們已經(jīng)很清楚它的運(yùn)動(dòng)規(guī)律了：可運(yùn)動(dòng)物體在上下左右鍵的控制下可以向前或向后加、減速運(yùn)動(dòng)。以上下鍵為例，每按一次上鍵速度增加PI/2，每按一次下鍵速度減少PI/2，直至靜止、負(fù)向增加。左右鍵功能與此相同。這一點(diǎn)我們從程序中也可以很清楚的看懂。下面我們通過數(shù)據(jù)輸出顯示，來驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)的過程，也可以說是相互印證，因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)情況我們已經(jīng)基本分析出來了。原實(shí)例中有一個(gè)缺陷，那就是控制者無法知道運(yùn)動(dòng)物體的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角。屏幕上沒有顯示。我初步探索了一下，實(shí)現(xiàn)了這一功能。實(shí)現(xiàn)的方法肯定有很多，大家可以相互交流。數(shù)據(jù)輸出顯示可以是前臺(tái)顯示也可以后臺(tái)顯示，我這里先給出后臺(tái)顯示的方法，然后實(shí)現(xiàn)前臺(tái)、后臺(tái)同時(shí)顯示。 數(shù)據(jù)后臺(tái)顯示目前該截圖的狀態(tài)為：，運(yùn)動(dòng)速度為PI r/s。按了兩下上鍵。具體實(shí)現(xiàn)過程分析：轉(zhuǎn)動(dòng)的物體它自身的坐標(biāo)系也在旋轉(zhuǎn)，因此獲得當(dāng)前坐標(biāo)系的位置，它是相對于前一時(shí)刻的變化，也就是轉(zhuǎn)角；速度可以通過相應(yīng)的函數(shù)實(shí)現(xiàn)：getCoordinateCurrentPosition（）；//獲得轉(zhuǎn)角getCoordinateVelocity（）；//獲得轉(zhuǎn)速我是在main()函數(shù)中直接調(diào)用的。 后臺(tái)數(shù)據(jù)顯示采用的代碼后臺(tái)顯示由于與運(yùn)動(dòng)可視化屏幕不在同一個(gè)界面上，因此前臺(tái)顯示具有更方便、直觀的優(yōu)點(diǎn)。 前臺(tái)數(shù)據(jù)顯示這兩者之間顯示是否會(huì)有差異。從截圖可以看出角速度完全一致，角度略微有點(diǎn)不同，原因是截圖過程中造成的。不必考慮其差異，兩者都是正確的。 兩者比較探索中發(fā)現(xiàn)的兩個(gè)有用的快捷鍵：Shift+J：顯示鉸鏈轉(zhuǎn)角；Shift+M：顯示運(yùn)動(dòng)物體的坐標(biāo)系。對于數(shù)據(jù)輸出的方法（采用的函數(shù)），可以參考李培新的文檔。他用的是另外的函數(shù)，非常簡便。大家可以對比不同方法的程序特點(diǎn)及優(yōu)缺點(diǎn)。下一步的工作展望：1：提取車輛模型底盤（chasis）的質(zhì)心三個(gè)方向的平動(dòng)坐標(biāo)值；2：提取車輛模型底盤（chasis）的連體坐標(biāo)系俯仰、側(cè)傾、偏航三個(gè)角度值；3：構(gòu)建履帶模型，以改變原有模型“無視履帶存在”的嚴(yán)重缺陷。 簡單汽車創(chuàng)建實(shí)例針對實(shí)例中“ExCarWheel”模型，來分析一下一個(gè)最簡單的小汽車的創(chuàng)建過程。首先介紹例子中用
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