vortex動力學建模-文庫吧資料
2025-07-04 08:38本頁面
【正文】 兩者比較探索中發(fā)現(xiàn)的兩個有用的快捷鍵：Shift+J：顯示鉸鏈轉(zhuǎn)角；Shift+M：顯示運動物體的坐標系。從截圖可以看出角速度完全一致，角度略微有點不同，原因是截圖過程中造成的。 后臺數(shù)據(jù)顯示采用的代碼后臺顯示由于與運動可視化屏幕不在同一個界面上，因此前臺顯示具有更方便、直觀的優(yōu)點。按了兩下上鍵。數(shù)據(jù)輸出顯示可以是前臺顯示也可以后臺顯示，我這里先給出后臺顯示的方法，然后實現(xiàn)前臺、后臺同時顯示。我初步探索了一下，實現(xiàn)了這一功能。原實例中有一個缺陷，那就是控制者無法知道運動物體的實時轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角。這一點我們從程序中也可以很清楚的看懂。以上下鍵為例，每按一次上鍵速度增加PI/2，每按一次下鍵速度減少PI/2，直至靜止、負向增加。仔細想想，這時的鉸鏈實際上就是一個發(fā)動機，同時設(shè)置了速度和產(chǎn)生的扭矩，兩者沒有關(guān)聯(lián)。注意，因為是兩個函數(shù)進行控制的。然后在LockVelocityController和MotorController函數(shù)中分別定義了上下鍵、左右鍵的速度控制，包括加、減速。但是這部分相當重要，經(jīng)過仔細探索，也有了一些理解和感悟：控制必須有一些邏輯在里面，不是任何情況下都能實現(xiàn)控制的，在這個例程中，它的思想我是這樣理解的：首先定義了一個控制器，界定了什么時候控制起作用，比如，如果你下面的LockVelocityController和MotorController中的最大扭矩或者最大速度最小速度都為0的話，則不符合事實，此時控制器失效。這個是必需的。然后用語句mHinge = new VxHinge(mFixedPart, mMovingPart, pos, )創(chuàng)建了鉸鏈約束。本例中不再需要進行變換，因此旋轉(zhuǎn)參數(shù)為0，平移位置設(shè)置和初始值相同?！敝付算q鏈的位置和旋轉(zhuǎn)的方向。 VxReal3 pos。再看創(chuàng)建約束的成員函數(shù)。運動物體不可能再擺放到坐標系原點位置，因此要用setposition()重置。第三、四個大括號創(chuàng)建了運動物體的物理模型、場景模型，過程與固定物體的創(chuàng)建基本相同。注意：由于該物理沒有設(shè)定質(zhì)量，因此必須指定驅(qū)動方式。然后創(chuàng)建了場景模型并將其結(jié)點與物理模型連接了起來。第二個大括號是創(chuàng)建靜止物體的場景模型。兩者可以重合，也可以不重合。創(chuàng)建過程中需要先用addGeometry()函數(shù)創(chuàng)建物理模型，然后將零件添加到Universe中去。第一個大括號是創(chuàng)建了一個固定不動的物體，大小為4x1x1，默認為其幾何中心在坐標原點。在類的內(nèi)部對成員函數(shù)做聲明，而在類體外定義成員函數(shù)，這是程序設(shè)計的一個良好習慣。）；其數(shù)據(jù)成員分別為VxUniverse、
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