agv系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以與動(dòng)力學(xué)建模型(編輯修改稿)
2025-07-22 05:51 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 （） 車(chē)體L和R處運(yùn)動(dòng)的方程為： （） （） （） （） （） （） （） () 驅(qū)動(dòng)后輪的運(yùn)動(dòng)建模，可以認(rèn)為是由OXYZ平移到L點(diǎn)從而形成的坐標(biāo)系，相對(duì)應(yīng)，他們是車(chē)體與左輪之間大小相等方向相反的作用力（力矩）和反作用力（力矩）。是驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)過(guò)齒輪減速后傳遞給左輪的驅(qū)動(dòng)力矩，是軸承對(duì)左輪的摩擦阻力矩，是滾動(dòng)阻力矩，是地面對(duì)左輪的側(cè)滑動(dòng)摩擦力，是軸承對(duì)左輪的滾動(dòng)摩擦力，是地面對(duì)車(chē)輪的扭矩摩擦力矩，是左后輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度（為轉(zhuǎn)動(dòng)軸）。 左后輪動(dòng)力學(xué)方程為 () () () ()上式中，分別是左后輪的質(zhì)量‘以及其沿著旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、沿著軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和半徑。為其在LXYZ坐標(biāo)下的速度，與車(chē)體對(duì)應(yīng)點(diǎn)的速度是同一值。是左后軸沿軸的扭轉(zhuǎn)角速度。對(duì)于右后輪來(lái)說(shuō)，傳動(dòng)齒輪嚙合是在軸中心處，故左右受的力是相同的，因此建立類(lèi)似的動(dòng)力學(xué)方程為： () ()
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