【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 OFIEWDTIErw0rw0rw0rw0rw0rw0WDTIE：看門狗定時(shí)器中斷使能信號(hào)。OFIE： 振蕩器故障中斷使能信號(hào)。NMIIE：非屏蔽中斷使能信號(hào)。WDTIFG：溢出，或安全鍵違例，或VCC上電復(fù)位，或RST/NMI有復(fù)位條件時(shí)，置位。OFIFG：振蕩器發(fā)生故障時(shí)標(biāo)志置位。： 單片機(jī)時(shí)鐘模塊電路圖 MCU clock module circuit diagram MSP430系列單片機(jī)存儲(chǔ)器組織Table MSP430 Series MCU memory organizationMSP430F133MSP430F135MSP430F147MSP430F148MSP430F149MemoryMain:ineterrupt vector Main:code memory information memoryBoot memorySizeFlashFlash8kB0FFFFhOFFE0h0FFFFH0E000h16kB0FFFFhOFFE0h0FFFFH0C000h32kB0FFFFhOFFE0h0FFFFH08000h48kB0FFFFhOFFE0h0FFFFH04000h60kB0FFFFhOFFE0h0FFFFH01100hSizeFlash256Byte010FFH01000h256Byte010FFH01000h256Byte010FFH01000h256Byte010FFH01000h256Byte010FFH01000hSizeRom1kB0FFFFh0C00h1kB0FFFFh0C00h1kB0FFFFh0C00h1kB0FFFFh0C00h1kB0FFFFh0C00hRAMSize256Byte02FFh0200h512Byte05FFh0200h1kB05FFh0200h2kB09FFh0200h2kBe09FFh0200hPeripherals 16bit 8bit 8bit SFR 01FFh0100h0FFh010h0Fh00h01FFh0100h0FFh010h0Fh00h01FFh0100h0FFh010h0Fh00h01FFh0100h0FFh010h0Fh00h01FFh0100h0FFh010h0Fh00hROM引導(dǎo)程序裝載程序的目的是把數(shù)據(jù)下載到閃速存儲(chǔ)器中。各種讀，寫和擦除操作都必須在正確的下載環(huán)境中完成。引導(dǎo)裝載程序只能在F版本的器件上使用。引導(dǎo)裝載程序的功能：(BSLTX)。寫定義：(BSLRX)中讀取的。： MSP430單片機(jī)端口功能 SCM MSP430 port function端口功能PP2I/O、中斷功能、其他片內(nèi)外設(shè)功能PPPPP6I/O、其他片內(nèi)外設(shè)功能S、COMI/O、驅(qū)動(dòng)液晶閃速存儲(chǔ)器有n段主存儲(chǔ)器和每段128字節(jié)的兩段。信息存儲(chǔ)器(A和B)。主存儲(chǔ)器每個(gè)段長(zhǎng)為512字節(jié)[8]。段0到n可以一步擦除，也可以每段分別擦除。段A和B可以分別擦除，或與段0到n作為一組擦除。安全熔絲燒斷是不可逆的。然后對(duì)JTAG進(jìn)一步的訪問(wèn)完全不可能。編程/擦除電壓的內(nèi)部產(chǎn)生：無(wú)須使用任何外部元件，但是VCC需求的電源電流增大。編程和擦除定時(shí)由閃速存儲(chǔ)器中的硬件控制，無(wú)需軟件干涉。在首次使用之前,用戶應(yīng)該執(zhí)行一次對(duì)信息存儲(chǔ)器的擦除。： MSP430F149單片機(jī)的存儲(chǔ)設(shè)備圖注 MSP430F149 microcontroller storage device map外圍設(shè)備:外設(shè)通過(guò)數(shù)據(jù)、地址和控制總線連接到CPU，并能容易地用內(nèi)存操作指令處理。數(shù)字I/O有6個(gè)已實(shí)現(xiàn)的8位端口P1到P6。端口P1和P2用個(gè)控制寄存器，端口P3，P4，P5，P6僅使用4個(gè)寄存器，為應(yīng)用提供數(shù)字輸入/輸出的最大靈活性：所有單I/O口可獨(dú)立編程。任何輸入輸出和中斷條件的組合都是可能的。端口P1和P2的所有8位對(duì)外部事件的中斷處理完全實(shí)現(xiàn)。利用所有指令對(duì)所有寄存器的讀/寫訪問(wèn)都是可能的。MSP430F149單片機(jī)特點(diǎn)：①低電壓、超低功耗。~ ，正常工作模式280μA@1MHz，。五級(jí)節(jié)電模式。②快速蘇醒，從待機(jī)模式下恢復(fù)工作，只需要不到6μS時(shí)間。③16位精簡(jiǎn)指令集MCU，命令周期125nS。④12位ADC，具有內(nèi)部參考電壓源，并且具有采樣、保持、自動(dòng)掃描等功能。具有12位的模數(shù)轉(zhuǎn)換器可以得到很高的精度，并且省去了使用專門的模數(shù)轉(zhuǎn)換器給設(shè)計(jì)電路板帶來(lái)的麻煩。⑤2個(gè)16位計(jì)數(shù)器。具有捕獲、門限功能。⑥具有片內(nèi)比較器。⑦支持ISP（在線系統(tǒng)編程），方便開(kāi)發(fā)和項(xiàng)目升級(jí)。⑧支持序列號(hào)，熔絲位燒寫。方便簡(jiǎn)單。⑨雙串口⑩支持超小型封裝：64PQFP、64PQFN。 繼電器在本設(shè)計(jì)中采用的是HK4100F型繼電器。因?yàn)閱纹瑱C(jī)的輸出電壓不足以驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所以采用輸出為5V的繼電器作為中間變壓器來(lái)驅(qū)動(dòng)。本設(shè)計(jì)中繼電器與ULN2003同時(shí)焊接在一塊PC板上，方便接線。： 繼電器實(shí)物圖 Relay physical map： HK4100F繼電器的基本參數(shù)Table The basic parameters of HK4100F relay觸點(diǎn)形式1C1A1B觸點(diǎn)材料 SILVER ALLOY觸點(diǎn)負(fù)載3A 250VAC/3A 30VDC最大轉(zhuǎn)換電壓300VAC/60VDC最大轉(zhuǎn)換電流 3A最大轉(zhuǎn)換功率750VA/90W接觸電阻100mΩ（at 1A 6VDC）電器壽命1105Ops(30OPS/min)機(jī)械壽命1107OPS(300OPS/min) HK4100F繼電器的基本性能參數(shù)Table The basic performance parameters of HK4100F relay絕緣電阻100MΩ 500VDC觸點(diǎn)與線圈間耐壓1000VAC 1MIN觸點(diǎn)間耐壓500VAC 1MIN吸合時(shí)間釋放時(shí)間溫度范圍25℃ to +70℃穩(wěn)定性98m/s2強(qiáng)度980m/s2振動(dòng)10 to 55HZ 濕度35% to 85%RH重量Approx 安規(guī)認(rèn)定CUL TuV CQCHK4100F繼電器的外形圖，接線圖，： HK4100F繼電器的外形圖、接線圖、及安裝孔尺寸 HK4100F relay figure, wiring diagram, and mounting hole size： HK4100F繼電器電氣特性曲線 The electrical characteristics of HK4100F relay curve 超聲波測(cè)距儀器 US100模塊簡(jiǎn)介，它擁有比較寬的電壓輸入范圍，~，靜態(tài)功耗低于2mA，自帶溫度傳感器，可以對(duì)測(cè)量距離的結(jié)果進(jìn)行校正,同時(shí)，它具有多種通信方式，如GPI0，串口等通信方式。它內(nèi)部自帶看門狗，工作穩(wěn)定可靠。： US100超聲波測(cè)距儀的基本電氣參數(shù)Table Basic electrical parameters of US100 ultrasonic range finder工作電壓DC ~靜態(tài)電流2mA工作溫度20~+70度輸出方式電平或UART（跳線帽選擇）感應(yīng)角度小于15度探測(cè)距離2450cm探測(cè)精度+1%UART模式下串口配置波特率9600，起始位1位，停止位1位，數(shù)據(jù)位8位，無(wú)奇偶校驗(yàn)，無(wú)流控制。： US100正面圖 US100 front view US100背面圖 On the back of the US100 map 模式選擇跳線接口 Mode selection jumper interface本模塊的尺寸：45mm*20mm*。板上有兩個(gè)半徑為 1mm的機(jī)械孔，: US100超聲波測(cè)距模塊尺寸圖 US100 ultrasonic ranging module size map從左到右依次編號(hào)1，2，3，4，5。它們的定義如下：1號(hào)Pin：接VCC電源（~）。2號(hào)Pin：當(dāng)為異步收發(fā)接收器模式時(shí)，接外部電路異步收發(fā)接收器的TX端；當(dāng)為電平觸發(fā)模式時(shí)，接外部電路的Trig端。3號(hào)Pin：當(dāng)為異步收發(fā)接收器模式時(shí)，接外部電路異步收發(fā)接收器的RX端；當(dāng)為電平觸發(fā)模式時(shí)，接外部電路的Echo端。4號(hào)Pin：接外部電路的地端。5號(hào)Pin：接外部電路的地端。：10US8 40K US100 測(cè)距時(shí)序圖 US100 ranging sequence diagram在此模式下測(cè)得的距離值為：(高電平時(shí)間*340m/s)/2。注：不管溫度是多少，只需將聲速看作是340M/S即可。串口觸發(fā)測(cè)距工作原理在模塊上電前，首先插上模式選擇跳線上的跳線帽，使模 塊處于串口觸發(fā)模式。輸出的距離值共兩個(gè)字節(jié)，第一個(gè)字節(jié)是距離的高8位（HDate），第二個(gè)字節(jié)為距離的低8位（LData），單位為毫米[9]。即距離值為（HData*256 +LData）mm。第三章　程序編寫 US100超聲波測(cè)距模塊程序void SendChar(unsigned char Data){ while(!(IFG1amp。UTXIFG0))。//等待發(fā)送寄存器為空 TXBUF0=Data。}unsigned char GetChar(void){ while(!(IFG1amp。URXIFG0))。 return RXBUF0。