【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 同廠家生產(chǎn)的便攜式設(shè)備在沒有電線或電纜相互連接的情況下，能在近距離范圍內(nèi)具有互用、相互操作的性能（interoperability）。其程序?qū)懺谝粋€(gè)9mm9mm的微芯片中。 在android遙控模塊我們采用藍(lán)牙技術(shù)來無線傳輸信息，因?yàn)閷?duì)安卓系統(tǒng)藍(lán)牙驅(qū)動(dòng)不是很了解，短期內(nèi)不容易驅(qū)動(dòng)，所以我們用成熟的藍(lán)牙耳機(jī)傳送特定頻率的正弦波信號(hào)，并且將信號(hào)通過lm324進(jìn)行電壓放大，達(dá)到STC89C52RC芯片所需的TTL電平。芯片通過T1計(jì)數(shù)器檢測(cè)單位時(shí)間內(nèi)高電平個(gè)數(shù)，以便識(shí)別所發(fā)出的特定信號(hào)后，單片機(jī)將進(jìn)行判斷，從而進(jìn)行執(zhí)行特定的工作。在準(zhǔn)確性方面我們通過兩次記錄高電平個(gè)數(shù)，然后比較兩次是否相同，防止波形失真對(duì)信號(hào)造成影響以此提高了智能車執(zhí)行命令的準(zhǔn)確性。如圖361所示，大康牌藍(lán)牙耳機(jī)：圖361 大康牌藍(lán)牙耳機(jī) 安卓平臺(tái)模塊控制平臺(tái)采用安卓平臺(tái)，主程序?qū)ο到y(tǒng)進(jìn)行初始化之后，智能手機(jī)連接藍(lán)牙耳機(jī)后啟動(dòng)控制程序，通過程序控制小車的行為。安卓端控制程序使用Eclipse搭配Android SDK進(jìn)行開發(fā)。通過安裝ADT插件，使得開發(fā)者能夠可視化開發(fā)安卓應(yīng)用程序，可視化編程是與傳統(tǒng)的編程方式相比而言的，指的是無須編程，僅通過直觀的操作方式即可完成界面的設(shè)計(jì)工作。因此對(duì)于程序的界面布局，是通過相關(guān)控件的添加和設(shè)置來完成，而真正的控制代碼，則是通過對(duì)于相關(guān)控件的操作的響應(yīng)事件來完成的。事件是可以被控件識(shí)別的操作，如按下確定按鈕，選擇某個(gè)單選按鈕或者復(fù)選框。每一種控件有自己可以識(shí)別的事件，如窗體的加載、單擊、雙擊等事件。當(dāng)產(chǎn)生了一個(gè)事件，系統(tǒng)將會(huì)通過某種途徑調(diào)用類中的有關(guān)處理這個(gè)事件的方法或者觸發(fā)控件事件的對(duì)象就會(huì)調(diào)用該控件所有已注冊(cè)的事件處理程序，以達(dá)到事件的響應(yīng)和處理。而在該控制程序中，對(duì)于用戶的一個(gè)具體操作事件會(huì)調(diào)用相應(yīng)的處理程序，從而發(fā)射不同的信號(hào)，達(dá)到與小車通信的目的。4. 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 系統(tǒng)安裝 檢查元件的好壞按電路圖買好元件后首先檢查買回元件的好壞，按各元件的檢測(cè)方法分別進(jìn)行檢測(cè)，一定要仔細(xì)認(rèn)真。而且要認(rèn)真核對(duì)原理圖是否一致，在檢查好后才可上件、焊件，防止出現(xiàn)錯(cuò)誤焊件后不便改正。 放置、焊接各元件按原理圖的位置放置各元件，在放置過程中要先放置、焊接較低的元件，后焊較高的和要求較高的元件。特別是容易損壞的元件要后焊，在焊集成芯片時(shí)連續(xù)焊接時(shí)間不要超過10s，注意芯片的安裝方向。 小車整體調(diào)試運(yùn)行首先燒入電機(jī)控制程序，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，停止均正常。說明電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電路無誤。然后加入避障子程序，小車運(yùn)轉(zhuǎn)正常時(shí)，調(diào)節(jié)超聲波模塊靈敏度使達(dá)到理想效果。接下來加入顯示距離子程序，看顯示模塊正常與否。在調(diào)試程序時(shí)，發(fā)現(xiàn)程序邏輯不是太正確，液晶延時(shí)較長(zhǎng)，比如小車進(jìn)入自動(dòng)模式后，如何從循環(huán)中跳出自動(dòng)模式，另外軟件程序中的延時(shí)有的過長(zhǎng)、有的過短。與之類似的現(xiàn)象比較多，在此不逐一列舉。特別是步進(jìn)電機(jī)開始沒有加ULN2003驅(qū)動(dòng)電路，導(dǎo)致步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不正常，經(jīng)過很長(zhǎng)時(shí)間調(diào)試之后，才意識(shí)到了這個(gè)問題。待各個(gè)模塊調(diào)試運(yùn)行好了之后，將整個(gè)控制程序燒入，進(jìn)行硬件軟件整體測(cè)試，并觀察小車運(yùn)行狀態(tài)是否正常。實(shí)際調(diào)試之后，發(fā)現(xiàn)程序邏輯在驅(qū)動(dòng)各個(gè)模塊時(shí)，出現(xiàn)了問題，因此在不斷的修改控制程序之后，小車的整體狀態(tài)趨于正常，基本實(shí)現(xiàn)了所要求的功能。在這個(gè)過程中也遇到了比較多的問題，雖然各個(gè)模塊測(cè)試完整，但是將其組合到一塊，進(jìn)行整體測(cè)試的時(shí)候，問題就會(huì)暴露出來，因此，在問題出現(xiàn)之后怎樣定位問題，并快速解決就是一個(gè)問題。比如，發(fā)現(xiàn)控制程序中默認(rèn)小車在遇到障礙物20cm的時(shí)候停止，但是實(shí)際測(cè)試發(fā)現(xiàn)，并不會(huì)停止，而是小車前行一段距離之后碰到障礙物才會(huì)停下來，之后通過思考發(fā)現(xiàn)是由于液晶顯示距離的時(shí)候延時(shí)較長(zhǎng)，導(dǎo)致整個(gè)車體反應(yīng)不太靈敏所致。5. 結(jié)論及展望本智能小車電路在硬件上采用了超聲波傳感器來測(cè)量小車距前方障礙物的距離，顯示結(jié)果快速，準(zhǔn)確。由于采用雙電源供電使系統(tǒng)的抗干擾性得到加強(qiáng)；電磁繼電器的應(yīng)用解決了電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)效率和電機(jī)速度控制的問題；在軟件上，充分利用了89C52的系統(tǒng)資源，使智能小車完美的實(shí)現(xiàn)了障礙檢測(cè)、距離測(cè)量、速度切換等功能。課題中完成的工作任務(wù)如下：設(shè)計(jì)，制作了智能小車的硬件部分。硬件部分包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)，無線藍(lán)牙控制，LCD液晶顯示，電源接口設(shè)計(jì)，超聲波控制。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速靈活，硬件電路由可拆卸模塊拼接而成，有很大的擴(kuò)展空間。經(jīng)驗(yàn)收測(cè)試，該智能小車設(shè)計(jì)方案正確、可行，各項(xiàng)指標(biāo)穩(wěn)定。經(jīng)測(cè)定，距障礙物安全距離為20cm，前方有障礙物時(shí)左轉(zhuǎn)避障，左右有障礙物時(shí)向相反方向避障，若小車前方、左側(cè)、右側(cè)均有障礙物時(shí)，小車旋轉(zhuǎn)180度倒車，然后前行。雖然智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn)，但在設(shè)計(jì)當(dāng)中也存在著一些不足。如超聲波模塊受溫度的影響比較大，由于時(shí)間關(guān)系沒有添加溫度補(bǔ)償措施，所以在使用中需要注意環(huán)境影響。另外小車?yán)靡壕э@示前方距離障礙物距離與小車狀態(tài)，與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)之間相互有影響，實(shí)際測(cè)量發(fā)現(xiàn)液晶顯示延時(shí)較長(zhǎng)，導(dǎo)航直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制與超聲波傳感器控制之間不能夠很好的協(xié)調(diào)。小車經(jīng)過測(cè)試，運(yùn)行結(jié)果良好。硬件上沒有錯(cuò)誤，主要瓶頸在于探測(cè)模塊的靈敏度，因?yàn)檐浖耆刻綔y(cè)模塊返回的信號(hào)作為依據(jù)進(jìn)行下一步控制的操作，無法確認(rèn)該信號(hào)是否準(zhǔn)確，使小車轉(zhuǎn)彎欠準(zhǔn)確與智能。智能小車技術(shù)是一項(xiàng)具有廣泛應(yīng)用前景的技術(shù)，在科學(xué)探測(cè)，工業(yè)應(yīng)用，軍事偵察領(lǐng)域和圍繞人們?nèi)粘Ｉ畹酶鱾€(gè)方面都有大量的應(yīng)用需求。本課題的設(shè)計(jì)對(duì)于智能小車的功能開發(fā)有這重要的意義。致謝經(jīng)過一學(xué)期的學(xué)習(xí)和忙碌，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近制作的尾聲，作為一個(gè)缺乏實(shí)踐本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于缺少設(shè)計(jì)、動(dòng)手制作的經(jīng)驗(yàn)，難免有許多疏漏，會(huì)有很多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師長(zhǎng)期的督促指導(dǎo)幫助，以及身邊一起努力工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)是很難想象的。 在這里最要感謝的是我的導(dǎo)師張琦老師。張老師平日里課業(yè)量很大，工作繁重，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的整段時(shí)間內(nèi)，從查閱資料到學(xué)習(xí)相關(guān)專業(yè)知識(shí)，到設(shè)計(jì)草案的修改和確定，期中檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)方案及思路，裝配草圖，調(diào)試程序，組裝小車等整個(gè)過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)和幫助。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是張老師仍然細(xì)心地糾正設(shè)計(jì)中的錯(cuò)誤和不當(dāng)之處。除了敬佩張老師的專業(yè)知識(shí)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。 通過我們師生的共同努力，本設(shè)計(jì)最終調(diào)試成功并順利完成題目所有指標(biāo)。在此我不光要謝謝我的畢業(yè)設(shè)計(jì)導(dǎo)師，還要謝謝在設(shè)計(jì)期間給予我?guī)椭膶?shí)驗(yàn)室的老師和同學(xué)們，感謝他們?yōu)槲覀兲峁?shí)驗(yàn)器材和調(diào)試場(chǎng)地。其次要感謝我的同學(xué)對(duì)我無私的幫助，特別是在軟件的使用方面，正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計(jì)，我要感謝我的母校——西安郵電大學(xué)，是母校給我們提供了優(yōu)良的學(xué)習(xí)環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我授過課的每一位老師，是你們教會(huì)我專業(yè)知識(shí)。最后，對(duì)在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間給予我?guī)椭乃欣蠋熀屯瑢W(xué)表示最誠摯地感謝和最衷心祝福！參考文獻(xiàn)[1] 袁東編著 《51單片機(jī)應(yīng)用開發(fā)實(shí)戰(zhàn)手冊(cè)》電子工業(yè)出版社[2] 宋戈 等編著 《51單片機(jī)開發(fā)范例大全》人民郵電出版社[3] 雷伏容編著 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/*L298使能端*/sbit carEnableB=P2^7。/*LCD顯示接口*/uchar code table1[8][16]={，Auto， back， turn left， turn right， change speet， GO， Telecontrol}。 uchar code table2[]=0123456789。uchar code table3[4]={0x03，0x06，0x0c，0x09}。 /*左轉(zhuǎn)表*/uchar code table4[4]={0x03，0x09，0x0c，0x06}。 /*右轉(zhuǎn)表*/uchar signOne。 //記錄兩次采集聲音信號(hào)的參數(shù)uchar signTwo。/**********功能延時(shí)1ms**********/ void delay(uint time) { uint i，j。 time*=10。 for(i=time。i0。i) for(j=112。j0。j) { 。 }} /**********功能延時(shí)1ms**********/ void delay1(uint time) { uint i，j。 for(i=time。i0。i) for(j=112。j0。j) { 。 }} /**********電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊***************//** 避障小車初始化，默認(rèn)前行******************/void