【文章內(nèi)容簡介】 同廠家生產(chǎn)的便攜式設(shè)備在沒有電線或電纜相互連接的情況下，能在近距離范圍內(nèi)具有互用、相互操作的性能（interoperability）。其程序?qū)懺谝粋€9mm9mm的微芯片中。 在android遙控模塊我們采用藍牙技術(shù)來無線傳輸信息，因為對安卓系統(tǒng)藍牙驅(qū)動不是很了解，短期內(nèi)不容易驅(qū)動，所以我們用成熟的藍牙耳機傳送特定頻率的正弦波信號，并且將信號通過lm324進行電壓放大，達到STC89C52RC芯片所需的TTL電平。芯片通過T1計數(shù)器檢測單位時間內(nèi)高電平個數(shù)，以便識別所發(fā)出的特定信號后，單片機將進行判斷，從而進行執(zhí)行特定的工作。在準(zhǔn)確性方面我們通過兩次記錄高電平個數(shù)，然后比較兩次是否相同，防止波形失真對信號造成影響以此提高了智能車執(zhí)行命令的準(zhǔn)確性。如圖361所示，大康牌藍牙耳機：圖361 大康牌藍牙耳機 安卓平臺模塊控制平臺采用安卓平臺，主程序?qū)ο到y(tǒng)進行初始化之后，智能手機連接藍牙耳機后啟動控制程序，通過程序控制小車的行為。安卓端控制程序使用Eclipse搭配Android SDK進行開發(fā)。通過安裝ADT插件，使得開發(fā)者能夠可視化開發(fā)安卓應(yīng)用程序，可視化編程是與傳統(tǒng)的編程方式相比而言的，指的是無須編程，僅通過直觀的操作方式即可完成界面的設(shè)計工作。因此對于程序的界面布局，是通過相關(guān)控件的添加和設(shè)置來完成，而真正的控制代碼，則是通過對于相關(guān)控件的操作的響應(yīng)事件來完成的。事件是可以被控件識別的操作，如按下確定按鈕，選擇某個單選按鈕或者復(fù)選框。每一種控件有自己可以識別的事件，如窗體的加載、單擊、雙擊等事件。當(dāng)產(chǎn)生了一個事件，系統(tǒng)將會通過某種途徑調(diào)用類中的有關(guān)處理這個事件的方法或者觸發(fā)控件事件的對象就會調(diào)用該控件所有已注冊的事件處理程序，以達到事件的響應(yīng)和處理。而在該控制程序中，對于用戶的一個具體操作事件會調(diào)用相應(yīng)的處理程序，從而發(fā)射不同的信號，達到與小車通信的目的。4. 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 系統(tǒng)安裝 檢查元件的好壞按電路圖買好元件后首先檢查買回元件的好壞，按各元件的檢測方法分別進行檢測，一定要仔細(xì)認(rèn)真。而且要認(rèn)真核對原理圖是否一致，在檢查好后才可上件、焊件，防止出現(xiàn)錯誤焊件后不便改正。 放置、焊接各元件按原理圖的位置放置各元件，在放置過程中要先放置、焊接較低的元件，后焊較高的和要求較高的元件。特別是容易損壞的元件要后焊，在焊集成芯片時連續(xù)焊接時間不要超過10s，注意芯片的安裝方向。 小車整體調(diào)試運行首先燒入電機控制程序，控制電機正反轉(zhuǎn)，停止均正常。說明電機及驅(qū)動電路無誤。然后加入避障子程序，小車運轉(zhuǎn)正常時，調(diào)節(jié)超聲波模塊靈敏度使達到理想效果。接下來加入顯示距離子程序，看顯示模塊正常與否。在調(diào)試程序時，發(fā)現(xiàn)程序邏輯不是太正確，液晶延時較長，比如小車進入自動模式后，如何從循環(huán)中跳出自動模式，另外軟件程序中的延時有的過長、有的過短。與之類似的現(xiàn)象比較多，在此不逐一列舉。特別是步進電機開始沒有加ULN2003驅(qū)動電路，導(dǎo)致步進電機運轉(zhuǎn)不正常，經(jīng)過很長時間調(diào)試之后，才意識到了這個問題。待各個模塊調(diào)試運行好了之后，將整個控制程序燒入，進行硬件軟件整體測試，并觀察小車運行狀態(tài)是否正常。實際調(diào)試之后，發(fā)現(xiàn)程序邏輯在驅(qū)動各個模塊時，出現(xiàn)了問題，因此在不斷的修改控制程序之后，小車的整體狀態(tài)趨于正常，基本實現(xiàn)了所要求的功能。在這個過程中也遇到了比較多的問題，雖然各個模塊測試完整，但是將其組合到一塊，進行整體測試的時候，問題就會暴露出來，因此，在問題出現(xiàn)之后怎樣定位問題，并快速解決就是一個問題。比如，發(fā)現(xiàn)控制程序中默認(rèn)小車在遇到障礙物20cm的時候停止，但是實際測試發(fā)現(xiàn)，并不會停止，而是小車前行一段距離之后碰到障礙物才會停下來，之后通過思考發(fā)現(xiàn)是由于液晶顯示距離的時候延時較長，導(dǎo)致整個車體反應(yīng)不太靈敏所致。5. 結(jié)論及展望本智能小車電路在硬件上采用了超聲波傳感器來測量小車距前方障礙物的距離，顯示結(jié)果快速，準(zhǔn)確。由于采用雙電源供電使系統(tǒng)的抗干擾性得到加強；電磁繼電器的應(yīng)用解決了電動機驅(qū)動效率和電機速度控制的問題；在軟件上，充分利用了89C52的系統(tǒng)資源，使智能小車完美的實現(xiàn)了障礙檢測、距離測量、速度切換等功能。課題中完成的工作任務(wù)如下：設(shè)計，制作了智能小車的硬件部分。硬件部分包括電機驅(qū)動，無線藍牙控制，LCD液晶顯示，電源接口設(shè)計，超聲波控制。本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)試方便，系統(tǒng)反映快速靈活，硬件電路由可拆卸模塊拼接而成，有很大的擴展空間。經(jīng)驗收測試，該智能小車設(shè)計方案正確、可行，各項指標(biāo)穩(wěn)定。經(jīng)測定，距障礙物安全距離為20cm，前方有障礙物時左轉(zhuǎn)避障，左右有障礙物時向相反方向避障，若小車前方、左側(cè)、右側(cè)均有障礙物時，小車旋轉(zhuǎn)180度倒車，然后前行。雖然智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點，但在設(shè)計當(dāng)中也存在著一些不足。如超聲波模塊受溫度的影響比較大，由于時間關(guān)系沒有添加溫度補償措施，所以在使用中需要注意環(huán)境影響。另外小車?yán)靡壕э@示前方距離障礙物距離與小車狀態(tài)，與直流電機驅(qū)動之間相互有影響，實際測量發(fā)現(xiàn)液晶顯示延時較長，導(dǎo)航直流電機驅(qū)動控制與超聲波傳感器控制之間不能夠很好的協(xié)調(diào)。小車經(jīng)過測試，運行結(jié)果良好。硬件上沒有錯誤，主要瓶頸在于探測模塊的靈敏度，因為軟件完全靠探測模塊返回的信號作為依據(jù)進行下一步控制的操作，無法確認(rèn)該信號是否準(zhǔn)確，使小車轉(zhuǎn)彎欠準(zhǔn)確與智能。智能小車技術(shù)是一項具有廣泛應(yīng)用前景的技術(shù)，在科學(xué)探測，工業(yè)應(yīng)用，軍事偵察領(lǐng)域和圍繞人們?nèi)粘Ｉ畹酶鱾€方面都有大量的應(yīng)用需求。本課題的設(shè)計對于智能小車的功能開發(fā)有這重要的意義。致謝經(jīng)過一學(xué)期的學(xué)習(xí)和忙碌，本次畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)接近制作的尾聲，作為一個缺乏實踐本科生的畢業(yè)設(shè)計，由于缺少設(shè)計、動手制作的經(jīng)驗，難免有許多疏漏，會有很多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師長期的督促指導(dǎo)幫助，以及身邊一起努力工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個畢業(yè)設(shè)計是很難想象的。 在這里最要感謝的是我的導(dǎo)師張琦老師。張老師平日里課業(yè)量很大，工作繁重，但在我做畢業(yè)設(shè)計的整段時間內(nèi)，從查閱資料到學(xué)習(xí)相關(guān)專業(yè)知識，到設(shè)計草案的修改和確定，期中檢查，后期詳細(xì)設(shè)計方案及思路，裝配草圖，調(diào)試程序，組裝小車等整個過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)和幫助。我的設(shè)計較為復(fù)雜煩瑣，但是張老師仍然細(xì)心地糾正設(shè)計中的錯誤和不當(dāng)之處。除了敬佩張老師的專業(yè)知識水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。 通過我們師生的共同努力，本設(shè)計最終調(diào)試成功并順利完成題目所有指標(biāo)。在此我不光要謝謝我的畢業(yè)設(shè)計導(dǎo)師，還要謝謝在設(shè)計期間給予我?guī)椭膶嶒炇业睦蠋熀屯瑢W(xué)們，感謝他們?yōu)槲覀兲峁嶒炂鞑暮驼{(diào)試場地。其次要感謝我的同學(xué)對我無私的幫助，特別是在軟件的使用方面，正因為如此我才能順利的完成設(shè)計，我要感謝我的母?！靼侧]電大學(xué)，是母校給我們提供了優(yōu)良的學(xué)習(xí)環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我授過課的每一位老師，是你們教會我專業(yè)知識。最后，對在畢業(yè)設(shè)計期間給予我?guī)椭乃欣蠋熀屯瑢W(xué)表示最誠摯地感謝和最衷心祝福！參考文獻[1] 袁東編著 《51單片機應(yīng)用開發(fā)實戰(zhàn)手冊》電子工業(yè)出版社[2] 宋戈 等編著 《51單片機開發(fā)范例大全》人民郵電出版社[3] 雷伏容編著 《51單片機常用模塊設(shè)計查詢手冊》清華大學(xué)出版社[4] 趙建領(lǐng)編著 《51系列單片機開發(fā)寶典》 電子工業(yè)出版社[5] 輝雄著 《智能電動小車的設(shè)計》 電子報，20050515，第（11）期 [6] 李建法著 《超聲波測距的電路設(shè)計與單片機編程》 安陽師范學(xué)院學(xué)報[7] 徐瑋著 《51單片機實現(xiàn)進步電機控制》 電子制作，2006第（11）期 [8] 劉鳳然 《基于單片機的超聲波測距系統(tǒng)》，第（8）期 附錄1：智能小車車體實物圖智能小車正面圖 智能小車背面圖附錄2：智能小車主控制程序include include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine ulong unsigned longuint timIrqFlag。 //定時器中斷標(biāo)志uint diffSignd。 //為了是更精確的讀取信號，讀取兩個10ms內(nèi)的高電平個數(shù)進行比較，相同則執(zhí)行不同則繼續(xù)采集信息ulong waveS=0。 //記錄超聲波測量的左右距離，以便進行比較ulong waveL=0。ulong waveR=0。uchar stepSpeed。 //決定步進電機轉(zhuǎn)動速度uint time=0。sbit WAVERX = P3^6 。 //超聲波模塊接口sbit WAVETX = P3^7 。sbit lcdrs=P2^0。 //lcd1602命令接口sbit lcden=P2^1。define lcdCom P0sbit change_v=P3^4。 //繼電器接口，即變速sbit LeftOne=P2^2。 /*電機接口*/sbit LeftTwo=P2^3。sbit RightOne=P2^4。sbit RightTwo=P2^5。sbit carEnableA=P2^6。 /*L298使能端*/sbit carEnableB=P2^7。/*LCD顯示接口*/uchar code table1[8][16]={，Auto， back， turn left， turn right， change speet， GO， Telecontrol}。 uchar code table2[]=0123456789。uchar code table3[4]={0x03，0x06，0x0c，0x09}。 /*左轉(zhuǎn)表*/uchar code table4[4]={0x03，0x09，0x0c，0x06}。 /*右轉(zhuǎn)表*/uchar signOne。 //記錄兩次采集聲音信號的參數(shù)uchar signTwo。/**********功能延時1ms**********/ void delay(uint time) { uint i，j。 time*=10。 for(i=time。i0。i) for(j=112。j0。j) { 。 }} /**********功能延時1ms**********/ void delay1(uint time) { uint i，j。 for(i=time。i0。i) for(j=112。j0。j) { 。 }} /**********電機驅(qū)動模塊***************//** 避障小車初始化，默認(rèn)前行******************/void