at89s51單片機的智能超聲波避障小車(編輯修改稿)
2024-07-22 05:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 同理可以得到其它數(shù)字對應(yīng)的十六進制編碼：uchar code table[10]={0xa0,0xbe,0x62,0x2a,0x3c,0x29,0x21,0xba,0x20,0x28}。uchar code table_dot[10]={0x80,0x9e,0x42,0x0a,0x1c,0x09,0x01,0x9a,0x00,0x08}。 //帶小數(shù)點的數(shù)字段碼表圖3：指示燈與數(shù)碼管顯示電路數(shù)碼管實時顯示距離用單片機控制四位共陽7段數(shù)碼管來動態(tài)顯示出測量距離。在總體電路圖中是通過單片機的P1 I/O口來控制數(shù)碼管的段選，具體的顯示是通過單片機的軟件來控制數(shù)碼管的數(shù)據(jù)顯示，把單片機計算出來的數(shù)據(jù)距離實時的顯示出來。（三）、步進電機控制模塊此模塊是用來作為小車前進的動力和控制小車的避障。圖4：步進電機驅(qū)動模塊原理圖步進電機是通過脈沖來驅(qū)動的，其步距角和轉(zhuǎn)速只與輸入的脈沖頻率有關(guān)，頻率越快，其轉(zhuǎn)速越快，因此，只需要控制驅(qū)動步進電機的脈沖頻率來控制步進電機的工作，而步進電機的驅(qū)動脈沖可以通過單片機來輸出。但由于步進電機工作時需要較大的工作電流，因此需要用步進電機驅(qū)動芯片來驅(qū)動，如圖4所示，我們用ULN2803芯片來驅(qū)動步進電機，并且用單片機的P0 I/O口來給ULN2803芯片輸入不同頻率的脈沖，再通過ULN2803來驅(qū)動步進電機。本小車使用的是兩個四相五線的步進電機來驅(qū)動。我們知道，四相五線步進電機共有五根線，其中紅色的接電源的正極，剩下的四根分別接在了ULN2803芯片的四個輸出端，~，要使電機工作，則只需讓四個I/O口依次輸出高電平。電機勵磁表如下所示：勵磁順序AABB11000201003001040001小車的前面兩個輪子分別用兩個步進電機來驅(qū)動，當兩個步進電機的轉(zhuǎn)速一樣的時候，車子將沿直線前進，而兩個步進電機的轉(zhuǎn)速不一樣的時候，車子就會拐彎，例如，左邊的步進電機轉(zhuǎn)速比右邊的快的話，車子將向右邊拐彎，只要控制好兩個步進電機的轉(zhuǎn)速比和不同轉(zhuǎn)速的時間，就可以精確的控制小車的避障行為。（四）、語音提示模塊此模塊是用來提供語音提示的，當小車距離障礙物距離（這個距離可以自行設(shè)定）很近時，小車的控制系統(tǒng)會發(fā)出“在距您車前方x米的地方有一障礙物，請您注意避讓”的語音提示。此功能是用ISD1760語音芯片來實現(xiàn)，預(yù)先給語音芯片錄入“在距您車前方”，“米的地方有一障礙物，請您注意避讓”，“0”，“1”，“2
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